마스터 컨트롤 통신 구성

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이 부분에서는 FANUC 로봇의 마스터 컨트롤 방법을 소개합니다.

복제하기 전 준비

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

  • FANUC 로봇 마스터 컨트롤 프로그램:

    지원되는 로봇 시스템 버전: V7.5, V7.7, V8.x, V9.x 및 V10.1 버전.

    1. 디테일 작업

  1. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 유틸리티  힌트를 차례로 선택한 다음 ENTER 키를 누릅니다.

    check version 1

  2. 힌트 인터페이스 중, 다음 그림에서 선택한 부분은 로봇 컨트롤러의 시스템 버전입니다.

    check version 2

  • FANUC 로봇에 필요한 소프트웨어 패키지:

    1. R651와 R632(KAREL) 중 하나만 설치하면 됩니다.

    2. R648 (User Socket Msg)

    디테일 작업

    1. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 다음을 선택한 다음 ENTER 키를 누릅니다.

      check version 3

    2. 방향키를 사용하여 차례로 상태  버전 ID를 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

      check version 4

    3. NEXT 키를 누른 후 F3 키(즉 파일 오더)를 누릅니다.

      check version 5

    4. 아래 인터페이스에서 필요한 소프트웨어를 설치했음을 확인합니다.

      check version 6

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

네트워크 케이블을 아래 그림과 같이 로봇 제어 캐비닛 마더보드의 CD38A 혹은 CD38B 네트워크 포트에 삽입합니다. CD38A는 포트 1에 해당하고 CD38B는 포트 2에 해당합니다.

hardware connection

IP 주소 설정

  1. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 설정  호스트 통신을 차례로 선택한 다음 ENTER 키를 눌러서 프로토콜 설정 인터페이스에 들어갑니다.

    ip setup

  2. TCP/IP를 선택하고 F3 키튼(즉 상세 정보 선택)를 클릭하여 호스트 통신 설정 인터페이스로 들어갑니다.

    tcpip

  3. 네트워크 케이블이 CD38A 네트워크 포트(해당 포트 1, 아래 그림 참조)에 꽂혀 있는 경우 방향키를 사용하여 IP 주소를 선택하고 ENTER 키를 눌러 티치 펜던트를 사용하여 로봇의 IP 주소를 입력합니다(로봇의 IP 주소는 IPC의 IP 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 하지만 동일해서는 안됨). 마지막으로 ENTER 키를 누릅니다.

    set ip p1
    set ip p2

    네트워크 케이블이 CD38B 네트워크 포트(해당 포트 2)에 꽂혀 있는 경우 F3 키(즉 포트 선택)를 눌러 포트 2로 전환하고 방향키를 사용하여 IP주소를 선택한 후 ENTER 키를 누르고 티치 펜던트를 사용하여 로봇 IP 주소를 입력합니다(로봇의 IP 주소는 IPC의 IP 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 하지만 동일해서는 안됨). 마지막으로 ENTER 키를 누릅니다.

    set ip p3

파일을 로봇에 복제하기

로봇 프로그램 백업

  1. USB를 삽입하고 MENU 키를 누른 후 방향키를 사용하여 파일  파일을 차례로 선택하고 ENTER 키를 눌러서 파일 인터페이스에 들어갑니다.

    • 사용된 USB 용량이 32G 이하이고 USB의 파일 시스템 형식이 FAT32임을 확인하십시오.

    • USB는 제어 캐비닛 또는 티치 펜던트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.
    enter file path

  2. 파일 인터페이스에서 F5 키(즉 툴 선택)를 누르고 방향키를 사용하여 장치 전환을 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    select device

  3. USB를 제어 캐비닛에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 USB(UD1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다. USB를 티치 펜던트에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 *TP의 USB（UT1:）*를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    enter usb file

  4. 폴더 인터페이스에서 F5 키(즉 툴 선택)를 누르고 방향키를 사용하여 디렉터리 만들기를 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    build file 1

