ABB 로봇의 경우 표준 인터페이스 프로그램이 백그라운드에서 실행하는 방법

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ABB 로봇의 경우 메인 프로그램이 서브 프로그램을 호출할 때 메인 프로그램은 포어그라운드 프로그램에 속하고 서브 프로그램은 백그라운드 프로그램에 속해서 로봇 시스템이 부팅된 후 자동으로 실행되어야 합니다. 다음에는 ABB 로봇에서 표준 인터페이스 백그라운드 프로그램을 생성하고 백그라운드 실행을 구현하는 방법을 설명하겠습니다.

시작하기 전에 ABB표준 인터페이스 통신 구성을 완료했는지 확인하세요.

백그라운드 프로그램을 생성하고 실행하기

  1. 다음 그림을 참초하여 RobotStudio를 사용하여 로봇을 연결하고 순서대로 구성  Controller  Task를 클릭하여 백그라운드에서 실행하는 데 사용된 서브 프로그램을 생성합니다.(예를 들어, mm_vision)

    처음으로 서브 프로그램을 생성할 때 프로그램의 Type는 임시로 Normal로 설정되고 이 모드에서 프로그램 코드를 작성할 수 있습니다. 프로그램이 테스트를 통과한 후 프로그램의 Type을 Semistatic로 변경합니다(프로그램이 백그라운드에서 자동으로 실행됨을 나타냄).
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  2. 컨트롤러를 재부팅합니다.

  3. 컨트롤러를 재부팅한 후, mm_vision 태스크에서 이전에 로드한 표준 인터페이스 모듈 MM_Module을 로드하고, main_vision 모듈을 새로 생성합니다.

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  4. main_vision 모듈을 열고 서브 프로그램과 관련된 코드를 작성합니다. 예를 들어, 그림의 샘플 코드는 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과를 획득하기를 의미합니다.

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  5. 위의 코드를 테스트한 후 아래 그림과 같이 백그라운드 프로그램 mm_vision의 Type을 Semistatic으로 변경한 다음, 컨트롤러를 다시 시작하여 백그라운드 프로그램이 시작될 때 자동으로 실행되도록 할 수 있습니다.

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포그라운드 프로그램을 생성하고 실행하기

  1. 실제 응용 작업 흐름에 따라 메인 프로그램(포어그라운드 프로그램)을 생선하고 작성합니다. 예를 들어 그림의 샘플 코드는 flag_vis가 true인 경우 메인 프로그램은 서브 프로그램을 호출하는 것을 의미합니다.

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  2. 백그라운드 프로그램이 실행 중인지 확인한 후 위의 포어그라운드 프로그램을 실행합니다. 구체적인 실행 방법은 캘리브레이션 프로그램을 실행하기를 참조하세요.

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