통신 구성 및 샘플 프로그램 사용

KV STUDIO 소프트웨어 창으로 돌아가 프로젝트 트리에서 프로그램을 확장하고 CameraTest를 더블 클릭한 후, ToCamera.COMM_ENABLE 상태를 항상 ON으로 설정합니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호를 설정합니다. 즉, Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 프로젝트 이름 앞의 숫자를 설정합니다. VISION_PROJ_NUM 값을 1로 설정하면 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 반환해야 하는 포즈 수를 설정합니다. REQ_POSE_NUM 값을 0으로 설정하면 Mech-Vision가 모든 포즈 결과를 반환함을 의미합니다.

기능 블록 MM_Start_Vis의 입력 변수 Start_Vision을 두 번 클릭하고 값을 1로 설정하여 Mech-Vision 프로젝트를 시작합니다. 그런 다음 변수를 다시 두 번 클릭하면 변수 값이 0으로 재설정됩니다.

Registration monitor window을 클릭하고 Device 열에서 FromCamera.STATUS_CODE의 반환값이 1102인지 확인합니다. 1102이면 프로젝트가 정상적으로 시작되었음을 나타냅니다. 반환 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

FromCamera.STATUS_CODE가 1102를 반환하면 MM_Get_VisData 기능 블록의 입력 변수 Get_VisData를 두 번 클릭합니다. 신호가 1로 설정되어 포즈가 획득되었음을 나타냅니다. 그런 다음 변수를 다시 두 번 클릭하면 변수 값이 0으로 재설정됩니다. 결과는 아래 그림과 같습니다. SendPoseNum 값은 3으로, 3개의 포즈 포인트가 획득됨을 나타냅니다.

FromCamera.STATUS_CODE 변수의 반환 값이 1100이 되는지 확인합니다. 이는 Mech-Vision에서 비전 포인트를 성공적으로 획득함을 의미합니다. 반환 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

기능 블록 MM_Get_VisData의 입력 변수 Start_Empty를 두 번 클릭하여 값을 1로 설정합니다. 그런 다음 변수를 다시 두 번 클릭하여 값을 0으로 재설정합니다. device value batch modify/read window 창에서 메뉴 바의 PLC  Read all items from PLC를 다시 클릭하여 마지막으로 획득한 비전 결과를 지웁니다.

Branch_Name의 값을 1로 설정하고 Branch_Exit_Port의 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 아웃 포트 1을 따라 계속 실행되도록 제어합니다.

Request_Pose_Type의 값을 1로 설정합니다. 이렇게 하면 Mech-Viz가 TCP 데이터 대신 관절 각도 데이터를 전송하도록 요청합니다.

기능 블록 MM_Start_Viz에서 입력 변수*Start_Viz를* 더블 클릭하여 Mech-Viz 프로젝트를 시작합니다.

FromCamera.STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2103이 되는지 확인합니다. 이는 프로젝트를 성공적으로 시작함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

기능 블록 MM_Set_Branch에서 입력 변수 Set_Branch를 더블 클릭하고 Mech-Viz 분기 아웃 포트를 선택합니다.

FromCamera.STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2105이 되는지 확인합니다. 이는 분기를 성공적으로 설정함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.

기능 블록 MM_Get_VizData에서 입력 변수 Get_VizData를 더블 클릭하여 Mech-Viz의 계획 경로를 획득합니다.

FromCamera.STATUS_CODE 변수의 반환 값이 2100이 되는지 확인합니다. 이는 Mech-Viz에서 계획 경로를 성공적으로 획득함을 의미합니다. 반환 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오. 결과는 아래 그림과 같습니다. SendPoseNum 값은 10으로, 10개의 관절 각도 데이터가 수집되었음을 나타냅니다. 관절 각도 데이터가 TargetPose에 저장됩니다.