샘플 프로그램3: MM_S3_Vis_Path

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프로그램 소개

기능 설명

PLC가 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거한 다음 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/AB PLC EthernetIP/sample applications/ExportedRoutineOfSampleProjects/MM_S3_Vis_Path.L5X에 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트에는 경로 계획 스텝이 포함되어야 하며, 출력 스텝의 포트 유형 파라미터는 "사전 정의(로봇 경로)"로 설정되어야 합니다.

사용 조건

표준 인터페이스 통신 구성을 완료해야 합니다.
자동 캘리브레이션을 완료해야 합니다.

이 샘플 프로그램은 참고용으로만 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞게 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음은 MM_S3_Vis_Path 샘플 프로그램에 대한 설명입니다.

이 샘플 프로그램에 해당하는 작업 흐름은 아래 그림과 같습니다.

아래 표는 이 프로그램에 대한 설명입니다.

AB PLC 표준 인터페이스 명령어와 관련해서는 아래 설명에서 명령어 이름이 있는 하이퍼링크를 클릭하면 해당 명령어의 자세한 설명을 확인할 수 있습니다.
AB PLC에 내장된 자주 사용하는 기본 명령어는 자주 사용하는 명령어 설명을 참고하십시오.

워크플로

설명

PLC가 비전 시스템과 통신 구축하기

ToCamera.COMM_ENABLE: 트리거 신호를 활성화할지 여부를 지정합니다. True는 트리거 신호가 유효하여 비전 시스템이 PLC가 전송한 명령어를 수신함을 의미합니다. False는 비전 시스템이 PLC가 전송한 명령어를 무시함을 의미합니다.
S:FS: 첫 번째 스캔 사이클에서만 수행됩니다.
MOV: Camera_Pose_Ready를 2로 설정합니다.
Camera_Pose_Ready: PLC가 계획 경로를 획득했는지 여부를 나타냅니다. 유효한 값은 다음과 같습니다.
- 0: 카메라가 이미지를 캡처하려고 하거나 이미 캡처를 완료했거나, Mech-Vision가 계획 경로를 계산하는 중이어서 PLC가 계획 경로를 수신하지 못한 상태입니다.
- 1: 카메라가 이미지 캡처를 완료했고 PLC가 계획 경로를 수신한 상태입니다.
- 2: 카메라가 첫 번째 캡처를 준비하는 중이어서 PLC가 계획 경로를 수신하지 못한 상태입니다.

따라서 Rung 0은 ToCamera.COMM_ENABLE을 셋트하고, 첫 번째 스캔 사이클에서만 Camera_Pose_Ready를 2로 설정함을 나타냅니다.

비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그 리셋

Camera_User.Status_Code_Error[0]: 비전 시스템 상태 코드 이상 플래그입니다. True는 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 실행되지 않았고, 즉 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미합니다.
Camera_User.Status_Code_Error[1]: 비전 시스템 상태 코드 이상 플래그입니다. True는 Mech-Vision 프로젝트가 계획 경로를 성공적으로 출력하지 못했고, 즉 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미합니다.
External_Reset_Camera_Error: 외부 리셋 신호입니다. 비전 시스템에 오류가 발생한 상태에서 이 신호가 False에서 True로 전환되면, 뒤에 있는 Camera_User.Status_Code_Error[0]과 Camera_User.Status_Code_Error[1] 값이 리셋됩니다.

따라서 Rung 1은 External_Reset_Camera_Error가 트리거되면 Camera_User.Status_Code_Error[0]과 Camera_User.Status_Code_Error[1]을 리셋함을 나타냅니다.

Mech-Vision 프로젝트와 관련된 인터페이스 파라미터 설정하기

User_Vision_Project_Num: Mech-Vision 프로젝트 번호.
User_Robot_Pose_Type: 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트에 전달되는 방식을 지정합니다. 이 파라미터 값은 MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose_Type 값과 일치해야 합니다. 이 예시에서는 값이 0으로 설정되어 있으며, 실제 요구 사항에 맞게 수정할 수 있습니다.

따라서 Rung 2는 Mech-Vision 프로젝트 번호를 1로 설정하고, User_Robot_Pose_Type을 0으로 설정함을 나타냅니다.

Camera_User.Robot_Pose_JPS[0]~[5]: 로봇의 6개 관절 각도 데이터입니다. 이 파라미터 값은 MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose_JPS 값과 일치해야 합니다. 이 예시에서는 0으로 설정되어 있으며, 사용자는 실제 요구 사항에 따라 값을 수정할 수 있습니다. 또한 로봇 플랜지 포즈 데이터, 즉 MM_Start_Vis 명령어의 Robot_Pose_TCP 파라미터를 추가할 수도 있습니다.

