샘플 프로그램2：MM_S2_Vis_Basic
프로그램 소개
기능 설명 |
PLC가 Mech-Viz 프로젝트 실행를 트리거하여 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득합니다. |
파일 경로 |
Mech-Viz 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 |
필요한 프로젝트 |
Mech-Vision와 Mech-Viz 프로젝트 |
사용 조건 |
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| 이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오. |
프로그램 설명
다음에는 MM_S2_Viz_Basic 샘플 프로그램과 관련 설명입니다.
위 샘플 프로그램에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.
아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다.
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| 워크플로 | 설명 | ||
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PLC가 비전 시스템과 통신을 구축하기 |
따라서 Rung 0은 ToCamera.COMM_ENABLE을 셋트하며, 첫 번째 스캔 사이클에서만 Camera_Pose_Ready에 2를 할당합니다. |
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비전 시스템 비정상 상태 코드 플래그 리셋 |
따라서 Rung 1은 External_Reset_Camera_Error가 트리거되면 Camera_User.Status_Code_Error[0]와 Camera_User.Status_Code_Error[1]를 리셋함을 나타냅니다. |
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Mech-Viz 프로젝트와 관련된 인터페이스 파라미터를 설정하기 |
따라서 Rung 2는 User_Robot_Pose_Type을 2로 설정하는 것을 의미합니다.
따라서 Rung 3은 User_Robot_Pose_Type이 2일 경우 Camera_User.Robot_Pose_JPS[0]~[5]를 순차적으로 10000, 20000, 30000, 40000, 50000, 60000으로 설정함을 나타냅니다. |
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외부 이미지 캡처 신호를 트리거하기 |
따라서 Rung 4는 외부 이미지 캡처 신호 External_Photo_Signal의 상승 에지를 감지하여 다음 세 가지 촬영 시나리오를 연속으로 수행함을 나타냅니다.
마지막으로 Camera_User.Step_Num 값을 5로 설정하고, Camera_Pose_Ready 값을 0으로 설정한 다음, Camera_User.Start_Viz와 Camera_User.Get_VizData를 리셋합니다. |
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Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하고, 성공적으로 트리거되었는지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기 |
Rung 5는 Camera_User.Step_Num이 5와 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.
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Mech-Viz 계획 경로를 획득하고, 성공적으로 획득한지를 판단한 후 그에 따라 다른 처리를 수행하기 |
Rung 6은 Camera_User.Step_Num이 10과 같으면 다음 논리가 실행됨을 의미합니다.
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