ABB 표준 인터페이스 통신 설정(RobotWare 6)

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이 부분에서 ABB 표준 인터페이스 통신 설정에 관한 내용을 소개하겠습니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 4축 또는 6축 ABB 로봇.

  • RobotWare 옵션: 616-1 PC Interface. 표준 인터페이스 통신을 사용하려면 이 옵션을 반드시 설치해야 합니다.

check version1
check version2
check installation
616-1 PC Interface 옵션이 설치되었는지 확인하려면 아래 그림과 같이 작업하십시오.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6 (WAN) 네트워크 포트에 연결합니다.

port

IP 설정

사용자가 티치 펜던트 또는 RobotStudio에서 IP 설정을 완료할 수 있습니다.

  • 티치 펜던트에서 IP 설정:

    • 부트스트랩 응용 프로그램을 시작하려면 아래 표시된 이미지를 따르십시오.

      ip setting1
      ip setting2
      ip setting3
    ip setting4

    • 다시 시작한 후 다음 인터페이스로 들어가 아래 설명에 따라 IP 설정을 완료하십시오. 로봇과 IPC의 IP는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

ip setting5
ip setting6
ip setting7
ip setting8
ip setting9
ip setting10

  • Robotstudio에서 IP 설정: 아래 그림과 같이 IP 주소를 설정하고 설정이 완료되면 로봇을 재시작하십시오.

ip setting11

  • IP 주소가 성공적으로 변경되었는지 확인하기:

ip setting12
ip setting13

Mech-Vision에서 “로봇 및 인터페이스 구성” 설정

  1. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 및 인터페이스 구성을 클릭하십시오.

  2. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 ABB 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭하십시오.

  3. 통신 방식 화면에서 인터페이스 유형을 *표준 인터페이스*로 선택하고, 프로토콜을 *TCP Server*로 선택하며 프로토콜 형식을 *HEX-Little endian*으로 선택한 다음에 응용 버튼을 클릭하십시오.

    configure communication 1

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

configure communication 2

파일을 로봇에 복제하기

주의사항

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 복제를 시작하기 전에 백업하십시오.

  • 티치 펜던트에서 백업 생성

    1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

      backup1

    2. 현재 시스템 백업... 버튼을 클릭하십시오.

      backup2

    3. 다음 그림에 표시된 바와 같이 1에서 이름을 수정할 수 있으며 2에서 경로를 변경할 수 있습니다. 수정이 완료되면 백업 버튼을 클릭하십시오.

    backup3

프로그램 파일을 준비하기

Mech-Mind Robotics 시스템 소프트웨어의 설치 디렉터리 Mech-Center\Robot_Interface\ABB 폴더에서 ABB 로봇의 프로그램 파일(다음 두개 포함)을 USB로 복사하십시오.

  • MM_Module.mod(프로그램 모듈 파일)

  • MM_Auto_Calib.mod(프로그램 모듈 파일)

파일을 로봇에 복제하기

티치 펜던트 또는 RobotStudio에서 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다.

  • 티치 펜던트에서 복제하기:

    • 프로그램 편집기를 클릭하십시오.

      copy file1

    • 태스크 및 프로그램을 클릭하십시오.

      copy file2

    • *T_ROB1*를 선택한 후 모듈 표시 버튼을 클릭하십시오.

      copy file3

    • 파일  모듈 로드 버튼을 클릭하십시오.

      copy file4

    • USB에서 MM_Module.mod 프로그램 모듈 파일을 선택하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

      copy file5

    • 다음 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하십시오.

    copy file6

    • 위 설명을 참조하여 MM_Auto_Calib.mod 프로그램 모듈 파일을 로드하고 T_ROB1 화면에서 두 파일이 모두 성공적으로 도입되었는지를 확인하십시오.

copy file7

  • Robotstudio에서 복제하기:

    • RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결합니다.

      • IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 버튼을 클릭하십시오.

        load program1

      • 교환기를 사용하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결하는 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하십시오. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

      load program2

    • 쓰기 권한 요청 Request Write Access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청하십시오.

      load program2 1

      티치 펜던트의 Request Write Access 창에서 Grant 버튼을 클릭하십시오.

    • 아래 그림과 같이 T_ROB1을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 팝업 창에서 Load Module 버튼을 클릭하십시오.

      load program3

    • 프로그램 모듈 파일을 선택하여 열기 버튼을 클릭하십시오.

      load program4

    • T_ROB1 화면에서 두 파일이 모두 성공적으로 도입되었는지를 확인하십시오.

    load program5

복제하기 후 작업

  1. MM_Auto_Calib.mod 파일을 선택한 후 모듈 표시를 클릭하십시오.

    load program6

  2. MM_Calibration 파일을 열어 주십시오.

    load program6 1

  3. 프로그램 중의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 수정하십시오. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.

    load program7

로봇 연결 상태 테스트

연결 테스트

  1. 티치 펜던트에서 디버그  PP를 특정 루틴으로 버튼을 클릭하십시오.

    connect robot3

  2. MM_Calibration을 선택한 후 확인을 클릭하십시오.

    connect robot4

  3. 프로그램 포인터가 9행에 도달할 때까지 프로그램을 수동으로 단계별로 실행하십시오.

    connect robot4 1

  4. 티치 펜던트에 다음과 같은 메시지가 나타나면 로봇 연결에 성공한 것입니다.

    connect robot5

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