YASKAWA 표준 인터페이스 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 YASKAWA 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 6축 야스카와(Yaskawa) 로봇이 적용됐는지 확인합니다. 이 부분에서는 야스카와(Yaskawa) 로봇의 YASKAWA_GP8 모델을 예로 들어 보겠습니다.

  • 로봇 컨트롤러의 모델과 로봇 시스템 버전이 다음 요구 사항에 충족하는지 확인합니다.

    로봇 컨트롤러의 버전 로봇 시스템 버전

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    이 부분에서는 YRC1000(YAS2.94.00-00) 로봇을 예로 들어 설명합니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 이더넷 기능을 활성화했는지 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트의 MAIN MENU 키를 길게 누른 채로 로봇을 시작하여 maintenance mode로 들어갑니다.

      로봇이 시작된 경우 로봇을 다시 시작하고 다시 시작하는 동안 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.
      set ip 1

    2. maintenance mode에서 SYSTEM  SECURITY  MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

      set ip 2
      set ip 3

    3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 MANAGEMENT MODE로 들어갑니다.

      set ip 4
      set ip 5

    4. Main Menu에서 SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어갑니다.

      set ip 6
      set ip 7

    5. NETWORK FUNCTION SETTING 옵션에서 DETAIL을 선택한 후 티치 펜던트에서 SELECT 키를 눌러 NETWORK FUNCTION 인터페이스로 들어갑니다.

      check network option

    6. 이더넷이 USED으로 표시되는지 확인합니다.

      check network ethernet
      상태가 "UNUSED"인 경우 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 MotoPlus 기능을 켰는지 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. maintenance mode의 MANAGEMENT MODEMain Menu의 MotoPlus APL.  MotoPlus 기능 설정을 선택합니다.

    2. MotoPlus FUNC.SETTING 인터페이스에서 APPLI. AUTOSTART AT POWER ON 상태가 ENABLE으로 표시되는지 확인합니다.

      check motoplus 1

    3. 상태가 "DISABLE"인 경우 DISABLE를 선택하고 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 상태를 "ENABLE"로 전환합니다.

      check motoplus 2

위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

  1. YRC1000 시리즈 컨트롤러의 경우, 네트워크 케이블의 한 쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 연결하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 보드의 LAN2 (CN106) 포트에 연결합니다.

    • DX200 시리즈 컨트롤러의 경우, 네트워크 케이블의 한 쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 연결하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 보드의 CN104 포트에 연결합니다.

    • YRC1000 시리즈 컨트롤러의 경우:

      • LAN1 네트워크 포트는 티치 펜던트를 연결하는 데 사용되며 IPC의 네트워크 케이블에는 연결할 수 없습니다.

      • LAN2 네트워크 포트가 사용 중이면 IPC 네트워크 케이블을 LAN3 네트워크 포트에 연결할 수 있습니다.

  2. 야스카와(Yaskawa) 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. maintenance mode의 MANAGEMENT MODE 하의 Main Menu에서 SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어가고 LAN INTERFACE SETTING을 선택하여 LAN 인터페이스 설정 인터페이스로 들어갑니다.

      set ip 6
      set ip 7
      set ip 8

    2. 로봇의 IP 주소(LAN2 네트워크 포트의 IP 주소)를 확인합니다.

      set ip address 2

    3. 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오. 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우는 "IPC의 IP 주소 설정 챕터를 참조하여 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

“로봇 통신 구성” 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

파일 복제 준비하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

    플래시 드라이브가 미리 포맷되었는지, 플래시 드라이브의 파일 시스템이 FAT32인지 확인하세요.

  2. IPC에서 열려 있는 프로그램 폴더( YASKAWA폴더) 내의 JBI 폴더와 mm_module_yrc1000.out 파일을 포맷된 USB 드라이브의 루트 디렉토리에 복제하고, USB를 뽑아주세요.

    • 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/YASKAWA``경로에서 찾을 수 있습니다.

    • DX200 시리즈 컨트롤러의 경우는 JBI 폴더와 mm_module_dx200.out 파일을 포맷된 USB 루트 디렉터리에 복사합니다.

