통신 설정 및 예제 프로그램 사용

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

RJ71EIP91 외장 모듈이 장착된 Mitsubishi iQ-R 시리즈 PLC와 Mech-Mind 비전 시스템 간의 EtherNet/IP 기반 표준 인터페이스 통신은 다음 두 가지 방식으로 구현할 수 있습니다.

  • 하드웨어 PCI-e 통신 카드를 사용하는 방식

  • 통신 카드 하드웨어 없이 소프트웨어만 설정하는 방식

  • 통신을 구성할 때 사용자는 두 가지 방법을 섞어서 사용해서는 안 되고 하나만 사용해야 합니다.

  • 하드웨어 보드를 사용하는 방법에 비해 소프트웨어로 통신을 구현하는 방법은 응답 시간이 더 깁니다. 따라서 택 타임에 대한 요구가 높은 프로젝트에서는 하드웨어 보드 방식을 사용하는 것이 좋습니다.

    아래 표는 비전 시스템이 동일한 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 전송할 때 두 가지 방식의 수신 과정에서의 소요 시간을 비교하여 보여줍니다. 표에 표시된 시간은 참고용으로, 실제 소요 시간과 일치하지 않을 수 있습니다.

    비전 시스템이 전송한 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 수량 소프트웨어 구성 하드웨어 보드

    1

    0.05s

    0.04s

    20

    1.4s

    0.8s

    100

    6.0s

    2.5s

필요 하드웨어 및 소프트웨어

아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

하드웨어

소프트웨어 설정 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 필요한 하드웨어와 하드웨어 연결 구성을 확인하십시오.

  • PLC:

    • RJ71EIP91 외장 모듈이 장착된 Mitsubishi iQ-R 시리즈 PLC. 본 예시에서는 Mitsubishi RCPU R00 모델 PLC를 사용합니다.

    • Mitsubishi 전원 모듈 R61P, 메인 베이스 유닛 R33B

  • IPC

  • PLC 프로그램 다운로드용 USB Type-A-USB mini-B 데이터 케이블

  • 스위치와 네트워크 케이블

하드웨어 연결은 아래 그림과 같습니다. 각 장치의 IP 주소는 서로 달라야 하며, 모두 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 하고 다른 장치에서 사용 중이면 안 됩니다. PLC의 IP 주소 설정은 아래 내용을 참조하십시오. IPC와 GX Works3 소프트웨어가 설치된 컴퓨터의 IP 주소 설정은 이 링크를 참조하십시오.

hardware connection soft
하드웨어 PCI-e 통신 카드 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 필요한 하드웨어와 하드웨어 연결 구성을 확인하십시오.

  • PLC:

    • RJ71EIP91 외장 모듈이 장착된 Mitsubishi iQ-R 시리즈 PLC. 본 예시에서는 Mitsubishi RCPU R00 모델 PLC를 사용합니다.

    • Mitsubishi 전원 모듈 R61P, 메인 베이스 유닛 R33B

  • 표준 PCI-e 통신 카드 HMS IXXAT INpact 40이 설치된 IPC(사용자 준비 항목)

  • PLC 프로그램 다운로드용 USB Type-A-USB mini-B 데이터 케이블

  • 스위치와 네트워크 케이블

하드웨어 연결은 아래 그림과 같습니다. 각 장치의 IP 주소는 서로 달라야 하며, 모두 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 하고 다른 장치에서 사용 중이면 안 됩니다. PLC와 통신 카드의 IP 주소 설정은 아래 내용을 참조하십시오. IPC와 GX Works3 소프트웨어가 설치된 컴퓨터의 IP 주소 설정은 이 링크를 참조하십시오.

hardware connection

소프트웨어

소프트웨어 설정 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 필요한 소프트웨어를 확인하십시오.
소프트웨어 설명 설치 위치

GX Works3 1.081K

Mitsubishi PLC 프로그래밍 소프트웨어

Mitsubishi PLC 프로그래밍용 컴퓨터

SW1DN-EIPCT-BD 01B

EtherNet/IP 설정 소프트웨어

Mitsubishi PLC 프로그래밍용 컴퓨터

Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 버전 2.0.0 이상

Mech-Mind 소프트웨어 시스템

IPC

위 소프트웨어 외에, 이후 작업에 사용할 수 있도록 다음 파일을 IPC에서 GX Works3가 설치된 컴퓨터로 복사하십시오.

