FANUC 로봇의 경우 표준 인터페이스 프로그램이 백그라운드에서 실행하는 방법

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FANUC 로봇의 경우 메인 프로그램이 서브 프로그램을 호출할 때 메인 프로그램은 포어그라운드 프로그램에 속하고 서브 프로그램은 백그라운드 프로그램에 속해서 로봇 시스템이 부팅된 후 자동으로 실행되어야 합니다. 다음에는 FUNAC 로봇에서 표준 인터페이스 백그라운드 프로그램을 생성하고 백그라운드 실행을 구현하는 방법을 설명하겠습니다.

시작하기 전에 FANUC 표준 인터페이스 통신 구성을 완료했는지 확인하세요.
  1. 백그라운드 실행용 서브 프로그램을 생성합니다. 예를 들어, 그림의 샘플 코드는 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과를 획득하기를 의미합니다.

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  2. 프로그램을 선택하고 디테일을 클릭하여 위 백그라운드 실행 프로그램의 속성에서 그룹 마스크를 모두 *로 변경하면, 해당 프로그램은 모션 그룹을 점유하지 않음을 의미합니다. 또한, 일시 정지 무시ON으로 설정하면 외부 정지 신호를 무시하고 계속 실행됩니다.

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  3. 실제 응용 작업 흐름에 따라 메인 프로그램(포어그라운드 프로그램)을 생선하고 작성합니다. 예를 들어 그림의 샘플 코드는 메인 프로그램에서 RUN 명령어를 사용하여 백그라운드 프로그램을 서브 프로그램으로 실행하고 F[1]이 ON인 경우 메인 프로그램은 서브 프로그램을 호출함을 의미합니다.

    RUN 명령어는 백그라운드 프로그램만 시작하고 포그라운드 프로그램의 실행을 방해하지 않습니다.
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  4. 위의 포어그라운드 프로그램을 실행합니다. 구체적인 실행 방법은 캘리브레이션 프로그램을 실행하기를 참조하세요.

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