ABB RobotWare 6 표준 인터페이스 통신 설정

이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 ABB RobotWare 6 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현하는 것입니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

ABB 로봇이 4축 로봇인지 6축 로봇인지 확인하십시오.
컨트롤러는 IRC5이고 RobotWare 버전은 6.02 이상인지 확인하십시오.
제어 모듈에 616-1 PC Interface 옵션이 설치되어 있는지 확인하십시오.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 왼쪽 상단의 메뉴 바를 클릭하고 시스템 정보를 선택합니다.
2. 시스템 파라미터를 클릭하여 RobotWare 버전이 6.02보다 높은지 확인하십시오.
3. 옵션을 클릭하여 제어 모듈에 616-1 PC Interface 옵션이 설치되어 있는지 확인하십시오.

위의 조건이 충족되지 않으면 비전 시스템이 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6 (WAN) 네트워크 포트에 연결합니다.

IP 주소 설정

사용자가 티치 펜던트 또는 RobotStudio를 통해 IP 주소를 설정할 수 있습니다.

티치 펜던트를 통해 IP 주소를 설정합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 부트스트랩 응용 프로그램을 시작하려면 아래 표시된 이미지를 따르십시오.
2. 다시 시작한 후 다음 인터페이스로 들어가 아래 설명에 따라 IP 주소를 설정하십시오. 로봇 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.
Robotstudio를 통해 IP 주소를 설정합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 아래 그림과 같이 IP 주소를 설정하고 설정이 완료된 후 로봇을 다시 작동합니다.
2. 설정된 IP 주소가 적용되었는지 확인하십시오.

“로봇 통신 구성”을 설정하기

Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-setup-instructions.adoc - include::../partials/config-tcp-protocol.adoc[]

백업

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 로봇 실행을 시작하기 전에 백업하십시오. 백업 작업이 티치 펜던트 또는 RobotStudio를 통해 실현할 수 있습니다.

티치 펜던트를 통해 백업을 생성합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.
2. 현재 시스템 백업... 버튼을 클릭하십시오.
3. 1에서 이름을 수정할 수 있으며 2에서 경로를 변경할 수 있습니다. 수정이 완료되면 백업 버튼을 클릭하십시오.
RobotStudio를 통해 백업을 생성합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. RobotStudio 메인 인터페이스에서 백업할 컨트롤러를 선택한 후 백업 백업 만들기 버튼을 클릭하십시오.
2. 팝업 창에서 이름과 위치를 확인하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

재설정

재설정은 RAPID 재설정과 시스템 재설정 두 가지 경우가 있습니다.

RAPID 재설정하면 현재 RAPID 프로그램과 데이터가 삭제되지만 시스템 파라미터 설정은 유지됩니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 다음 로직 다이어그램에 따라 RAPID 재설정해야 할지 여부를 판단하십시오.
2. 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.
3. 고급… 버튼을 클릭하십시오.
4. RAPID 재설정을 선택한 후 다음을 클릭하십시오.
5. RAPID 재설정을 클릭합니다.
시스템 재설정하면 출하 시 시스템 파라미터와 RAPID 프로그램이 복원되며, IO 구성도 재설정됩니다. 통신 보드나 기타 통신 장치를 사용하는 경우, 시스템 재설정 후에 다시 구성해야 합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 시스템을 재설정하면 출하 시 설정이 복원되므로 백업 작업을 완료했는지 확인하십시오.
2. 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.
3. 고급… 버튼을 클릭하십시오.
4. 시스템 재설정 버튼을 클릭하고 다음 버튼을 클릭하십시오.
5. 시스템 재설정을 클릭합니다.

프로그램 파일 복제를 준비하기

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리에서 Mech-Center\Robot_Interface\ABB 폴더를 열고 ABB 로봇의 프로그램 복제 파일(다음 3개 포함)을 USB로 복사하십시오.

MM_Module.mod(명령어 프로그램 모듈 파일)
MM_Auto_Calib.mod(캘리브레이션 프로그램 모듈 파일)
MM_Com_Test.mod(태스트 통신 프로그램 모듈 파일)

파일을 로봇에 복제하기

티치 펜던트 또는 RobotStudio를 통해 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다. 시작하기 전에 로봇이 수동 모드인지 확인하십시오.

티치 펜던트를 통해 파일을 로봇에 복제합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. 티치 펜던트의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.
2. 프로그램 편집기를 클릭하십시오.
3. 태스크 및 프로그램을 클릭하십시오.
4. T_ROB1을 선택한 후 모듈 표시를 클릭합니다.
5. 파일 모듈 로드 버튼을 클릭하십시오.
6. 다음 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하십시오.
7. USB에 있는 프로그램 모듈 파일을 찾아 MM_Module.mod를 선택하면 아래 파일 이름 상자에 MM_Module.mod가 표시됩니다. 마지막으로 확인을 클릭합니다.
8. 위의 작업을 참조하여 MM_Auto_Calib.mod 및 MM_Com_Test.mod를 각각 도입하고 마지막으로 세 파일을 T_ROB1 아래에 성공적으로 도입했는지 확인합니다.
RobotStudio를 통해 파일을 로봇에 복제합니다.
단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.
1. RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결합니다.
  
  IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 버튼을 클릭하십시오.
  
  교환기를 사용하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결하는 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하십시오. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.
2. 쓰기 권한 요청. Request Write Access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청하십시오.
  
  티치 펜던트의 Request Write Access 창에서 Grant 버튼을 클릭하십시오.
3. 아래 그림과 같이 T_ROB1을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 팝업 창에서 Load Module 버튼을 클릭하십시오.
4. 프로그램 모듈 파일을 선택하여 열기 버튼을 클릭하십시오.
5. T_ROB1에서 위의 세 파일을 성공적으로 도입했는지 확인합니다.

표준 인터페이스 통신 테스트

통신 테스트 프로그램 선택 및 수정

MM_Com_Test를 선택한 후 모듈 표시를 클릭합니다.
프로그램에서 IP 주소를 더블 클릭하고 편집 ABC…를 선택한 후 프로그램의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 변경하고 마지막으로 확인을 클릭합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.