마스터 컨트롤 통신 구성

제어 캐비닛에는 모니터, 키보드, 마우스를 연결할 수 있는 HDMI 및 USB 포트가 있습니다.

를 클릭하고 연결 화면에 해당 로봇 식별번호가 표시될 때까지 기다립니다.

다음 방법 중 하나를 통해 로봇에 연결하십시오:

로그인 창에서 ID와 암호를 입력한 후(기본값: administrator, 암호 없음) OK을 클릭합니다.

Take Control을 클릭하여 로봇을 제어합니다.

USB를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

USB의 이름을 TMROBOT 으로 지정하지 않으면 TM 로봇 제어 캐비닛이 USB를 인식할 수 없습니다.

플래싱 파일을 USB에 복사합니다. 플래싱 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/tm 폴더에 있습니다.

완료 후 USB를 로봇 제어 캐비닛의 USB 포트에 꽂으십시오.

TMFlow 소프트웨어를 열고 화면 좌측 상단의 버튼을 클릭한 다음 System  Backup\Restore를 클릭하십시오.

Backup 버튼을 클릭한 다음 File Name 뒤의 입력창에 백업 파일 이름을 입력하고 마지막으로 Backup 버튼을 클릭하십시오.

TMFlow 소프트웨어를 열고 화면 좌측 상단의 버튼을 클릭한 다음 System 버튼을 클릭하십시오.

Import/Export 버튼을 클릭하십시오.

Import 버튼을 클릭하십시오.

팝업된 Robot List 창에서 플래싱 폴더(TM000249_AC173610)를 선택하고 OK 버튼을 클릭하십시오.

Project 메뉴를 클릭하고 Select files 목록에서 mmMain.zip을 선택하여 우측의 Selected files 목록에 추가하십시오.

Ethernet Slave 메뉴를 클릭하고 Select files 목록에서 Transmit/mmEthernet를 선택하여 우측의 Selected files 목록에 추가하십시오.

Import 버튼을 클릭하십시오.

가져오기 완료 후 팝업 메시지로 "Import complete"가 표시되면 OK 버튼을 클릭하십시오.

위 작업이 완료되면 USB 플래시 드라이브를 분리하십시오.

차례로 Setting  Connection 버튼을 클릭합니다.

차례로 Ethernet Slave  Data Table Setting 버튼을 클릭합니다.

Communicate Mode를 JSON으로 설정하고 Open 버튼을 클릭하십시오.

mmEthernet 이 선택된 상태에서 OK 를 클릭하십시오.

← 버튼을 클릭하십시오.

Enable 버튼을 클릭하십시오.

차례로 Run Setting  mmMain 버튼을 클릭하십시오.

팝업창에서 Yes 버튼을 클릭하여 mmMain을 현재 프로젝트로 지정하십시오.

로봇 스틱에서 M/A 버튼을 5~7초간 길게 누릅니다. 이때 로봇 스틱의 전원 및 MANUAL 표시등이 점멸합니다. 이후 M/A 버튼에서 손을 뗀 다음, + - + + - 버튼 순서대로 약간의 힘을 주어 차례로 누릅니다. AUTO 표시등이 점등되면 로봇이 자동 모드로 전환되었음을 나타냅니다.

이때 로봇 스틱의 Run 버튼을 누르면 "띠띠띠" 세 번 울린 후 프로그램이 실행되기 시작합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

버튼을 클릭한 다음 차례로 System  Network 버튼을 클릭하십시오.

아래 그림과 같은 인터페이스에서 IP 설정을 완료하십시오. 로봇과 IPC의 IP는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.