  • Software EIP.eds 파일: EtherNet/IP 네트워크에서 IPC의 식별 정보를 제공하는 데 사용됩니다.

    Software EIP.eds 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS 폴더에 있습니다.

  • PLC 예제 프로그램 파일 iQ-R_RJ71EIP91.usl. 이 파일에는 다음 사용자 라이브러리가 포함되어 있습니다.

    • M_RJ71EIP91_Class1SetOutputData_00A: Class1 통신을 사용하여 지정된 연결의 입력 데이터를 가져옵니다.

    • M_RJ71EIP91_Class1GetInputData_00A: Class1 통신을 사용하여 지정된 연결의 출력 데이터를 설정합니다.

    • CameraSignalsMove: 비전 시스템 신호를 전송합니다.

    • CameraTest: 비전 시스템을 테스트합니다.

    • MM_XXX_XXX 기능 블록: 다양한 인터페이스 명령어를 구현합니다.

    예제 프로그램 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/MITSUBISHI iQ-R PLC EthernetIP 폴더에 있습니다.
하드웨어 PCI-e 통신 카드 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 필요한 소프트웨어를 확인하십시오.
소프트웨어 설명 설치 위치

GX Works3 1.081K

Mitsubishi PLC 프로그래밍 소프트웨어

Mitsubishi PLC 프로그래밍용 컴퓨터

SW1DN-EIPCT-BD 01B

EtherNet/IP 설정 소프트웨어

Mitsubishi PLC 프로그래밍용 컴퓨터

IXXAT VCI V4
(Windows 10 권장)

통신 카드 드라이버 소프트웨어

IPC

공식 사이트 최신 버전 IXXAT VCI V4
(Windows 11 권장)

Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 버전 2.0.0 이상

Mech-Mind 소프트웨어 시스템

IPC

HMS IPconfig

통신 카드의 IP 주소 설정

IPC

위 소프트웨어 외에, 이후 작업에 사용할 수 있도록 다음 파일을 IPC에서 GX Works3가 설치된 컴퓨터로 복사하십시오.

  • 005A002B003A0100.EDS 파일: EtherNet/IP 네트워크에서 IPC의 식별 정보를 제공하는 데 사용됩니다.

    005A002B003A0100.EDS 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS 폴더에 있습니다.

  • PLC 예제 프로그램 파일 iQ-R_RJ71EIP91.usl. 이 파일에는 다음 사용자 라이브러리가 포함되어 있습니다.

    • M_RJ71EIP91_Class1SetOutputData_00A: Class1 통신을 사용하여 지정된 연결의 입력 데이터를 가져옵니다.

    • M_RJ71EIP91_Class1GetInputData_00A: Class1 통신을 사용하여 지정된 연결의 출력 데이터를 설정합니다.

    • CameraSignalsMove: 비전 시스템 신호를 전송합니다.

    • CameraTest: 비전 시스템을 테스트합니다.

    • MM_XXX_XXX 기능 블록: 다양한 인터페이스 명령어를 구현합니다.

    예제 프로그램 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/MITSUBISHI iQ-R PLC EthernetIP 폴더에 있습니다.

통신 구성

소프트웨어 설정 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 2

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하여 실제 사용 중인 로봇에 따라 다음 설명을 참조하고 목록에 있는 로봇 또는 *사용자 지정 로봇*을 선택합니다. 마지막으로 다음을 클릭합니다.

      • 목록에 있는 로봇: 대부분의 로봇에 적합합니다. 로봇 모델 선택을 클릭하여 구체적인 모델을 선택할 수 있습니다.

      • 사용자 지정 로봇: 겐트리 로봇 또는 위 브랜드 이외의 로봇에 적용 가능합니다. 이후에는 로봇 오일러 각 유형 및 *로봇 좌표계*를 선택해야 합니다.

  2. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하고 *목록에 있는 로봇*을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그다음 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 아래의 인터페이스 서비스를 표준 인터페이스로, 프로토콜을 ETHERNET IP (Software)로 선택합니다. 네트워크 어댑터 및 IP 주소를 EtherNet/IP 통신에 사용할 로컬 PC의 네트워크 어댑터와 IP 주소를 선택합니다.