  5. 실제 수요에 따라*Words* , Upper Case , Lower Case , Options/Keybd를 선택하고 F1-F5 키를 클릭하여 폴더 이름(예: AOA을) 입력한 후 ENTER 키를 클릭하여 해당 폴더 화면으로 들어갑니다.

    build file 2

  6. F4 키(즉 백업 선택)를 클릭하고 방향키를 사용하여 모든 내용을 선택한 후 ENTER 키를 클릭하여 파일을 백업합니다.

    rebase file 1

  7. 백업을 시작한 후 삭제 프롬프트가 나타나면 F4 키(즉 예 선택)를 눌러 새 폴더의 내용을 삭제합니다. 확인한 후 백업 파일 프롬프트가 나타나면 F4 키(즉 예 선택)를 눌러 로봇 파일 백업을 시작합니다.

    rebase file 2
    rebase file 3

  8. 백업이 완료된 후 방향키를 사용하여 모든 파일을 선택하고 ENTER 키를 눌러 이미 백업된 파일을 확인할 수 있습니다.

    check file 1
    check file 2

사전 준비

Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/ 폴더에서 fanuc 폴더의 모든 파일과 하위 폴더를 USB에 루트 디렉터리에 복사합니다.

  • 사용된 USB 용량이 32G 이하이고 USB의 파일 시스템 형식이 FAT32임을 확인하십시오.

  • 외부 FANUC 폴더를 USB 루트 디렉터리에 복사하지 마십시오.

  • 복제된 모든 파일 및 하위 폴더는 U 디스크 루트 아래에 있어야 하고 중첩되거나 이름을 변경할 수 없습니다..

복제 시작

  1. USB를 삽입하고 MENU 키를 누른 후 방향키를 사용하여 파일  파일을 차례로 선택하고 ENTER 키를 눌러서 파일 인터페이스에 들어갑니다.

    USB는 제어 캐비닛 또는 티치 펜던트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.
    select file

  2. F5 키(즉 툴 선택)를 누르고 방향키를 사용하여 장치 전환을 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    set device

  3. USB를 제어 캐비닛에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 USB(UD1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다. USB를 티치 펜던트에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 *TP의 USB（UT1:）*를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    all files usb

  4. 방향키를 사용하여 모든 파일을 선택하고 ENTER 키를 눌러 USB 루트 디렉터리의 파일을 확인할 수 있습니다.

    all files

  5. USB 루트 디렉터리의 파일에서 방향키를 사용하여 INSTALL를 선택하고 ENTER 키를 누른 다음 F4 키(즉 YES 선택)를 눌러 프로그램 복제를 시작합니다.

    install file

  6. 다음과 같은 메시지(Programs Loaded)가 나타나면 복제 성공을 의미합니다. F4 키(즉 확인 선택)를 눌러 이전 화면으로 돌아갑니다.

    loaded successfully

  7. 로봇을 다시 작동합니다.

마스터 컨트롤 통신 테스트

프로그램 실행

  1. SELECT 키를 눌러 프로그램 선택 인터페이스에 들어가 F1 키(즉 유형 선택)를 누른 후 방향키를 사용하여 TP 프로그램을 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    tp programs

  2. 방향키를 사용하여 MM_RUN을 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    mm run

  3. 제어 캐비닛의 스위치를 AUTO로 전환합니다.

    mm run 1

  4. 티치 펜던트의 스위치를 OFF로 전환합니다.

    mm run 2

  5. 제어 캐비닛의 CYCLE START 버튼을 누르면 자동 실행 프로그램이 시작됩니다.

    mm run 3

  6. 티치 펜던트에 "Info State: Waiting for connect"가 표시되면 프로그램이 성공적으로 실행된 것입니다.

    waiting for connect

Mech-Viz 프로젝트 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

    Unnamed image

  2. 키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

    Unnamed image

로봇 연결

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

  2. *로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

    Unnamed image

    Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

    Unnamed image

    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

    Unnamed image

  2. 툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

    Unnamed image

  3. 로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

    Unnamed image

  4. 실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.
    Unnamed image

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