마스터 컨트롤 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 YASKAWA 로봇의 마스터 컨트롤 방법에 대해 설명합니다.

제어 캐비닛 및 소프트웨어 버전 확인

  • 6축 야스카와(Yaskawa) 로봇이 적용됐는지 확인합니다.

  • 로봇 컨트롤러의 모델과 로봇 시스템 버전이 다음 요구 사항에 충족함을 확인합니다.

    로봇 컨트롤러 모델 로봇 시스템 버전

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    이 부분에서는 YRC1000(YAS2.94.00-00) 로봇을 예로 들어 보겠습니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 이더넷 기능을 활성화했는지 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. maintenance mode로 들어가기 위해 로봇을 시작하는 동안 티치 펜던트의MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.

      로봇이 시작된 경우 로봇을 다시 시작하고 다시 시작하는 동안 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.
      set ip 1

    2. maintenance mode에서 SYSTEM  SECURITY  MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

      set ip 2
      set ip 3

    3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 관리 모드로 들어갑니다.

      set ip 4
      set ip 5

    4. Main Menu에서 SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어갑니다.

      set ip 6
      set ip 7

    5. NETWORK FUNCTION SETTING 옵션에서 DETAIL을 선택한 후 티치 펜던트에서 SELECT 키를 눌러 NETWORK FUNCTION 인터페이스로 들어갑니다.

      check network option

    6. 이더넷이 USED으로 표시되는지 확인합니다.

      check network ethernet
      상태가 "UNUSED"인 경우 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 MotoPlus 기능을 켰는지 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. maintenance mode의 MANAGEMENT MODEMain Menu의 MotoPlus APL.  MotoPlus FUNC. SETTING을 선택합니다.

    2. MotoPlus FUNC. SETTING 인터페이스에서 APPLI. AUTOSTART AT POWER ON 상태가 ENABLE으로 표시되는지 확인합니다.

      check motoplus 1

    3. 상태가 "DISABLE"인 경우 DISABLE를 선택하고 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 상태를 "ENABLE"로 전환합니다.

      check motoplus 2

위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

YRC1000 시리즈 제어 캐비닛의 경우 IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 베이스 보드의 LAN2(CN106) 네트워크 포트에 연결합니다. DX200 시리즈 제어 캐비닛의 경우 IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 베이스 보드의 CN104 네트워크 포트에 연결합니다.

YRC1000 시리즈 제어 캐비닛의 경우:

  • LAN1 네트워크 포트는 티치 펜던트를 연결하는 데 사용되며 IPC의 네트워크 케이블에는 연결할 수 없습니다.

  • LAN2 네트워크 포트가 사용 중이면 IPC 네트워크 케이블을 LAN3 네트워크 포트에 연결할 수 있습니다.

IP 설정

  1. Main Menu 키를 길게 눌러 전원을 켜고 유지 관리 모드를 시작합니다.

    set ip 1
    전원을 켤 때 Main Menu 키를 누르지 않으면 일반 모드로 들어갑니다.

  2. SYSTEM  SECURITY를 클릭하여 *MANAGEMENT MODE*를 선택합니다.

    set ip 2
    set ip 3

  3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 “9”)를 입력하고 ENTER 키를 눌러 MANAGEMENT MODE 로 들어갑니다.

    set ip 4
    set ip 5

  4. SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 차례로 클릭하고 옵션 기능 화면으로 들어간 후 *LAN INTERFACE SETTING*을 선택하여 LAN 인터페이스 설정 화면으로 들어갑니다.

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2의 IP 주소는 LAN2 포트에서 설정해야 합니다. 풀다운 메뉴에서 MANUAL SETTING*을 선택하고 올바른 *IP 주소 및 *서브넷 마스크*를 설정해야 합니다.

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2 포트의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    • 서브넷 마스크를 255.255.255.0 로 설정하십시오.

  6. IP 주소를 설정한 다음에 티치 펜던트 오른쪽 하단의 ENTER 버튼을 눌러 팝업창에서 YES를 선택하세요.

    set ip address 3

파일을 로봇에 복제하기

사전 준비

  1. Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa 폴더에서 복제 파일(yrc1000.out)을 USB에 루트 디렉터리에 복사합니다.

    • USB 드라이브의 파일 시스템 포맷은 FAT32여야 합니다.

    • 로봇 컨트롤러 DX200 시리즈인 경우, 해당하는 복제 파일은 dx200.out입니다.

  2. USB를 티치 펜던트 뒷면에 있는 USB 포트로 꽂아 줍니다.

    USB에 복사된 프로그램 파일은 사용된 로봇 컨트롤러의 모델과 일치해야 합니다.

복제 시작

  1. *유지 보수 모드*에서 MotoPlus 응용  설치  USB: 티치 펜던트를 선택합니다.

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. MotoPlus APL  LOAD(USER APPLICATION)를 선택하고 접미사가 *OUT*인 파일을 선택한 후 ENTER를 클릭하고 YES를 선택하면 설치가 가능합니다.

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 설치 성공 후 MotoPlus APL  FILE LIST를 클릭하여 이미 설치된 파일을 볼 수 있습니다.

    begin to load 6
    begin to load 7

  4. 제어 캐비닛을 다시 시작(메인 메뉴 키 누를 필요 없음)하여 정상 모드로 들어가면 YRC1000.OUT 파일은 백그라운드에서 자동으로 실행됩니다. 키를 가장 왼쪽 위치로 돌리면 Mech-Viz 소프트웨어와 로봇이 연결됩니다.

    begin to load 8

로봇을 다시 시작한 후 로봇은 기본 속도(100%)로 실행하여 속도가 빠릅니다. 안전을 확보하기 위해서는 Mech-Viz 프로젝트를 진행하기 전에 속도를 수정해야 합니다.

  1. 프로그램 내용  프로그램 선택을 차례로 클릭하여 프로그램 인터페이스로 들어갑니다.

    change speed 1
    change speed 2

  2. 빈 프로그램을 선택하거나 프로그램에 시작점이 있는 프로그램을 선택한 후 티치 펜던트에서 SELECT 버튼을 눌러 다음 화면으로 이동합니다.

    change speed 3

  3. 순서대로 UTILITY  SPEED OVERRIDE을 클릭하여 속도 수정 인터페이스에 들어간 후 하단 SPEED ADJUSTMENT 표시줄을 선택합니다.

    change speed 4
    change speed 5
    *SPEED ADJUSTMENT*을 선택하지 않으면 속도 조절 표시줄에서 파라미터를 설정할 수 없습니다.

  4. 다음 SPEED ADJUSTMENT 표시줄에서 OFF를 클릭하는 동시에 티치 펜던트에 있는 SELECT 버튼을 눌러 ON로 전환할 수 있습니다.

    change speed 6
    닫기를 열기로 전환하지 않으면 속도를 수정할 수 없습니다.

  5. 마찬가지로 비율 선택 후 값은 티치 펜던트의 SELECT 키를 누르고 속도 값 수정 인터페이스로 들어갑니다. 값을 입력한 후 티치 펜던트의 ENTER 키를 누르면 속도 수정이 완료됩니다.

    change speed 8

  6. 마지막으로 속도가 수정된 후의 화면은 아래 그림과 같습니다.

    change speed 9

마스터 컨트롤 통신 테스트

Mech-Viz 프로젝트 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

    Unnamed image

  2. 키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

    Unnamed image

로봇 연결

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

  2. *로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

    Unnamed image

    Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

    Unnamed image

    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

    Unnamed image

  2. 툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

    Unnamed image

  3. 로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

    Unnamed image

  4. 실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.
    Unnamed image

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