KUKA 자동 캘리브레이션
표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.
특별 참고사항
캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.
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1. 캘리브레이션 프로그램 선택
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“전문가 모드로 전환하기”의 소개를 참조하여 관리자 모드로 로그인합니다.
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KRC:\R1\mm폴더에서 mm_module.src를 선택한 후 왼쪽 하단의 선택을 클릭하여 프로그램 선택을 완료합니다.
2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정
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수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.
시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.
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“PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]” 행을 클릭하여 커서를 해당 행으로 이동합니다. 행 선택을 클릭하여 해당 줄 앞에 포인터가 나타나면 Touch-Up을 누릅니다.
Touch-Up 버튼이 유효하지 않고 오류가 발생하면, 해당 줄 앞에 운동 명령어를 삭제한 후 다시 운동 명령어를 생성하십시오. 
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팝업 창에서 예를 클릭하면 캘리브레이션 시작점의 설정이 완료됩니다.
3. 캘리브레이션 프로그램 실행
시작하기 전 먼저 실행 모드의 전환에 대해서 알아보십시오. 디테일 작업은 다음과 같습니다.
티치펜더트의 연결 관리자 스위치를 수평 방향으로 돌리고 팝업된 모드 선택 다이얼로그 박스에서 구체적인 실행 모드(예시: T1 또는 AUT)를 선택한 다음 연결 관리자의 스위치를 초기 위치로 다시 돌려 로봇의 실행 모드를 전환할 수 있습니다.
| T1는 수동 저속 실행을 뜻하고 AUT는 자동 실행을 뜻합니다. |
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위 작업을 참조하여 T1 실행 모드로 전환시킵니다.
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티치 펜던트에서 R 버튼을 클릭합니다. 팝업된 창에서 프로그램 리셋을 클릭합니다.
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O를 클릭하고 팝업 창에서 I를 클릭하여 구동 장치 상태를 I로 전환합니다. 구동 장치 상태가 원래 I인 경우 이 스텝을 건너뛰십시오.
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프로그램 배율을 적절하게 조정하고 적절한 실행 속도를 설정하여 프로그램을 실행할 때 로봇의 모션을 관찰합니다.
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위 작업을 참조하여 AUT 실행 모드로 전환시킵니다.
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“PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]” 행(즉 로봇이 캘리브레이션 시작점에 도달함)으로 실행될 때까지 티치 펜던트 정면의 녹색 실행 버튼을 계속 누르면 이때 스크린 상단에 BCO 알림 메시지가 나타납니다.
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실행 버튼을 눌러 프로그램을 계속 실행합니다(R이 녹색으로 바뀌면 프로그램이 실행 중임을 나타냅니다).
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Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.
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아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.