    3. (선택 사항) *솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화*를 선택합니다.

    4. 적용을 클릭합니다.

      ethernet ip software

  3. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service
하드웨어 PCI-e 통신 카드 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

IPC 통신 카드 및 드라이버 확인

  1. IPC의 PCI-e 슬롯에 INpact EIP Slave PCIe 카드가 설치되어 있는지 확인하십시오.

    install communication board

  2. IPC에서 Windows 아이콘을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 장치 관리자를 열고, VCI4 INpact PCIe 드라이버 소프트웨어가 설치되어 있는지 확인하십시오.

    device manager

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

      create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하여 실제 사용 중인 로봇에 따라 다음 설명을 참조하고 목록에 있는 로봇 또는 사용자 지정 로봇을 선택합니다. 마지막으로 다음을 클릭합니다.

      • 목록에 있는 로봇: 대부분의 로봇에 적합합니다. 로봇 모델 선택을 클릭하여 구체적인 모델을 선택할 수 있습니다.

      • 사용자 지정 로봇: 겐트리 로봇 또는 위 브랜드 이외의 로봇에 적용 가능합니다. 이후에는 로봇 오일러 각 유형 및 로봇 좌표계를 선택해야 합니다.

    2. 통신 방식에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고 프로토콜은 ETHERNET IP로 선택합니다.

    3. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    4. 적용을 클릭합니다.

      ethernet ip

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

IPC 통신 카드의 IP 주소 설정

다음 작업을 시작하기 전에 인터페이스 서비스가 활성화되어 있는지 확인하십시오.

  1. 네트워크 케이블을 사용하여 IPC의 한 네트워크 포트와 IXXAT INpact 통신 카드의 네트워크 포트를 연결하십시오.

    통신 카드 설정과 통신이 정상적으로 완료되면 이 임시 네트워크 케이블은 제거해도 됩니다.

  2. HMS IPconfig 소프트웨어를 열고 스캔을 클릭한 다음 “Retrieve IP Settings Dynamically from a DHCP server” 체크를 해제하십시오. 그 후 통신 카드의 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정하고 Apply를 클릭하여 적용한 뒤 소프트웨어를 종료하십시오.

set ip

PLC 프로젝트 생성 및 구성

PLC 프로젝트 생성

  1. GX Works3 소프트웨어를 열고 도구 모음에서 *New*를 클릭하십시오. New 창에서 Series를 *RCPU*로, Type을 *R00*으로, Program Language를 *Ladder*로 설정한 다음 OK를 클릭하십시오.

    create plc 1

  2. Add a module 창에서 Setting Change를 클릭하십시오.

    create plc 2

    Options 창에서 “Use Module Label” 오른쪽 드롭다운 목록에서 Yes*를 선택한 다음 OK를 클릭하십시오. *Add a module 창으로 돌아가 다시 OK를 클릭하십시오.

    create plc 3

  3. 왼쪽의 Connection Destination 창에서 Current Connection Destination 아래의 *Connection*을 더블클릭하십시오.

    create plc 4

  4. Specify Connection Destination Connection 창이 표시됩니다.

    1. PC 쪽에서는 *Serial USB*를 선택하고, PLC 쪽에서는 *PLC Module*을 선택하십시오. 그러면 Project CPU Type에 *RCPU*가 자동으로 채워집니다.

    2. CPU Module Direct Coupled Setting을 클릭하십시오. 팝업 창에서 *USB*를 선택하고 Yes를 클릭하십시오.

    3. Specify Connection Destination Connection 창으로 돌아가 Connection Test를 클릭하십시오. 팝업 창에 *Successfully connected with the R00CPU*가 표시되면 GX Works3 소프트웨어와 실제 PLC 간 통신이 성공한 것입니다.

    4. Specify Connection Destination Connection 창에서 OK를 클릭하여 GX Works3 소프트웨어 화면으로 돌아가십시오.

    create plc 5

  5. 왼쪽 탐색 창에서 Parameter*를 펼친 다음 *System Parameter*를 더블클릭하면 *System Parameter 창이 표시됩니다.

    1. System Parameter 창의 I/O Assignment 탭에서 Base/Power/Extension Cable Setting*을 선택하고, “Main” 오른쪽 Base 열의 선택 버튼을 클릭하면 *Model Name Selection 창이 표시됩니다.

