마스터 컨트롤 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 마스터 컨트롤 프로그램을 FAIRINO 로봇에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신을 구성하는 방법을 소개합니다.

마스터 컨트롤 프로그램 플래싱은 로봇의 마스터 컨트롤 프로그램을 로봇 시스템에 가져와 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신을 구축하는 작업입니다.

플래싱하기 전 준비

네트워크 연결 설정하기

버튼 박스의 네트워크 포트는 기본적으로 티치 펜던트 제어 포트로 설정되어 있으며 IP 주소는 192.168.58.2입니다. 따라서 사용자는 IPC의 IP 주소만 설정하면 됩니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

  1. 네트워크 케이블로 버튼 박스의 네트워크 포트와 IPC(산업용 PC)의 네트워크 포트를 연결하십시오.

  2. IPC의 IP 주소를 192.168.58.10으로 설정합니다.

  3. IPC에서 Google Chrome을 열고 주소 표시줄에 http://192.168.58.2를 입력하면 티치 펜던트 웹페이지에 접속할 수 있습니다.

    초기 사용자 이름은 admin이며, 비밀번호는 123입니다.

컨트롤러 소프트웨어 버전 확인하기

좌측 패널에서 차례로 Settings  About을 클릭합니다.

  • 이 부분에서는 다음 그림과 같은 버전을 사용합니다. 다른 버전을 사용하는 경우 기존 문서에 따라 작업을 시도할 수 있지만 완전한 지원은 보장되지 않으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원에 문의하시기 바랍니다.

  • 컨트롤러 버전이 낮은 경우 로봇 제조사에 연락하여 버전 업그레이드를 진행하는 것이 좋습니다.
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로봇에 파일을 플래싱하기

  1. 수동 모드에서 다음과 같이 조작하여 마스터 컨트롤 프로그램을 플래싱하십시오.

    1. 차례로 Teaching  Program Teaching  Import을 클릭하여 팝업된 Import File 창에서 Browse…​를 클릭하십시오.

    2. 팝업된 파일 브라우저에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로/Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/fr 디렉터리의 mm_control.lua 파일을 선택하고 Open을 클릭하십시오.

    3. 마지막으로 Import File 창에서 Import를 클릭하십시오.

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  2. 폴더 열기 아이콘을 클릭하고 팝업된 창에서 mm_control.lua 파일을 선택한 후 Open을 클릭하면 마스터 컨트롤 프로그램의 상세 코드를 확인할 수 있습니다.

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마스터 컨트롤 통신 테스트

Mech-Viz 프로젝트 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 Load online robot list를 클릭하여 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

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  2. 키보드에서 Ctrl + S를 눌러 프로젝트를 저장할 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

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로봇을 연결하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴바에 있는 *Connect the robot*을 클릭합니다.

  2. *Robot IP address*에서 IPC의 IP 주소(192.168.58.10)를 입력하고 Connect the robot 버튼을 클릭합니다.

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  3. 아래 그림과 같이 조작하여 로봇의 수동 모드를 자동 모드로 전환하십시오. 또한 사용자는 전역 속도를 적절히 조절할 수 있습니다.

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  4. 아래 그림에 표시된 대로 조작하여 마스터 컨트롤 프로그램을 실행하십시오.

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  5. Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *Connected*로 표시되며 툴바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

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    연결이 실패할 경우 설정한 IPC의 IP 주소가 올바른지 확인한 후 로봇 알람을 지우고 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 실행하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

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  2. 툴바에서 *Sync Robot*을 클릭하여 선택된 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈와 동기화됩니다. 그런 다음 *Sync Robot*을 다시 클릭하여 선택 상태를 해제합니다.

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  3. Robot 옵션에서 J1 관절 각도를 약간 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

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  4. Move real robot을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때는 반드시 안전에 주의하십시오. 비상시에는 버튼 박스의 비상정지 버튼을 누르십시오.
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주의사항

  • 로봇 웹 인터페이스에 500 오류가 발생할 경우 Mech-Viz에서 로봇 연결을 재설정하고 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 실행하십시오.

  • 로봇 웹 인터페이스에 싱귤래리티 오류가 발생할 경우 로봇을 수동으로 싱귤래리티가 아닌 위치로 이동시킨 후 알람을 해제하고 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 실행하십시오.

  • 마스터 컨트롤 프로그램 실행 후 프로그램이 멈추고 로봇이 Mech-Viz에서 전송된 데이터를 수신하지 못할 경우 로봇 제조사에 문의하여 컨트롤러 시스템 버전을 업그레이드하십시오.

  • 비상 정지 버튼이 눌린 상태에서 전원을 켜지 마십시오. 그렇지 않으면 알 수 없는 오류가 발생할 수 있습니다.

  • 기타 알람 오류가 해제되지 않을 경우 로봇을 재시작해 보십시오.

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