KUKA 표준 인터페이스 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 KUKA 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.
동영상: KUKA 로봇 표준 인터페이스 통신 구성

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 로봇은 KUKA 6축 로봇입니다.

  • 컨트롤러 버전은 KR C4 또는 KR C5입니다.

  • 로봇 시스템 버전은 KSS 8.2, 8.3, 8.5, 8.6또는 8.7입니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. robot icon을 클릭한 후 차례로 도움  정보를 클릭합니다.

      kss version 1

    2. 다음 인터페이스에서 로봇 시스템 버전을 확인합니다.

      kss version 2

  • 로봇 소프트웨어 패키지: Ethernet KRL(V 2.2.8、3.0.3、3.1.2.29 및 3.2.2.16)

    KSS 및 Ethernet KRL 버전과의 대응 관계는 아래와 같습니다.

    KSS 버전 Ethernet KRL 버전

    8.2 또는 8.3

    2.2.8

    8.5

    3.0.3

    8.6

    3.1.2.29

    8.7

    3.2.2.16
    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    다음 인터페이스에서 옵션을 클릭하여 Ethernet KRL 버전 정보를 알아봅니다.

    krl version

이 부분에서 KSS8.6을 예시로 본 섹션의 티치 펜던트 작업을 설명합니다. 다른 버전의 티치 펜던트 작업에는 차이가 있을 수 있습니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

  • KR C4 Compact: 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X66 포트에 삽입합니다.

    port1

  • KR C4 다른 버전: 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 KLI 포트에 삽입합니다.

    port2

  • KR C5: 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 XF5 포트에 삽입합니다.

    port3

전문가 모드로 전환

  1. robot icon을 클릭한 후 차례로 컨피규레이션  사용자 그룹을 클릭하여 로그인 페이지로 들어갑니다.

    change mode

  2. 전문가를 클릭하여 비밀번호(기본 비밀번호: kuka)를 입력한 후 로그인을 클릭합니다.

    login

IP 주소 설정

  1. robot icon을 클릭한 후 차례로 실행 시작  네트워크 컨피규레이션을 클릭하여 네트워크 구성 인터페이스로 들어갑니다.

    ip setting1

  2. IP 주소 표시줄에 IP 주소를 입력하는데 입력한 주소는 IPC의 IP 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 완료 후 저장을 클릭합니다. 팝업 창에서 예와 OK를 클릭합니다.

    ip setting2
    ip setting4

  3. IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

컨트롤 시스템 PC 다시 시작

  1. robot icon을 클릭한 후 종료를 클릭하여 종료 페이지으로 들어갑니다.

    reboot1

  2. 종료 페이지에서 컨트롤 시스템 PC 다시 시작을 클릭합니다.

    reboot2

로봇 프로그램 백업

다음 스텝을 시작하기 전에 전문가 모드로 전환해야 합니다. 그렇지 않으면 USB 인식이 안됩니다.

  1. USB를 로봇 제어 캐비닛에 삽입하여 로봇 티치 펜던트에서 USB 인식 여부를 확인하십시오.

    backup1

  2. robot icon을 클릭한 후 팝업 창에서 차례로 파일  저장  USB 제어 캐비닛  모두 선택을 클릭하고 팝업된 다이얼로그 박스에서 예를 클릭합니다.

    backup2
    backup3
    backup4

  3. 티치 펜던트에 다음과 같은 메시지가 나타나면 저장이 성공함을 의미합니다. 동시에 USB에서 ZIP 포맷의 파일을 얻습니다. 마지막으로 USB 뽑아냅니다.

    backup5

“로봇 통신 구성” 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 HEX(little-endian)으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp hex little endian

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

파일 복제 준비하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

  2. IPC에서 열려 있는 프로그램 플더(KUKA 파일) 중 상위 디렉토리 Robot_Interface로 이동하고 KUKA 파일 전체를 USB에 복사하고 마지막으로 USB를 안전하게 제거하십시오.

    프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/KUKA 경로에서 찾을 수 있습니다.

    KUKA폴더에는 다음과 같은 파일이 포함되어 있습니다:

    • mm_module.src (명령어 프로그램 파일)

    • mm_module.dat (명령어 프로그램 파일)

    • XML_Kuka_MMIND.xml (네트워크 구성 파일)

    • MM_COMTEST.src (통신 테스트 프로그램 파일)

    • MM_COMTEST.dat (통신 테스트 프로그램 파일)

    • sample (샘플 예시 프로그램 파일)

파일을 로봇에 복제하기

다음 스텝을 시작하기 전에 전문가 모드로 전환해야 합니다. 그렇지 않으면 USB 인식이 안됩니다.