따라서 Rung 3은 Mech-Vision 프로젝트 번호가 1이고 User_Robot_Pose_Type이 0인 경우 Camera_User.Robot_Pose_JPS[0]~[5]를 순차적으로 0으로 설정함을 나타냅니다.

외부 이미지 캡처 신호 트리거하기

External_Photo_Signal: 상승 에지에서 유효한 외부 이미지 캡처 신호입니다.
Camera_User.Set_Edge[0]: ONS 명령어를 사용하여 External_Photo_Signal의 상승 에지를 얻습니다.
FromCamera.STATUS_CODE: 비전 시스템 상태 코드입니다. 1102는 PLC가 Mech-Vision 프로젝트 실행을 성공적으로 트리거했음을 의미하며, 1103은 PLC가 계획 경로를 성공적으로 획득했음을 의미합니다.
FromCamera.COMMAND_COMPLETE: 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어의 실행을 완료했는지 여부를 나타냅니다. True는 실행이 완료되었음을, False는 실행이 완료되지 않았음을 의미합니다.
Camera_User.Start_Vis: 상승 에지에서 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하는 플래그입니다.
Camera_User.Get_VisData: 상승 에지에서 Mech-Vision 계획 경로 획득을 트리거하는 플래그입니다.

따라서 Rung 4는 외부 이미지 캡처 신호 External_Photo_Signal의 상승 에지를 감지하여 다음 세 가지 촬영 시나리오를 연속으로 수행함을 나타냅니다.

이미지를 처음으로 캡처합니다. FromCamera.STATUS_CODE가 0으로 설정되고 Camera_Pose_Ready가 2로 설정됩니다.
다음번에는 이미지가 정상적으로 캡처됩니다. FromCamera.STATUS_CODE가 1103으로 설정되고 FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True로 설정됩니다.
다음번에는 이미지가 비정상적으로 캡처됩니다. FromCamera.STATUS_CODE가 1103과 같지 않고 Camera_User.Status_Code_Error[0]과 Camera_User.Status_Code_Error[1]이 모두 False입니다.

마지막으로 Camera_User.Step_Num 값을 5로 설정하고, Camera_Pose_Ready 값을 0으로 설정한 다음, Camera_User.Start_Vis와 Camera_User.Get_VisData를 리셋합니다.

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 결과에 따라 다르게 처리하기

MM_Start_Vis 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Start_Vis 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.

Rung 5는 Camera_User.Step_Num이 5와 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.

기능 블록 MM_Start_Vis를 활성화합니다. 이때 획득할 포즈 수량 Req_Pose_Num의 기본값은 0이며, 이는 모든 웨이 포인트를 획득함을 의미합니다. 최대값은 20입니다.
MM_Start_Vis.EnableOut이 True이고 FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE가 False인 경우 Camera_User.Start_Vis를 셋트하여 PLC가 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다.
FromCamera.STATUS_CODE가 1001 이상 1099 이하인 경우 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미합니다. 이때 ONS 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 Camera_User.Status_Code_Error[0]을 셋트하고, 동시에 Camera_User.Start_Vis를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.
FromCamera.STATUS_CODE가 1102이고 FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True인 경우 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 수행했음을 의미합니다. 이때 ONS 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 Camera_User.Step_Num을 10으로 설정하고 Camera_User.Status_Code_Error[0]과 Camera_User.Start_Vis를 리셋합니다.

Mech-Vision 계획 경로를 획득하고 결과에 따라 다르게 처리하기

MM_Get_Planned_VisData 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Get_Planned_VisData 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.

Rung 6은 Camera_User.Step_Num이 10과 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.

MM_Get_Planned_VisData 기능 블록을 활성화합니다.
MM_Get_Planned_VisData.EnableOut이 True이고 FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE가 False인 경우 Camera_User.Get_VisData를 셋트하여 PLC가 Mech-Vision 프로젝트가 출력한 계획 경로를 획득합니다.
FromCamera.STATUS_CODE가 1001 이상 1099 이하인 경우 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미합니다. 이때 ONS 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 Camera_User.Status_Code_Error[1]을 셋트하고, 동시에 Camera_User.Get_VisData를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.
FromCamera.STATUS_CODE가 1103이고 FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True인 경우 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 수행했음을 의미합니다. 이때 Camera_User.Status_Code_Error[1]과 Camera_User.Get_VisData를 리셋하고, ONS 명령어를 통해 FromCamera.STATUS_CODE가 1103이고 FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True인 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 Camera_Pose_Ready를 1로 설정하고 Camera_User.Step_Num을 0으로 설정합니다. 이는 PLC가 계획 경로를 수신했으며, 그 경로를 로봇에 전달할 수 있음을 의미합니다.

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