FANUC 샘플 프로그램
이 부분에서는 21개의 다양한 시나리오에 적용 가능한 샘플 프로그램을 설명합니다. 이를 통해 사용자가 로봇 프로그래밍 작성 기술을 습득하고, 로봇이 비전 가이드로 피킹 및 배치를 실현하도록 돕니다. 각 샘플 프로그램의 주요 기능은 3D 카메라를 트리거하여 이미지를 캡처하고 대상 물체의 정보를 얻은 후, 로봇이 대상 물체를 피킹 및 배치할 경로를 계획하는 것입니다. 또한, 사용자는 자신의 실제 응용 시나리오에 맞춰 샘플 프로그램을 수정하여 로봇 프로그래밍을 빠르게 작성할 수 있습니다.
다음 표는 21개의 샘플 프로그램에 대한 간략한 소개입니다. 사용자는 구축된 Mech-Vision프로젝트 및 Mech-Viz 프로젝트에 근거하여 적당한 샘플 프로그램을 선택하여 참고할 수 있습니다.
| 아래의 샘플 프로그램을 선택하기전에 먼저 표준 인터페이스와 비전 시스템의 협력 방식을 알아본 후, 적당한 샘플 프로그램을 선택하여 참고하고 수정하는 것이 좋습니다. |
| 샘플 프로그램 명칭 | 설명 |
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로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행를 트리거하여 비전 결과를 획득합니다. |
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로봇이 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하여 경로 계획을 획득합니다. |
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로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행를 트리거하여 경로 계획을 획득합니다. |
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MM_S1_Vis_Basic 샘플 예시를 바탕으로 Mech-Vision 파라미터의 레시피를 전환하는 기능이 추가되었습니다. |
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MM_S2_Viz_Basic 샘플 예시를 바탕으로 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트 설정하는 기능이 추가되었습니다. |
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MM_S2_Viz_Basic 샘플 예시를 바탕으로 다양한 오류 코드를 처리하는 기능이 추가되었습니다. |
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MM_S2_Viz_Basic 샘플 예시를 바탕으로 말단 장치 번호에 따라 장치를 전환하는 기능이 추가되었습니다. |
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서브 프로그램 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하여 경로 계획을 획득합니다. 메인 프로그램은 계획된 경로를 따라 로봇을 이동시키며, 로봇이 배치할 때 서브 프로그램을 실행하여 다음 경로를 미리 계획함으로써 사이클 타임을 단축합니다. |
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로봇이 물체를 피킹할 때 Mech-Viz프로젝트를 트리거하고 메시지 분기를 통해 배치할 때 카메라 이미지 캡처를 트리거합니다. 이를 통해 다음 경로를 미리 계획하여 사이클 타임을 단축할 수 있습니다. |
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서브 프로그램 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하여 경로 계획을 획득합니다. 메인 프로그램은 계획된 경로를 따라 로봇을 이동시키며, 로봇이 피킹 영역에 떠날 때 서브 프로그램을 실행하여 다음 경로를 미리 계획함으로써 사이클 타임을 단축합니다. |
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로봇은 Mech-Viz프로젝트 실행을 트리거하여 경로를 계획하고, 통신 구축부터 피킹 및 배치 작업이 완료될 때까지 소요된 시간을 계산합니다. |
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MM_S2_Viz_Basic 샘플 예시를 바탕으로 순환을 통해 계획 경로룰 저장하는 기능이 추가되었습니다. |
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Mech-Vision 프로젝트 실행를 트리거한 후, 로봇은 카메라 이미지 캡처를 완료되면 Mech-Vision 프로젝트 실행이 끝날 때까지 기다릴 필요 없이 미리 이동할 수 있습니다. 이 샘플 예시는 카메라 설치 방식이 EIH인 시나리오에 적합합니다. |
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로봇은 비전 결과를 얻을 때 동시에 Mech-Vision 프로젝트에서 출력된 사용자 정의 데이터를 획득합니다. |
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로봇은 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하고 계획된 피킹 경로와 DO 신호를 얻은 후, 피킹 포즈로 이동하여 DO 신호를 설정합니다. 이 샘플 예시는 일반적으로 디팔레타이징 시나리오에 사용되며, 로봇의 말단장치는 멀티 파티션 빨판입니다. |
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MM_S15_Viz_GetDoList 샘플 예시를 바탕으로 대상 물체 방향에 따라 다양한 배치 전략을 사용하는 기능이 추가되었습니다. |
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MM_S1_Vis_Basic 샘플 예시를 바탕으로 레이블을 파싱하는 기능이 추가되었습니다. |
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로봇은 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하고 비전 이동 계획 결과와 사용자 정의 데이터를 획득합니다. |
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MM_S3_Vis_Path 샘플 예시를 바탕으로 루프를 통해 모든 계획된 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행하는 기능이 추가되었습니다. |
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로봇이 루프를 통해 Mech-Viz 프로젝트가 계획한 모든 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다. |
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로봇은 여러 개의 IPC를 연결합니다. 즉, 하나의 로봇이 여러 개의 비전 시스템을 제어할 수 있습니다. |