FANUC 로봇의 경우 표준 인터페이스 프로그램이 백그라운드에서 실행하는 방법
FANUC 로봇의 경우 메인 프로그램이 서브 프로그램을 호출할 때 메인 프로그램은 포어그라운드 프로그램에 속하고 서브 프로그램은 백그라운드 프로그램에 속해서 로봇 시스템이 부팅된 후 자동으로 실행되어야 합니다. 다음에는 FUNAC 로봇에서 표준 인터페이스 백그라운드 프로그램을 생성하고 백그라운드 실행을 구현하는 방법을 설명하겠습니다.
시작하기 전에 FANUC 표준 인터페이스 통신 구성을 완료했는지 확인하세요. |
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백그라운드 실행용 서브 프로그램을 생성합니다. 예를 들어, 그림의 샘플 코드는 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과를 획득하기를 의미합니다.
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프로그램을 선택하고 디테일을 클릭하여 위 백그라운드 실행 프로그램의 속성에서 그룹 마스크를 모두 *로 변경하면, 해당 프로그램은 모션 그룹을 점유하지 않음을 의미합니다. 또한, 일시 정지 무시를 ON으로 설정하면 외부 정지 신호를 무시하고 계속 실행됩니다.
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실제 응용 작업 흐름에 따라 메인 프로그램(포어그라운드 프로그램)을 생선하고 작성합니다. 예를 들어 그림의 샘플 코드는 메인 프로그램에서 RUN 명령어를 사용하여 백그라운드 프로그램을 서브 프로그램으로 실행하고 F[1]이 ON인 경우 메인 프로그램은 서브 프로그램을 호출함을 의미합니다.
RUN 명령어는 백그라운드 프로그램만 시작하고 포그라운드 프로그램의 실행을 방해하지 않습니다. -
위의 포어그라운드 프로그램을 실행합니다. 구체적인 실행 방법은 캘리브레이션 프로그램을 실행하기를 참조하세요.