ESTUN 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 KUKA 로봇에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인하기

본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 시스템 버전:RCS2 V1.32，V1.33，V1.36.06.

  • 컨트롤러 버전: V1.32，V1.33，V1.36.06.

    권장되는 시스템 버전을 사용할 것을 권장합니다. 아래 버전은 비전 시스템과 정상적으로 통신하지 못할 수 있습니다:
    현재 호환되지 않는 버전: 1.34, 1.35 및 1.36.01 - 1.36.05
    호환 여부를 확인할 수 없는 버전: 1.36.06 이상의 향후 버전

티치 펜던트 인터페이스에서 User Login 버튼을 클릭하여 아래 같은 인터페이스에서 버전 정보를 확인할 수 있습니다.

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네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결

네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 컨트롤러의 LAN2 포트 또는 LAN3 포트에 삽입하십시오.

  • LAN3 포트는 기본적으로 TCP/IP 통신을 지원합니다. 컨트롤러에서 ECAT 패키지를 이미 사용 중인 경우, LAN3 네트워크 포트는 일반 TCP/IP 통신에 사용할 수 없습니다. 이 경우 LAN2 네트워크 포트로 전환하여 통신하십시오.

  • LAN4 포트는 기본적으로 VNC 통신을 지원합니다.
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IP 주소 설정하기

  1. TEACH 모드에서 메인 인터페이스의 User Login 버튼을 클릭하십시오. Current User 드룹다운 리스트에서 Administrator 선탯하고 비밀번호(기본값은 000000)를 입력하여 관리자 권한으로 전환하십시오.

  2. 관리자 권한으로 로그인한 후, 메인 화면으로 돌아가고 차례로 Advanced Settings  Network Settings 버튼을 클릭하십시오. 선택한 네트워크 포트에 따라 해당 IP 주소를 확인하거나 설정하십시오.

    estun 3

  3. IPC에서 set the IP address IPC의 IP 주소와 컨트롤러의 IP 주소가 동일한 세그먼트에 위치하도록 하고 ping 명령어를 사용하여 테스트를 수행하여 네트워크 연결이 성공했는지 확인합니다.

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 고급 설정 에서 한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수 는 4 로 설정합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      • 프로그램 파일을 수동으로 로드하려면 스텝이 를 수행해야 합니다. 그렇지 않으면 이 스텝를 건너뛰십시오.

      • 이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii estun

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

백업

파일을 로봇에 플래싱하기 전에 오작동 후 복구를 위해 로봇의 원래 프로그램을 먼저 백업하는 것이 좋습니다.

  1. 티치 펜던트의 USB 포트에 USB를 삽입합니다.

  2. TEACH 모드에서 관리자 권한으로 전환하고 메인 화면으로 돌아가 Advanced Settings  Controller Upgrade  Backup Export 차례로 클릭하여 백업 내보내기 인터페이스가 나타납니다.

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  3. 필요에 따라 내보내기 유형(런타임 패키지, 프로젝트 프로그램 및 시스템 로그 포함)을 선택한 다음 Export를 클릭하고 관리자 비밀번호(기본값 000000)를 입력하여 확인합니다. 확인이 완료되면 컨트롤러에 내보내기를 요청합니다.

    티치 펜던트에 USB가 삽입되지 않은 경우 USB를 삽입하라는 메시지가 표시됩니다.
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  4. 요청이 승인되면 내보내기 이름 변경 대화 상자가 표시됩니다. 내보내기 이름을 설정한 후 해당 파일 내보내기가 시작됩니다. 내보내기가 완료되면 아래 그림과 같이 표시된 후 USB를 안전하게 제거하십시오.

    • 내보내기가 완료되기 전에 USB를 제거하지 마십시오. 그렇지 않으면 내보내기된 파일이 존재하지 않거나 손상될 수 있습니다.