    2. Model Name Selection 창에서 실제 상황에 맞는 메인 베이스 유닛 모델과 전원 모듈 모델을 선택한 다음 OK를 클릭하십시오.

      create plc 6

      아래와 같은 안내 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

      create plc 7

    3. System Parameter 창의 I/O Assignment 탭에서 I/O Assignment Setting*을 선택하고, “Slot 0” 오른쪽 선택 버튼을 클릭하면 *Add New Module 창이 표시됩니다.

    4. Add New Module 창에서 Module Type을 *Network Module*로, Module Name을 *RJ71EIP91*로 선택한 다음 OK를 클릭하십시오.

      create plc 8

    5. 아래와 같은 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

      create plc 9

  6. 왼쪽 탐색 창에서 Parameter*를 펼친 다음 새로 추가된 *0000:RJ71EIP91*을 더블클릭하면 *Module Parameter 창이 표시됩니다.

    1. Module Parameter 창에서 *Basic Setting*을 선택하고 *Own Node Setting*을 펼친 다음 IP Address 옆 빈 칸을 더블클릭하십시오.

    2. Setting for IP Address 창에서 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정한 다음 OK를 클릭하십시오.

create plc 10

PLC에 하드웨어 구성 다운로드

  1. 왼쪽 탐색 창에서 *Program*을 선택한 다음 메뉴 바에서 Convert  Rebuild All를 클릭하십시오.

    configure plc 1

  2. Rebuild All 창에서 Options를 클릭하면 Options 창이 표시됩니다.

    configure plc 2

    1. Options 창에서 왼쪽의 *Basic Setting*을 클릭한 다음, “Reassign Labels in Executing Rebuild All”을 *Yes*로 설정하고 OK를 클릭하십시오.

    2. Rebuild All 창으로 돌아가 OK를 클릭하십시오.

      configure plc 3

  3. 프로그램 변환이 완료되면 메뉴 바에서 Online  Write to PLC를 클릭하십시오.

    configure plc 4

  4. Online Data Operation 창에서 Write 탭을 선택하고 Parameter + Program을 클릭한 다음 Execute를 클릭하십시오.

    configure plc 5

    1. 아래와 같은 창이 표시되면 Yes를 클릭하십시오.

      configure plc 6

    2. 안전이 확보된 상태에서 Yes를 클릭하십시오.

      configure plc 7

    3. Are you sure you want to overwrite it? 창에서 Yes to all를 클릭하십시오.

      configure plc 8

    4. 다운로드가 완료되면 아래와 같은 창이 표시됩니다. 안전이 확보된 상태에서 Yes를 클릭하십시오.

      configure plc 9

    5. Completed 창에서 OK를 클릭하십시오. Online Data Operation 창으로 돌아가 Close를 클릭하십시오.

      configure plc 10

  5. 설정이 적용되도록 PLC 장치의 전원을 다시 켜십시오.

EDS 파일 설치 및 구성

소프트웨어 설정 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

  1. 0000:RJ71EIP91 Module Parameter 창으로 돌아가 EtherNet/IP Configuration Tool 아이콘을 더블클릭하여 EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 설정 소프트웨어를 시작하십시오.

    install file 1

  2. Add New Element 창이 표시되면 RJ71EIP91 모듈의 IP 주소를 입력하십시오. 이 주소는 GX Works3의 “0000:RJ71EIP91 Module Parameter”에서 설정한 IP 주소와 일치해야 합니다. 이후 OK를 클릭하십시오.

    install file 2

  3. EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 창에서 Device Library*를 펼친 뒤 *EtherNet/IP Devices*를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *Add*를 선택하면 *EDS Management 창이 표시됩니다.

    install file 3

    1. EDS Management 창에서 Next를 클릭하십시오.

      install file 4

    2. Browse를 클릭하여 파일 열기 창에서 Software EIP.eds 파일을 선택한 다음 Next를 클릭하십시오. 이 파일은 미리 IPC에서 복사해 두어야 합니다.

      Software EIP.eds 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS 폴더에 있습니다.
      install file software 5