    • mm_module_yrc1000.out 파일: 백그라운드 프로그램 파일(YRC1000시리즈 컨트롤러)

    • mm_module_dx200.out:백그라운드 프로그램 파일(DX200시리즈 컨트롤러)

    • JBI 폴더: 포그라운드 프로그램 파일

    • sample 폴더: 샘플 예시 프로그램 파일

MotoPlus에서 실행 중인 프로그램이 없는지 확인

로봇 프로그램을 로봇에 복제하기 전에 다른 MotoPlus 프로그램이 실행되고 있지 않음을 확인합니다.

  • 실행 중인 프로그램이 없으면 이 섹션을 건너뛰십시오.

  • 다른 프로그램이 실행 중이라면 해당 프로그램을 삭제하십시오.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. maintenance mode의 MANAGEMENT MODE에서 Main Menu의 MotoPlus APL.  DELETE를 선택합니다.

      delete motoplus app 1

    2. MotoPlus 응용 삭제 인터페이스에서 삭제하려는 프로그램 파일을 클릭한 후 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 파일을 선택합니다.

      delete motoplus app 2

    3. 티치 펜던트의 ENTER 키를 누른 후 팝업된 다이얼로그 박스에서 YES 버튼을 클릭하면 프로그램이 삭제됩니다.

      delete motoplus app 3

파일을 로봇에 복제하기

백그라운드 파일을 로봇에 복제하기

  1. 티치 펜던트 후면 패널의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트의 MAIN MENU 키를 누른 동시에 로봇을 작동하여 maintenance mode로 들어갑니다(이미 유지 보수 모드 상태인 경우 이 스텝을 건너뛰십시오).

    로봇이 시작된 경우 로봇을 다시 시작하고 다시 시작하는 동안 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.

  3. maintenance mode에서 SYSTEM  SECURITY  MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

    set ip 2
    set ip 3

  4. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 MANAGEMENT MODE로 들어갑니다.

  5. Main Menu에서 MotoPlus APL.  DECIVE  USB：Pendent를 선택합니다.

    begin to load 1
    begin to load 2

  6. MotoPlus APL.  LOAD(USER APPLICATION)를 선택합니다.

    begin to load 3

  7. mm_module_yrc1000.out를 선택한 후 티치 펜던트의 ENTER 키를 누르고 YES를 선택하여 설치를 시작합니다.

    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 여기에서 mm_module_dx200.out을 선택해야 합니다.
    begin to load 4
    begin to load 5

  8. 설치가 완료되면 MotoPlus APL.  FILE LIST를 선택합니다. 파일 리스트에 백그라운드 프로그램(mm_module_yrc1000.out)이 보이면 백그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 설치 성공 후, 여기에 표시되는 프로그램은 mm_module_dx200.out입니다.
    begin to load 6
    begin to load 7

  9. 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 전원 스위치를 켜서 컨트롤러를 재부팅하면 온라인 모드로 들어갑니다.

    포그라운드 프로그램 파일과 샘플 프로그램 파일을 복제하기 위해서는 온라인 모드에서 작업해야 하므로 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 이 작업을 수행하십시오.

포그라운드 파일을 로봇에 복제하기

  1. 온라인 모드의 티치 펜던트 메인 메뉴에서 차례로 SYSTEM INFO  SECURITY를 클릭합니다.

    change language level 1

  2. 드롭다운 메뉴에서 MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

    change language level 2

  3. 비밀번호를 입력합니다.(기본 비밀번호는 16개의 “9”입니다.).

    change language level 3

    비밀번호 입력 후 티치 펜던트 화면 우측 하단의 ENTER 키를 누르면 management mode로 들어갑니다.

    change language level 4

  4. 티치 펜던트 화면 좌측 하단의 다음 페이지 icon 2 버튼을 클릭한 뒤, SETUP  TEACHING COND를 선택하고, LANGUAGE LEVEL 풀다운 메뉴에서 EXPANDED를 선택합니다.

    change language level 5
    change language level 6

  5. EX. MEMORY  DEVICE를 선택하고 USB：Pendent를 선택합니다.

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  6. 차례로 EX. MEMORY  FOLDER를 클릭합니다. 폴더 목록이 표시되면 JBI 폴더를 선택하여 들어갑니다.

