FANUC 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  3. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  1. 로봇을 수동 모드로 전환합니다. 티치 펜던트의 스위치를 ON로 바꾸고 컨트롤러의 스위치를 T1 또는 T2로 바꿉니다.

    T1은 빠른 속도 모드이고 T2는 느린 속도 모드입니다. 신규 사용자는 T1 모드를 추천해드립니다.
    manual on 1
    manual on 2

  2. 티치 펜던트에서 SELECT 키를 눌러 프로그램 선택 인터페이스에 들어가서 방향키를 사용하여 MM_AUTO_CALIB 프로그램을 선택한 후 ENTER 키를 눌러 프로그램 파일을 엽니다.

    calibration1

  3. MM_AUTO_CALIB 프로그램 페이지에서 CALL MM_INIT_SKT 파라미터를 설정합니다. 이 명령어에는 4개의 파라미터가 있습니다. 방향키를 사용하여 하나의 파라미터를 선택한 후 F5 키(즉 CHANGE 선택)를 눌러 실제 상황에 따라 설정하십시오.

    • 파라미터 1: 로봇 포트의 번호.(로봇 포트 번호 1~8 중 하나를 선택하면 됨)

    • 파라미터 2: IPC의 IP주소.

    • 파라미터 3: IPC 서버 포트 번호는 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치해야 합니다.

    • 파라미터 4: 타임아웃 대기 시간. (단위는 min)

      calibration2

    위 그림은 V7, V8 또는 V9 로봇 시스템을 예로 든 것입니다. V10 로봇 시스템에서는 MM_CALIB 명령어(6번째 줄)에 값이 99인 새로운 파라미터가 추가됩니다. 이 파라미터는 명령어 내부에서만 사용되며, 이 섹션에서 설명한 어떤 작업에도 영향을 미치지 않습니다.

2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 프로그램을 연 후 STEP 키를 눌러 로봇을 단일 스텝 실행 모드로 전환하면, 티치 펜던트 상단 디스플레이의 Step이 노란색으로 바뀝니다.

    calibration3

  2. 티치 펜던트 뒷면에 있는 임의 하나의 활성화 스위치를 누릅니다. 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.
    enable switch

  3. 방향키를 사용하여 커서를 두번째 줄 명령어로 이동하고 SHIFT와 FWD를 동시에 누르고 두번째 줄 명령어를 실행하면 0번 사용자 좌표계를 사용한 것을 의미합니다.

    calibration4

  4. 방향키를 사용하여 커서를 세번째 줄 명령어로 이동하고 SHIFT와 FWD를 동시에 누르고 세번째 줄 명령어를 실행하면 1번 도구 좌표계를 사용한 것을 의미합니다.

    calibration5

  5. 방향키를 사용하여 [100]을 선택하고 F5 키(즉 POSITION 선택)를 누른 후 F5 키(즉 REPRE 선택)를 누른 다음 방향키를 사용하여 Cartesian를 선택하여 마지막으로 ENTER 키를 누릅니다.

    calibration6
    calibration7

  6. 다음 인터페이스에서 방향키를 사용하여 계속을 선택하고 F4 키(즉 완료 선택)를 누릅니다.

    calibration8

  7. 방향키를 사용하여 커서를 다섯번째 줄 명령어로 이동하고 SHIFT와 F5(즉 TOUCHUP 선택)를 동시에 누르면 티치 펜던트에 “PR[100]까지 위치가 기록됨”이 표시되는데 이때 로봇의 포즈는 PR[100]까지 저장됩니다.

    calibration9

  8. STEP 키를 누르면 티치 펜던트 상단 디스플레이의 Step이 회색으로 바뀌면서 단일 스텝 실행 모드를 종료합니다.

    calibration10

3. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 로봇을 자동 모드로 전환합니다. 티치 펜던트의 스위치를 OFF로 바꾸고 컨트롤러의 스위치를 AUTO 로 바꿉니다.

    mm run 1
    mm run 2

  2. 티치 펜던트의 RESET을 클릭하여 모든 알람을 삭제한 다음 +%와 -%를 통해 로봇의 속도를 10%-20% 사이로 조정합니다.

    calibration11

  3. 컨트롤러의 초록색 버튼을 누르면 캘리브레이션 프로그램이 자동으로 실행됩니다.

    mm run 3

  4. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  5. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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