    3. Next를 클릭하십시오.

      install file software 6

    4. Finish를 클릭하십시오.

      install file 7

  4. EDS 파일이 성공적으로 추가되면 *EtherNet/IP Devices/Mech-Mind Robotics Technologies Ltd./Generic Device*를 차례로 펼친 다음 *Mech-Mind Standard Interface …​*를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *Insert in Configuration*을 클릭하여 EtherNet/IP 네트워크에 추가하십시오. 그러면 구성 창이 표시됩니다.

    install file software 8

    1. General 탭에서 비전 시스템 슬레이브 IP 주소를 설정하십시오.

      여기의 IP 주소는 Mech-Vision 로봇 통신 구성에서 선택한 *Network Adapters and IP Address*와 일치해야 합니다.
      install file software 9

    2. Connections 탭에서 *General*을 클릭하고 Input Mode 값을 “Point to Point”로 변경하십시오. 그런 다음 Input Size와 Output Size의 통신 데이터 길이를 기록한 뒤 OK를 클릭하십시오.

    install file software 10
하드웨어 PCI-e 통신 카드 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

  1. 0000:RJ71EIP91 Module Parameter 창으로 돌아가 EtherNet/IP Configuration Tool 아이콘을 더블클릭하여 EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 설정 소프트웨어를 시작하십시오.

    install file 1

  2. Add New Element 창이 표시되면 RJ71EIP91 모듈의 IP 주소를 입력하십시오. 이 주소는 GX Works3의 “0000:RJ71EIP91 Module Parameter”에서 설정한 IP 주소와 일치해야 합니다. 이후 OK를 클릭하십시오.

    install file 2

  3. EIP Configuration Tool for RJ71EIP91 창에서 Device Library*를 펼친 뒤 *EtherNet/IP Devices*를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *Add*를 선택하면 *EDS Management 창이 표시됩니다.

    install file 3

    1. EDS Management 창에서 Next를 클릭하십시오.

      install file 4

    2. Browse를 클릭하여 파일 열기 창에서 005A002B003A0100.EDS 파일을 선택한 다음 Next를 클릭하십시오. 이 파일은 미리 IPC에서 복사해 두어야 합니다.

      005A002B003A0100.EDS 파일은 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로의 Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS 폴더에 있습니다.
      install file 5

    3. Next를 클릭하십시오.

      install file 6

    4. Finish를 클릭하십시오.

      install file 7

  4. EDS 파일이 성공적으로 추가되면 *EtherNet/IP Devices/HMS Industrial Networks AB/Generic Device*를 차례로 펼친 다음 *Ixxat INpact EtherNet/IP(TM)*를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *Insert in Configuration*을 클릭하여 EtherNet/IP 네트워크에 추가하십시오. 그러면 구성 창이 표시됩니다.

    install file 8

    1. General 탭에서 비전 시스템 슬레이브 IP 주소를 설정하십시오.

      여기의 IP 주소는 HMS IPconfig에서 설정한 IP 주소와 일치해야 합니다.
      install file 9

    2. Connections 탭에서 *General*을 클릭하고 Input Mode 값을 “Point to Point”로 변경하십시오. 그런 다음 Input Size와 Output Size의 통신 데이터 길이를 기록한 뒤 OK를 클릭하십시오.

    install file 10

PLC EtherNet/IP 네트워크 구성 다운로드

소프트웨어 설정 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

  1. 장치가 성공적으로 추가되면 아래 그림과 같이 장치 항목이 표시됩니다. 도구 모음에서 Online command 아이콘을 클릭하십시오.

    download file software 1

  2. “Do you want to save the configuration before to go online?” 메시지가 표시되면 Yes를 클릭하여 온라인 모드로 전환하십시오.

    download file 2

  3. Online 모드에서 도구 모음의 Download the current configuration in the module 아이콘을 클릭하여 현재 설정한 파라미터를 EtherNet/IP 통신 모듈 RJ71EIP91에 다운로드하십시오.

    download file software 3

    1. 팝업 창에서 configuration.apa를 선택하면 구성 파일(configuration.apa)을 다운로드할 수 있어 이후 업로드 및 재편집에 편리합니다. 이후 Download를 클릭하십시오.

      download file 4

    2. 아래와 같은 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

      download file 5

  4. 설정이 적용되도록 PLC 장치의 전원을 다시 켜십시오.

