표준 인터페이스 명령어
사용자가 사용할 수 있도록 총 6개의 표준 인터페이스 컴포넌트를 제공합니다.
Mech-Vision(Run Vision) 트리거하기
Mech-Viz(Run Viz)를 트리거하기
이 컴포넌트는 Mech-Viz 프로젝트 트리거하는게 사용합니다.
구성 가능한 파라미터
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Config
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g_mm_runviz_pose_type : 로봇 포즈 유형입니다. 값은 반드시 1이어야 하며, 이는 관절 각도 유형을 의미합니다
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g_whether_after_161 : Mech-Vision과Mech-Viz소프트웨어 버전이 1.6.1 이후 버전인지 여부. true는 예, false는 아니오를 의미합니다
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Set_Branch
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g_mm_whether_set_branch : 분기 설정 여부. true는 분기 설정이 필요함, false는 분기 설정이 필요 없음을 의미합니다
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g_mm_branch_task_ID : 분기 스텝 번호
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g_mm_branch_out_port : 분기 아웃 포트 번호
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Set_Index
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g_mm_whether_set_index : 인덱스 설정 여부. true는 인덱스 설정이 필요함, false는 인덱스 설정이 필요 없음을 의미합니다
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g_mm_index_task_ID : 분기 스텝 이름
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g_mm_index_value : 인덱스 값
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비전 결과 획득하기(Receive Vision)
이 컴포넌트는 Mech-Vision 트리거한 후 Mech-Vision 획득하는 데 사용합니다. 아웃 포트의 판단 조건은 비전 결과에서 상태 코드를 획득하는 것입니다.
이 컴포넌트 실행 완료 후, Mech-Vision 에서 반환된 결과는 문자열 배열(string[])의 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장되며 사용자는 해당 변수의 데이터를 스스로 처리할 수 있습니다.
아웃 포트 대응하는 상태 코드:
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NO_OBJECT_FOUND : 1002
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EMPTY_ROI : 1003
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INVALID_POSE_DATA : 1006
계획 경로를 획득하기(Receive Viz)
이 컴포넌트는 Mech-Viz를 트리거한 후 Mech-Viz의 계획 경로 획득하는 데 사용됩니다.
이 컴포넌트 실행 완료 후, Mech-Viz 에서 반환된 모즌 결과는 문자열 배열(string[])의 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장되며 사용자는 해당 변수의 데이터를 스스로 처리할 수 있습니다.
모든 위치 포인트는 문자열 배열(string[])의 형태로 g_mm_total_point라는 전역 변수에 저장되며 배열의 처음 6개 요소는 첫 번째 계획 지점이고, 7번째부터 12번째 요소는 두 번째 계획 지점이며, 이와 같이 6개 요소마다 계획 지점이 하나씩 증가합니다.
또한 컴포넌트는 계획된 궤적 컴포너트를 획득하는 트리거 수를 기록하는 정수형(int)변수 g_mm_recv_viz_time을 제공합니다. 이 변수는 0부터 계산을 시작하여, 1회 트리거 시 궤적 계획 컴포넌트를 획득하는 것에 대응합니다. 만약 궤적 계획 컴포넌트 획득이 2회 트리거되었다면, 이 변수의 값은 1이 됩니다.
주의사항
좌측 기능 패널에서 끌어온 컴포넌트들은 (init 제외) 모두 컴포넌트 좌측 상단의 
을 클릭한 후, 팝업 창에서 Advanced 을 체크해야 합니다. send 및 recv 가 포함된 변수의 네트워크 장치는 init으로 생성된 네트워크 장치로 선택해야 하며, 모든 컴포넌트의 네트워크 장치가 통일되도록 해야 합니다.