  1. 제어 캐비닛에 USB를 삽입하고 티치 펜던트 인터페이스에서 왼쪽 USB를 클릭하여 이전 단계에서 복사한 폴더를 찾습니다.

    copy file1

  2. mm_module.src, mm_module.dat, MM_COMTEST.src와 MM_COMTEST.dat를 `KRC:\R1\mm`에 복사합니다(mm 폴더가 없으면 먼저 새로 만드십시오.).

    1. mm 폴더를 만듭니다.

      KRC:\를 클릭하고 R1 폴더를 클릭한 후 마지막으로 새로 만들기를 클릭합니다.

      copy file2

      팝업된 창에서 mm를 입력한 후 OK를 클릭하면 mm 폴더가 생성됩니다.

      copy file3

    2. USB의 KUKA 폴더 아래에서 mm_module.src, mm_module.dat, MM_COMTEST.src와 MM_COMTEST.dat를 선택하고 편집하기를 클릭한 후 복사하기를 클릭합니다.

      스크린을 길게 누르면 파일 여러 개를 선택할 수 있습니다.
      copy file4

    3. KRC:\R1 폴더 아래에서 mm 폴더를 선택한 후 열기룰 클릭합니다.

      copy file5

    4. 편집하기  추가를 차례로 클릭하면 선택한 파일을 붙여넣을 수 있습니다.

      copy file6

  3. 위 스텝을 참조하여 XML_Kuka_MMIND.xml를 `C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL`로 복사합니다.

  4. C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 폴더 아래에서 XML_Kuka_MMIND.xml를 선택한 후 열기를 클릭합니다.

    copy file7

  5. 네 번째 줄 코드를 선택한 후 왼쪽 pen icon를 클릭하고 입력 소프트 키보드를 호출하여 IP 주소를 IPC 의 IP 주소로 수정하고 다시 pen icon를 클릭하여 소프트 키보드를 숨깁니다. 다섯 번째 줄의 포트 번호는 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호와 일치해야 합니다. 포트 번호를 수정하려면 위 스텝을 참조하여 수정하십시오.

    copy file8

  6. 수정이 완료된 후 왼쪽의 닫기 버튼을 클릭합니다. 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하면 수정 부분이 저장됩니다.

    copy file9

  7. “전문가 모드로 전환하기”의 소개를 참조하여 관리자 모드로 로그인합니다. robot icon을 클릭하여 팝업된 메뉴 창에서 종료를 클릭하면 종료 화면으로 들어갑니다.

    copy file10

  8. 종료 화면에서 차례로 콜드 부트, 파일 다시 읽기, 컨트롤 시스템 PC 다시 시작을 선택합니다.

    copy file11

  9. 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하면 로봇을 다시 시작할 수 있습니다.

    copy file12

표준 인터페이스 통신 테스트

통신 테스트 프로그램 선택

  1. “전문가 모드로 전환하기”의 소개를 참조하여 관리자 모드로 로그인합니다.

  2. KRC:\R1\mm 폴더에서 MM_COMTEST.src를 선택한 후 왼쪽 하단의 선택을 클릭하여 프로그램 선택을 완료합니다.

    change aut

통신 테스트 프로그램 실행

시작하기 전 먼저 실행 모드의 전환에 대해서 알아보십시오. 디테일 작업은 다음과 같습니다.

티치 펜던트의 연결 관리자 스위치를 수평 방향으로 돌리고 팝업된 모드 선택 다이얼로그 박스에서 구체적인 실행 모드(예시: T1 또는 AUT)를 선택한 다음 연결 관리자의 스위치를 초기 위치로 다시 돌려 로봇의 실행 모드를 전환할 수 있습니다.

T1는 수동 저속 실행을 뜻하고 AUT는 자동 실행을 뜻합니다.
change aut1

  1. 위 작업을 참조하여 T1 실행 모드로 전환시킵니다.

  2. O를 클릭하고 팝업 창에서 I를 클릭하여 구동 장치 상태를 I로 전환합니다. 구동 장치 상태가 원래 I인 경우 이 스텝을 건너뛰십시오.

    change aut2

  3. run mode icon를 클릭하고, 프로그램 실행 모드는 GO로 설정합니다.

    change aut5

  4. 티치 펜던트 뒷면의 흰색 활성화 버튼을 계속 누르고 티치 펜던트 앞면의 녹색 실행 버튼을 한 번 누르면 프로그램을 실행할 수 있습니다(R이 녹색으로 바뀌면 프로그램이 실행 중임을 나타냅니다). 프로그램 실행이 완료되면 화면 상단에 MM:Init Connection ok이 나타나며 활성화 버튼이 해제됩니다.

    change aut3
    change aut4

  5. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

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