하드웨어 PCI-e 통신 카드 방식으로 EtherNet/IP 통신을 구현하는 경우, 이 줄을 클릭하여 자세한 작업 절차를 확인하십시오.

  1. 장치가 성공적으로 추가되면 아래 그림과 같이 장치 항목이 표시됩니다. 도구 모음에서 Online command 아이콘을 클릭하십시오.

    download file 1

  2. “Do you want to save the configuration before to go online?” 메시지가 표시되면 Yes를 클릭하여 온라인 모드로 전환하십시오.

    download file 2

  3. Online 모드에서 도구 모음의 Download the current configuration in the module 아이콘을 클릭하여 현재 설정한 파라미터를 EtherNet/IP 통신 모듈 RJ71EIP91에 다운로드하십시오.

    download file 3

    1. 팝업 창에서 configuration.apa를 선택하면 구성 파일(configuration.apa)을 다운로드할 수 있어 이후 업로드 및 재편집에 편리합니다. 이후 Download를 클릭하십시오.

      download file 4

    2. 아래와 같은 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

      download file 5

  4. 설정이 적용되도록 PLC 장치의 전원을 다시 켜십시오.

예제 프로그램 가져오기 및 PLC 프로그램 다운로드

Mech-Mind 예제 프로그램 가져오기

Mech-Mind 예제 프로그램을 가져와 테스트할 때는 새로 만든 PLC 프로젝트를 사용하십시오. 기존 PLC 프로젝트에 추가해야 하는 경우에는 먼저 새 프로젝트를 만들어 가져오기와 테스트를 수행한 뒤, 마지막에 기존 프로젝트로 복사하는 것을 권장합니다.

  1. GX Works3 소프트웨어 창으로 돌아가 메뉴 바에서 Project  Library Operation  Register to Library List  User Library를 차례로 클릭하십시오.

    import file 1

    아래와 같은 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

    import file 2

  2. Register Library to Library List 창에서 비전 통신 예제 라이브러리 파일 “iQ-R_RJ71EIP91.usl”을 선택한 다음 Open을 클릭하십시오. 이 파일은 미리 IPC에서 복사해 두어야 합니다.

    import file 3

  3. GX Works3 소프트웨어 창으로 돌아가 오른쪽의 *Element Selection*에서 예제 파일 “CameraSignalsMove”와 “CameraTest”를 선택하고, 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음 Add to Project  Scan을 차례로 선택하십시오.

    import file 4

    아래와 같은 창이 표시되면 Yes를 클릭하십시오.

    import file 5

  4. GX Works3 소프트웨어 창으로 돌아가 왼쪽 프로젝트 트리에서 예제 프로그램, 기능 블록, 라벨이 모두 정상적으로 가져와졌는지 확인한 다음 메뉴 바에서 Convert  Rebuild All를 차례로 클릭하십시오.

    import file 6

    아래와 같은 창이 표시되면 OK를 클릭하십시오.

    import file 7

PLC 프로그램을 PLC에 다운로드

  1. 프로그램 변환이 완료되면 메뉴 바에서 Online  Write to PLC를 클릭하십시오.

    download plc 1

  2. Online Data Operation 창에서 Write 탭을 선택하고 Parameter + Program을 클릭한 다음 Execute를 클릭하십시오.

    download plc 2

    1. 아래와 같은 창이 표시되면 Yes를 클릭하십시오.

      download plc 3

    2. 안전이 확보된 상태에서 아래 팝업 창의 Yes를 클릭하십시오.

      download plc 4

    3. Are you sure you want to overwrite it? 창에서 Yes to all를 클릭하십시오.

      download plc 5

    4. 다운로드가 완료되면 아래와 같은 안내 창이 표시됩니다. 안전이 확보된 상태에서 Yes를 클릭하십시오.

      download plc 6

    5. Completed 창에서 OK를 클릭하십시오. 이후 Online Data Operation 창으로 돌아가 Close를 클릭하십시오.

    download plc 7

통신 성공 여부 확인

  1. GX Works3 소프트웨어 창으로 돌아가 탐색 창에서 *ProgramBody*를 더블클릭하십시오.

    establish communication 1

  2. 메뉴 바에서 Online  Monitor  Start Monitoring (All Windows)를 차례로 클릭하십시오.

    establish communication 2

    연결이 성공하면 FromCamera.HEARTBEAT의 모니터링 값이 계속 변경됩니다.

    establish communication 3

  3. Mech-Vision 기본 창에서 연결이 성공하면 로그 창의 Console 탭에 *Connect to ETHERNET IP controller successfully*가 표시됩니다. 해당 로그가 표시되지 않으면 다음 항목을 확인하십시오.