    • 백업 내보내기는 약 5-10분이 소요되므로 기다려 주십시오.
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로봇에 표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하기

  1. IPC에서 열린 플래싱 프로그램 폴더(ESTUN폴더)에서 MM_Interface.er 폴더로 들어갑니다.

    플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/ESTUN 경로에서 찾을 수 있습니다.

  2. 텍스트 편집 소프트웨어를 사용하여MM_AUTO_CALIBRATION.erp 과MM_INIT_SKT.erp을 각각 열고 실제 상황에 따라 t_p.lP.value[1]] ~ t_p.lP.value[4] 값과 t_p.PORT.value 값을 수정합니다. t_p.IP.value[1]~t_p.IP.value[4]는 각각 IPC IP 주소의 네 그룹 숫자에 해당하며, t_p.PORT.value는 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호입니다.

  3. USB를 IPC에 삽입한 후 전체MM_Interface.er 폴더를 USB의 주 디렉터리에 복사하고, 마지막으로 USB를 안전하게 제거합니다.

  4. TEACH 모드에서 메인 인터페이스의 User Login 버튼을 클릭하십시오. Current User 드룹다운 리스트에서 Administrator 선탯하고 비밀번호(기본값은 000000)를 입력하여 관리자 권한으로 전환하십시오.

  5. 티치 펜던트의 USB 포트에 USB를 삽입합니다.

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  6. 티치 펜던트에 있는 폴더 버튼을 클릭합니다.

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  7. 차례로 menu:︾[Loader > U-Path]버튼을 클릭합니다.

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  8. MM_Interface.er선택하고 OK버튼을 클릭합니다.

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  9. 좌측 Ftp에서 Project를 선택하고 우측 U File에서 MM_Interface.er 선택합니다. 마지막으로 왼쪽 화살표를 클릭한 후, 복사 진행 표시줄이 완료될 때까지 기다립니다.

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  10. 프로젝트 리스트에서 MM_Interface 나타나면 플래싱 완료함을 표시됩니다.

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표준 인터페이스 통신 테스트

  1. TEACH 모드에서 티치 펜던트의 있는 폴더 버튼을 누르고 MM_Interface펼친 후 MM_INIT_SKT을 선택하고 Load를 클릭하면 프로그램 파일이 열립니다.

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  2. 열린 프로그램 파일에서 3번째 줄의 P:PORT.value 값을(해당 값은Mech-Vision 소프트웨어에서 설정한 호스트 포트 번호와 일치해야 함)을 확인합니다. 4~7번째 줄의 P:IP.value[1]~ P:IP.value[4] 값(이 네 개의 값은 IPC의 IP 주소를 구성하는 네 그룹의 숫자와 각각 일치해야 함)을 확인합니다.

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    위의 값을 수정하려면 다음 작동 방법을 참조하십시오. 다아래에서는 4번째 행을 예로 들어, 127을 192로 수정하는 방법을 설명합니다.

    1. 4번째 행을 선택하여 Modify 클릭하십시오.

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    2. 127로 커서를 선택하고 Modify을 클릭하십시오.

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    3. 192를 입력한 다음 차례로 OK  Confirm 버튼을 클릭하십시오.

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  3. 티치 펜던트의 있는 폴더 버튼을 누르고 프로젝트 리스트 화면으로 들어가고 MM_Interface펼친 후 MM_COM_TEST을 선택하고 Load를 클릭하면 프로그램 파일이 열립니다.

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  4. 티치 펜던트에 있는 키를 A지향으로 회전하고 자동모드로 전환합니다.

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  5. Step 버튼 (아래 그림 위치 1)을 누르고, 프로그램이 연속 실행 상태(아래 그림 위치 2)에 있는지 확인합니다.

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  6. Mot 버튼(아래 그림 위치 1)을 누르고, Enable 지시등(아래 그림 위치 2)이 켜진 상태인지 확인합니다.

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  7. Start버튼을 클릭하여 프로그램을 실행합니다. Stop버튼을 클릭하여 프로그램을 정지합니다.

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  8. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

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