마스터 컨트롤 통신 설정(RobotWare 7)
복제하기 전 준비
파일을 로봇에 복제하기(자동)
사용자는 로봇 프로그램 복제 도구를 사용하여 ABB 로봇에 파일을 자동으로 복제합니다. 구체적인 프로세스는 다음과 같습니다.
| 자동 복제 과정에 오류가 나거나 사용자가 해결하기 어려운 경우 파일을 로봇에 복제하기 (수동)를 참조하여 수동으로 복제를 진행할 수 있습니다. |
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버튼을 클릭하여 제어판을 열어 을 순서대로 클릭하십시오.
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Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 목록에서 통신 구성 요소 \tool\Robot Program Loader 목록으로 이동한 다음 Robot Program Loader 프로그램을 더블 클릭하여 로봇 프로그램 복제 도구를 열고 복제 도구 메인 화면으로 들어갑니다.
Robot Program Loader의 언어를 바꾸려면 Robot Program Loader 메인 화면 오른쪽 상단 풀다운 목록에서 다른 언어를 선택하고 Robot Program Loader를 재설정하여 새 언어를 활성화하십시오. -
ABB 로봇 브랜드를 선택하고 실제 로봇 IP 주소를 입력한 다음 연결을 클릭합니다.
연결에 실패할 경우 오른쪽 하단의 Test network connection을 클릭하여 문제를 확인할 수 있습니다. -
ABB 프로그램 로드 인터페이스에서 백업 폴더를 선택하고 백업을 클릭합니다. 파일 백업이 성공하면 성공했음을 나타내는 메시지가 인터페이스 하단 로그에 나타납니다.
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백업이 성공하면 마스터 컨트롤 프로그램 복제하기를 선택하여 복제 프로그램이 위치한 폴더를 확인한 후 로봇의 IO 보드 모델을 선택합니다. 예시에서는 IO 보드 없음을 선택하였습니다. 사용자의 보드 모델은 예시와 다를 수 있으므로 실제 상황에 따라 보드 모델을 결정하시기 바랍니다. 위의 파라미터를 설정한 후 원클릭 복제를 클릭합니다. 파일이 로봇에 성공적으로 복제되면 인터페이스 하단 로그에 성공적으로 복제된 메시지가 나타납니다.
자동 복제에 성공하면 컨트롤러가 자동으로 재설정됩니다. 자동 복제에 성공한 후 마스터 컨트롤 통신 테스트로 건너뛰어 작업을 계속하십시오.
파일을 로봇에 복제하기(수동)
자동 복제에 성공하면 본 섹션을 건너뛰십시오.
사전 준비
Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 7 폴더 속에 아래와 같은 파일들을 USB에 복사하십시오.
| 폴더 | 설명 |
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config_robware7 |
마스터 컨트롤에 필요한 신호, 자동 로딩 모듈 및 작업 유형을 정의하는 로봇 구성 파일입니다. |
MM_robware7 |
로봇 프로그램 모듈 |
백업
오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 복제를 시작하기 전에 백업을 만드십시오.
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Home 화면에서 를 클릭하십시오.
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백업 인터페이스에서 명칭과 경로를 수정한 후 백업 버튼을 클릭하십시오.
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팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하면 백업 작업이 완료됩니다.
재설정
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재설정은 시스템 재설정과 RAPID 재설정 두 가지 경우가 있습니다.
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복제 시작
시작하기 전에 로봇 시스템에 Wizard를 사용하여 생성된 프로그램이 없는지 확인하십시오. Wizard는 그래픽 모듈을 끌어서 놓아 애플리케이션을 빠르게 생성할 수 있는 그래픽 프로그래밍 방법입니다. 로봇 시스템에 Wizard 프로그램이 있는 경우 RAPID 재설정해야 합니다. 또한, 복제가 완료된 후에는 Wizard 프로그래밍을 사용하지 마십시오.
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RobotStudio를 엽니다. 네트워크 케이블이 로봇 제어 캐비닛의 WAN 포트에 연결되어 있으므로 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.
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아래 그림의 프로세스에 따라 config_robware7 폴더 아래에 두 개의 구성 파일을 도입하십시오.
작업 현장에서 DSQC 1030 보드를 사용하는 경우 DSQC1030.cfg, SYS.cfg를 선택하십시오.
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팝업 창에서 각각 확인 버튼을 클릭하십시오.
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아래 그림과 같이 MM_robware7 폴더 전체를 로봇 시스템의 HOME 데렉터리에 복사하십시오.
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다름 그림에 따라 RapidSockets 네트워크 서비스를 시작하십시오.
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safe_area.mod 프로그램에서 안전 영역의 범위는 현장 로봇의 작업 영역(단위: mm)에 따라 수정할 수 있습니다.
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재설정 버튼을 클릭하여 복제 작업이 완료됩니다.
마스터 컨트롤 통신 테스트
시작하기 전에 다음 주의사항을 확인하시기 바랍니다.
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이름이 같은 Main 프로그램이 로봇 시스템에 존재하지 않는지 확인하십시오. 이름이 같은 Main 프로그램이 있으면 다른 이름으로 변경해 주시고, 같은 이름의 프로그램이 나타나지 않도록 해주십시오.
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StopMove 명령에는 Quick 속성이 없습니다.
포인터 재설정
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Home 화면에서 작동 버튼을 클릭하십시오.
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왼쪽의 태스크를 클릭하면 작업 리스트가 표시되고 오른쪽의 고급 버튼을 클릭하면 고급 옵션이 나타납니다.
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작업 리스트에서 T_ROB1을 선택한 상태에서 프로그램 포인터를 메인으로 재설정하기를 클릭하십시오.
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다음 팝업 창에서 예 버튼을 클릭하십시오.
프로그램 실행
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버튼을 클릭하여 제어판을 열어 을 순서대로 클릭하십시오.
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팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.
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버튼을 순서대로 클릭하여 프로그램을 실행합니다.
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화면 왼쪽 상단에 있는 메시지를 클릭하면 메시지 패널을 볼 수 있습니다. 아래 그림과 같은 로그가 표시되면 로봇 프로그램의 복제 작업이 완료되었음을 의미합니다.
Mech-Viz 프로젝트 만들기
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오. 
문제 해결
복제가 완료된 후에도 정상적으로 연결될 수 없는 경우 다음 사항을 확인해 주시기 바랍니다.
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IPC:
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방화벽이 꺼져 있는지 확인하십시오.
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CMD 명령 프롬프트를 통해 로봇 IP를 핑(ping)할 수 있는지 확인하십시오.
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다른 바이러스 백신 소프트웨어의 영향이 없는지 확인하십시오.
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서로 다른 IP 네트워크 세그먼트에 있는 IPC의 두 네트워크 포트 간에 충돌이 없는지 확인하십시오.
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만약 IPC가 라우터를 통해 연결되어 있으면, 다른 네트워크 케이블로부터의 간섭이 없는지 확인해야 합니다.
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로봇:
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네트워크 케이블이 컨트롤러의 WAN 포트에 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.
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로봇의 IP 설정이 올바른지, 다른 네트워크 포트가 아닌 WAN 포트 IP가 수정되었는지 확인하십시오.
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로봇이 "프로그램 실행" 작업을 수행했는지 확인하십시오.
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