샘플 프로그램 5: MM_S5_Viz_SetBranch

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프로그램 소개

기능 설명

PLC가 먼저 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거한 후, 메시지 분기 아웃 포트를 설정하고 마지막으로 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/AB PLC EthernetIP/sample applications/ExportedRoutineOfSampleProjects/MM_S5_Viz_SetBranch.L5X 경로에 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트 및 Mech-Viz 프로젝트. 메시지 분기 구성을 미리 완료해야 합니다.

사용 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성을 완료했습니다.

  2. 자동 캘리브레이션을 완료했습니다.
이 샘플 프로그램은 참고용으로만 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞게 이를 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 마십시오.

프로그램 설명

다음은 MM_S5_Viz_SetBranch 샘플 프로그램에 관한 설명입니다.

MM_S2_Viz_Basic 샘플과 비교하면, 이 샘플에는 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하는 기능이 추가되어 있습니다(Rung 6). 따라서 MM_S5_Viz_SetBranch와 MM_S2_Viz_Basic이 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. 자세한 내용은 MM_S2_Viz_Basic 샘플 프로그램 설명을 참조하십시오.
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이 샘플 프로그램에 해당하는 작업 흐름은 아래 그림과 같습니다. 빨간색 부분은 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트 설정 로직을 나타냅니다.

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아래 표는 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트 설정 로직을 설명합니다.

  • AB PLC 표준 인터페이스 명령어와 관련해서는 아래 설명에서 명령어 이름에 있는 하이퍼링크를 클릭하면 해당 명령어의 자세한 설명을 확인할 수 있습니다.

  • AB PLC에 내장된 자주 사용하는 기본 명령어는 자주 사용하는 명령어 설명을 참고하십시오.
워크플로 설명

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하고, 설정 성공 여부에 따라 다른 처리를 수행하기
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  • Camera_User.Set_Branch: 상승 에지가 발생하면 메시지 분기 아웃 포트 설정을 트리거하는 플래그입니다.

  • Camera_User.Status_Code_Error[10]: 비전 시스템 상태 코드 이상 플래그입니다. True는 Mech-Viz 프로젝트가 메시지 분기 아웃 포트를 성공적으로 설정하지 못했음을 의미하며, 즉 비전 시스템에 오류가 발생했음을 나타냅니다.

  • Branch_Name: "메시지 분기" 스텝 번호입니다.

  • Branch_Exit_Port: "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트를 설정합니다. 이 파라미터가 N으로 설정되면 아웃 포트는 N-1이 된다는 점에 유의해야 합니다.

MM_Set_Branch 명령어의 입력 및 출력 파라미터에 대한 자세한 설명은 MM_Set_Branch 명령어 설명을 참조할 수 있습니다.

Rung 6은 Camera_User.Step_Num이 8과 같을 때 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.

  1. MM_Set_Branch 기능 블록을 활성화합니다. 이때 메시지 분기 스텝 번호 Branch_Name과 아웃 포트 Branch_Exit_Port는 기본적으로 1로 설정됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞게 수정할 수 있습니다. 즉, Mech-Viz 프로젝트는 번호 1의 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트 0을 통해 계속 실행됩니다. 아래 그림을 참조하십시오.

    set branch

  2. MM_Set_Branch.EnableOut이 True이고 FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE가 False이면 Camera_User.Set_Branch를 설정하여 PLC가 Mech-Viz 프로젝트의 메시지 분기 아웃 포트 설정을 트리거합니다.

  3. FromCamera.STATUS_CODE가 2001 이상 2099 이하이면 비전 시스템에 오류가 발생했음을 의미합니다. 이때 ONS 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지하여 Camera_User.Status_Code_Error[10]을 설정하고, 동시에 Camera_User.Set_Branch를 리셋합니다. 사용자는 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석에 따라 특정 상태 코드에 해당하는 오류 원인을 찾을 수 있습니다.

  4. FromCamera.STATUS_CODE가 2105이고 FromCamera.COMMAND_COMPLETE가 True이면 비전 시스템이 PLC에서 보낸 명령어를 성공적으로 수행했음을 의미합니다. 이때 ONS 명령어를 통해 해당 논리 출력의 상승 에지를 감지한 후 Camera_User.Step_Num을 10으로 설정하고, Camera_User.Status_Code_Error[10]과 Camera_User.Set_Branch를 리셋합니다.

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