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  7. 다음 차례로 EX. MEMORY  LOAD를 클릭한 후 JOB을 선택하면 화면에 설치할 프로그램 리스트가 나타납니다.

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  8. 설치할 프로그램 목록 인터페이스에서 EDIT  SELECT ALL을 선택하면 모든 프로그램이 선택됩니다.

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  9. 티치 펜던트 우측 하단의 ENTER 키를 누르고 티치 펜던트 화면의 팝업 창에서 YES를 선택하면 포그라운드 프로그램 설치가 완료됩니다.

    만약 티치 팬던트 화면에 4228이 표시되면, 문제 해결을 위해 를 참조하십시오.
    loading foreground program 11

  10. 포그라운드 프로그램 설치 후 JOB  SELECT JOB을 선택하면 이미 설치된 프로그램 목록을 확인할 수 있습니다. 설치된 프로그램 목록에 포그라운드 프로그램이 모두 표시되면 포그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

표준 인터페이스 통신 테스트

  1. 티치 펜던트의 Main Menu에서 JOB  SELECT JOB을 선택하여 설치된 프로그램 목록 인터페이스로 들어갑니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. MM_Comtest 프로그램을 선택하고 SELECT 키를 클릭하여 엽니다.

    test connection 1

  3. 0001 줄의 내용을 선택하고 오른쪽 하단에 나타나는 내용에서 IP 주소와 포트 번호를 선택한 후, ENTER 키를 눌러 변경 인터페이스로 들어갑니다.

    test connection 2

  4. IP 주소를 IPC의 IP 주소로 수정합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다. 수정이 완료되면, 티치 팬던트의 오른쪽 하단의 ENTER 키를 두 번 누르면 프로그램 내용 화면으로 돌아갈 수 있습니다.

    test connection 3

  5. 티치 펜던트의 키를 TEACH 모드로 돌려 티칭 모드로 들어갑니다.

  6. 티칭 모드에서 티치 펜던트의 SERVO ON READY 키를 누른 후 티치 펜던트 뒷면의 서보 활성화 스위치를 잡고 티치 펜던트 화면의 검은색 커서를 프로그램 첫 번째 줄로 이동합니다.

    이 단계의 목적은 프로그램이 첫 번째 줄부터 실행되도록 하는 것입니다.
    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

  7. 그런 다음 티치 펜던트의 INTER LOCK 키와 TEST START 키를 동시에 누릅니다.

    이 스텝의 목적은 실행 테스트를 통해 통신이 정상적인지 판단하는 것입니다.
    test connection 12

  8. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

부록

IP 주소 설정

  1. MAIN MENU 키를 길게 눌러 로봇을 시작하여 유지 보수 모드로 들어갑니다.

    • 로봇을 시작할 때 동시에 MAIN MENU 키를 누르지 않으면 온라인 모드로 들어갑니다.

    • 로봇이 시작된 경우 로봇을 다시 시작하고 다시 시작하는 동안 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.
    set ip 1

  2. SYSTEM  SECURITY를 클릭하여 MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

    set ip 2
    set ip 3

  3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 MANAGEMENT MODE로 들어갑니다.

    set ip 4
    set ip 5

  4. SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 차례로 클릭하고 옵션 기능 화면으로 들어간 후 LAN INTERFACE SETTING을 선택하여 LAN 인터페이스 설정 화면으로 들어갑니다.

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2의 IP 주소는 LAN2 포트에서 설정해야 합니다. 풀다운 메뉴에서 MANUAL SETTING을 선택하고 올바른 IP 주소 및 서브넷 마스크를 설정해야 합니다.

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2 포트의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    • 서브넷 마스크를 255.255.255.0 로 설정하십시오.

  6. IP 주소를 수정한 후 티치 펜던트 우측 하단의 ENTER 키를 누르면 Modify?라는 팝업 창이 표시됩니다. YES를 선택하십시오.

    set ip address 3

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