    1. 하드웨어 네트워크 연결이 정상인지 확인하십시오.

    2. Mech-Vision의 인터페이스 서비스가 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    3. PLC 프로그램이 PLC 하드웨어에 성공적으로 다운로드되었는지 확인하십시오.

비전 프로젝트 테스트

이 섹션에서는 예제 기능 블록을 사용하여 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하고 비전 포즈를 가져오는 방법과, Mech-Viz 프로젝트를 트리거하고 계획 경로를 가져오는 방법을 설명합니다.

준비 작업

  1. Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가 Mech-Vision 프로젝트를 구성하십시오. 창 목록에서 솔루션 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *Autoload Solution*을 선택하십시오. 그러면 해당 솔루션 아래의 프로젝트도 자동 로드로 설정되며, 동시에 프로젝트 이름 앞에 프로젝트 번호가 표시됩니다.

  2. Mech-Viz 프로젝트를 구성하십시오. Mech-Viz 프로젝트 리소스 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 *Autoload Project*를 선택하십시오.

    테스트에 사용하는 Mech-Viz 프로젝트에는 아래 그림과 같이 단계 이름이 1인 “Branch by Msg” Step이 포함되어 있어야 합니다.

    preparation 4

Mech-Vision에서 비전 포즈 가져오기

파라미터 설정

  1. GX Works3 소프트웨어 창으로 돌아가 CameraTest 프로그램 본체에서 ToCamera.COMM_ENABLE 스위치를 항상 ON 상태로 유지하십시오.

    test vision 1

  2. MM_Start_Vis 기능 블록을 클릭하고 다음과 같이 포트 값을 설정하십시오.

    1. Vision_Proj_Num의 포트 값을 *1*로 설정하십시오. 이는 프로젝트 번호 1의 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

    2. Req_Pose_Num의 포트 값을 *0*으로 설정하십시오. 이는 Mech-Vision가 모든 포즈 결과를 반환함을 의미합니다.

    3. Robot_Pose_Type의 포트 값을 *0*으로 설정하십시오. 이는 해당 프로젝트가 Eye to Hand 모드이므로 촬영 포즈를 전송할 필요가 없음을 의미합니다.

    test vision 2

Mech-Vision 프로젝트 실행 트리거

  1. GX Works3 창에서 “MM_Start_Vis” 입력 측의 “Camera_User.Start_Vis” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test vision 3

  2. STATUS_CODE의 반환값이 1102인지 확인하십시오.

    1. 메뉴 바에서 Online  Watch  Register to Watch Window  Watch Window 1를 차례로 클릭하십시오.

      test vision 4

    2. Watch Window 1의 Name 열에서 FromCamera 라벨을 찾으십시오.

      test vision 5

    3. 라벨 계층을 펼쳐 STATUS_CODE의 반환값을 확인하십시오.

    test vision 6
반환값이 *1102*이면 Mech-Vision 프로젝트가 성공적으로 트리거되었음을 의미합니다. 반환값이 10XX이면 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하여 오류를 점검하십시오.

Mech-Vision가 계산한 포즈 결과 가져오기

  1. GX Works3 창에서 “MM_Get_VisData” 입력 측의 “Camera_User.Get_VisData” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 포즈 결과를 가져오십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test vision 7

  2. Watch Window 1에서 STATUS_CODE의 반환값을 확인하십시오.

    test vision 8
    반환값이 *1100*이면 Mech-Vision에서 비전 포즈를 성공적으로 가져왔음을 의미합니다. 반환값이 10XX이면 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하여 오류를 점검하십시오.

