Kawasaki 자동 캘리브레이션

현재 최신 버전 (2.2.1)에 대한 매뉴얼을 보고 계십니다. 다른 버전에 액세스하려면 페이지 오른쪽 상단 모서리에 있는 '버전 전환' 버튼을 클릭하세요.

■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고 사항

캘리브레이션을 실행할 때 Mech-Vision 소프트웨어 화면의 "로봇을 연결하기" 스텝에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 진행하십시오.

  1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  3. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  1. 티치 펜던트 모드에서 프로그램 창을 클릭한 후 팝업 메뉴 창에서 Directory를 선택합니다.

    test connect 1

  2. Directory 리스트에서 포그라운드 프로그램 calibrate을 선택하고 티치 펜던트에서 ENTER 키를 눌러 확인합니다.

    calibration1

    다음 그림과 같이 포그라운드 프로그램이 추가됩니다.

    calibration2

  3. calibrate 프로그램에 있는 mm_init_skt의 파라미터를 수정합니다. 구체적인 조작 방법은 아래와 같습니다.

    1. 티치 펜던트에서 J/E 키를 누르고 팝업 메뉴에서 Program Edit을 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

      test connect 4
      calibration3

    2. program directory에서 calibrate을 선택하고 티치 펜던트에서 ENTER 키를 눌러 확인합니다.

      calibration4

    3. 티치 펜던트의 화살표 키를 사용하여 빨간색 선택 프레임을 mm_init_skt가 있는 행으로 이동한 후 call mm_init_skt(127,0,0,1,50000)를 선택합니다. 그리고 ENTER 키를 눌러 확인합니다.

      calibration5

    4. 티치 펜던트의 화살표 키를 사용하여 입력 상자의 커서를 해당 위치로 이동시키고 127, 0, 0, 1를 IPC의 IP 주소로 수정한 후 50000을 Mech-Vision 소프트웨어의 호스트 포트 번호로 수정합니다. 수정을 완료한 후 ENTER 키를 누르고 확인한 다음 R 키를 눌러 종료합니다.

      calibration6

    5. 팝업 확인 창에서 Yes를 선택한 후 Close를 선택합니다.

      calibration7
    calibration8

2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 수동으로 로봇을 캘리브레이션 시작점으로 이동합니다.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.

  2. 스텝 창을 클릭한 후 “JMOVE vis_calib_start;” 있는 행의 번호(예: 14)를 입력하고 ENTER 키를 눌러 확인하면 “JMOVE vis_calib_start;”있는 행을 선택할 수 있습니다.

    calibration9

  3. 그런 다음 티치 펜던트의 A 키와 POS MOD 키를 동시에 누릅니다.

    calibration10

  4. 팝업 창에 Yes를 클릭하면 로봇의 현재 포즈를 포즈 변수 vis_calib_start에 저장할 수 있으며 앞으로의 캘리브레이션 시작점으로 직접 사용 가능합니다.

    calibration11

3. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 스텝 창을 클릭하고 1을 입력하고 ENTER 키를 눌러 확인하면 프로그램이 첫 번째 줄부터 실행됩니다.

    calibration12

  2. 컨트롤러의 상단 패널에 있는 Teach/Repeat 스위치를 REPEAT 모드로 돌리고 티치 펜던트의 티칭 잠금을 꺼짐 위치로 설정합니다. 이때 로봇은 REPEAT 모드에 있습니다.

    change mode

  3. 화면에서 STEP CONT. REP. ONCE 모드로 전환하고 REP. SPD를 10%로 조정합니다.

    calibration13

  4. 티치 펜던트에서 A 키를 누르는 동시에 터치스크린에서 MOTOR를 클릭하여 MOTOR에 불이 들어오도록 합니다. 티치 펜던트에서 A 키를 누르는 동시에 터치스크린에서 CYCLE를 클릭하여 CYCLE에 불이 들어오도록 합니다. 이때 RUN에 불이 들어오지 않는다면 A 키를 누르고 티치 펜던트에서 RUN/HOLD 키를 눌러야 합니다.

    RUN、MOTOR、CYCLE 키가 모두 불이 켜지면 프로그램은 성공적으로 작동합니다.
    calibration14

  5. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후, 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경되면 하단 바에서 다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  6. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

이 페이지가 도움이 되었습니까?

다음 방법을 통해 피드백을 보내주실 수 있습니다:

저희는 귀하의 개인정보를 소중히 다룹니다.

당사 웹사이트는 최상의 사용자 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용하고 있습니다. "모두 수락"을 클릭하시면 쿠키 사용에 동의하시는 것이며, "모두 거부"를 클릭하시면 이 웹사이트 방문 시 귀하의 정보가 추적되거나 기억되지 않도록 단일 쿠키만 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부