  3. Target_Pose의 반환값을 확인하십시오.

    1. 메뉴 바에서 Online  Watch  Register to Watch Window  Watch Window 2를 차례로 클릭하십시오.

      test vision 9

    2. Watch Window 2의 Name 열에서 Camera_User 라벨을 찾으십시오.

      test vision 10

    3. 라벨 계층을 펼쳐 Target_Pose의 반환값을 확인하십시오. 아래 그림은 본 예시에서 비전 소프트웨어가 전송한 2세트의 포즈 데이터를 수신한 경우이며, 표시된 값은 실제 값에 10000을 곱한 값입니다.

    test vision 11

Mech-Vision에서 비전 결과 자동 가져오기

위 절에서는 Mech-Vision에서 비전 결과를 수동으로 가져오는 방법을 설명했습니다. 아래 그림과 같이 각 프로그램 간 연결을 구성하면 Mech-Vision에서 비전 결과를 자동으로 가져올 수 있습니다.

get vis results automatically 1
get vis results automatically 2
get vis results automatically 3

Mech-Viz에서 계획 경로 가져오기

파라미터 설정

  1. GX Works3 창에서 “MM_Get_VisData” 입력 측의 “Camera_User.Start_Empty” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 이전에 가져온 비전 결과를 지우십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test viz 1

    Watch Window 2에서 비전 결과를 지운 후 Target_Pose 값을 확인하십시오.

    test viz 2

  2. MM_Set_Branch 기능 블록을 클릭하고 다음과 같이 포트 값을 설정하십시오.

    1. Branch_Name의 포트 값을 *1*로 설정하십시오. 이는 분기 번호가 1임을 의미합니다.

    2. Branch_Exit_Port의 포트 값을 *1*로 설정하십시오. 이는 Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 출구 1을 따라 계속 실행함을 의미합니다.

    test viz 3

  3. MM_Get_VizData를 클릭하고 Request_Pose_Type의 포트 값을 *1*로 설정하십시오. 이는 Mech-Viz가 관절 각도 형식의 데이터를 반환함을 의미합니다.

    test viz 4

Mech-Viz 프로젝트 실행 트리거

  1. GX Works3 창에서 “MM_Start_Viz” 입력 측의 “Camera_User.Start_Viz” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test viz 5

  2. Watch Window 1에서 STATUS_CODE의 반환값을 확인하십시오.

    test viz 6
반환값이 *2103*이면 Mech-Viz 프로젝트가 성공적으로 트리거되었음을 의미합니다. 반환값이 20XX이면 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하여 오류를 점검하십시오.

Mech-Viz 분기 출구 설정

  1. GX Works3 창에서 “MM_Set_Branch” 입력 측의 “Camera_User.Set_Branch” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 Mech-Viz의 분기 출구를 선택하십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test viz 7

  2. Watch Window 1에서 STATUS_CODE의 반환값을 확인하십시오.

    test viz 8
    반환값이 *2105*이면 분기 설정이 성공했음을 의미합니다. 반환값이 20XX이면 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하여 오류를 점검하십시오.

Mech-Viz 계획 경로 가져오기

  1. GX Works3 창에서 “MM_Get_VizData” 입력 측의 “Camera_User.Get_VizData” 라벨을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 Debug  Modify Value를 차례로 클릭한 다음 값을 1로 수정하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 가져오십시오. 이후 이 라벨을 원래 값으로 되돌리십시오.

    test viz 9

  2. Watch Window 1에서 STATUS_CODE의 반환값을 확인하십시오.

    test viz 10
    반환값이 *2100*이면 계획 경로를 성공적으로 가져왔음을 의미합니다. 반환값이 20XX이면 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하여 오류를 점검하십시오.

  3. MM_Get_VizData를 클릭하여 Send_Pose_Num 값이 10인지 확인하십시오. 이는 본 예제에서 10세트의 관절 각도 데이터를 가져왔음을 의미합니다.

    test viz 11

  4. Watch Window 2에서 Target_Pose의 반환값을 확인하십시오. 표시된 값은 실제 값에 10000을 곱한 값입니다.

    test viz 12

Mech-Viz에서 계획 경로 자동 가져오기

위 절에서는 Mech-Viz에서 계획 경로를 수동으로 가져오는 방법을 설명했습니다. 아래 그림과 같이 각 프로그램 간 연결을 구성하면 Mech-Viz에서 계획 경로를 자동으로 가져올 수 있습니다.

get viz results automatically 1
get viz results automatically 2
get viz results automatically 3
get viz results automatically 4
get viz results automatically 5

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