HYUNDAI 피킹 샘플 프로그램

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이 부분에서는 간단한 인식과 이동을 완성하는 로봇 샘플 프로그램을 소개합니다.

이 부분 내용을 시작하기 전에 HYUNDAI 표준 인터페이스 통신 설정 작업을 완료했는지 확인하십시오.

Mech-Vision을 통해 비전 인식을 실행하여 비전 결과를 획득하기

티치 펜던트 화면에서 왼쪽 상단에 있는 Program 구역을 클릭하여 입력 상자에서 9700을 입력하여 9700 프로그램을 엽니다.

Program File Format Version : 1.6  MechType: 739(HH4-01)  TotalAxis: 6  AuxAxis: 0
     REM VIS sample
     '_
     V500$="192.168.1.10"
     V500%=8000
     V501%=1
     CALL 9821_MMH_OPEN
     PRINT #0,"UDP OPEN OK !"
     DELAY 1.0
     '_
     V503%=1
     V504%=1
     V505%=2
     V506%=1
     V507%=10
     P500=P*
     '_
     CALL 9803_MMH_ChangVIS
     IF (V504$ <> "1107") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9801_MMH_VIStrig
     IF (V504$ <> "1102") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9802_MMH_VISresult
     IF (V504$ <> "1100") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9822_MMH_CLOSE
     '_
     IF V505% = 2 THEN
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV3%=LV1%-1
     LV2%=V507%+LV3%
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0,&H0001)R
     P[LV2%].X=V![500+LV3%*14]
     P[LV2%].Y=V![501+LV3%*14]
     P[LV2%].Z=V![502+LV3%*14]
     P[LV2%].RX=V![503+LV3%*14]
     P[LV2%].RY=V![504+LV3%*14]
     P[LV2%].RZ=V![505+LV3%*14]
     NEXT
     '_
     ELSE
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV2%=V507%+LV1%-1
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0)A
     P[LV2%].J1=V![508+LV3%*14]
     P[LV2%].J2=V![509+LV3%*14]
     P[LV2%].J3=V![510+LV3%*14]
     P[LV2%].J4=V![511+LV3%*14]
     P[LV2%].J5=V![512+LV3%*14]
     P[LV2%].J6=V![513+LV3%*14]
     NEXT
     ENDIF
     '_
     '_
     END
default

프로그램 논리 해석

  • 4~9번째 줄: 로봇이 비전 시스템과 UDP 연결을 생성합니다. V500$ 변수 값은 IPC의 IP를 나타내고, V500% 변수 값은 Mech-Vision에서 설정한 포트 번호를 나타냅니다.

  • 11번째 줄: V503% 변수 값은 Mech-Vision 프로젝트 번호를 나타냅니다.

  • 12번째 줄: V504% 변수 값은 반환될 것으로 예상되는 비전 포인트의 수(범위: 0~4)를 나타내며 0은 모든 비전 포인트를 획득하기를 나타냅니다.

  • 13번째 줄: V505% 변수 값은 포즈 유형을 나타냅니다. 1은 JPs, 2는 TCP입니다.

  • 14번째 줄: V506% 변수 값은 Mech-Vision 프로젝트 번호를 나타냅니다.

  • 15번째 줄: V507% 변수 값은 P변수의 초기 인덱스 값을 나타냅니다. 예를 들어, “V507%=10”이면 Mech-Vision에서 출력한 첫 번째 비전 포인트가 P[10]에 할당됨을 의미합니다.

  • 18~22번째 줄: Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정합니다. 반환된 상태 코드가 1107이 아니면 레시피 설정에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 24~28번째 줄: Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다. 반환된 상태 코드가 1102가 아니면 프로젝트 트리거에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 30~34번째 줄: Mech-Vision 프로젝트에서 출력한 비전 포인트를 획득합니다. 반환된 상태 코드가 1100이 아니면 결과 획득에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 36번째 줄: 로봇과 비전 시스템 사이의 UDP 연결이 끊어집니다.

  • 38~49번째 줄: 비전 포인트의 포즈 유형은 TCP인 경우 P[LV2%]에 TCP 값을 할당합니다.

  • 52~61번째 줄: 비전 포인트의 포즈 유형은 JPs인 경우 P[LV2%]에 관절 각도 값을 할당합니다.

Mech-Viz를 사용하여 경로를 계획하기

티치 펜던트 화면에서 왼쪽 상단에 있는 Program 구역을 클릭하여 입력 상자에서 9701을 입력하여 9701 프로그램을 엽니다.

Program File Format Version : 1.6  MechType: 739(HH4-01)  TotalAxis: 6  AuxAxis: 0
     REM VIZ-path sample
     '_
     V500$="192.168.1.10"
     V500%=8000
     V501% =1
     CALL 9821_MMH_OPEN
     PRINT #0,"UDP OPEN OK !"
     DELAY 1.0
     '_
     V505%=1
     P500=P*
     '_
     CALL 9804_MMH_StartVIZ
     IF (V504$ <> "2103") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     V507%=970
     V505%=2
     '_
     CALL 9808_MMH_VIZpath
     IF (V504$ <> "2100") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9805_MMH_StopVIZ
     IF (V504$ <> "2104") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9822_MMH_CLOSE
     '_
     IF V505% = 2 THEN
     '_
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV3%=LV1%-1
     LV2%=V507%+LV3%
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0,&H0001)R
     P[LV2%].X=V![500+LV3%*14]
     P[LV2%].Y=V![501+LV3%*14]
     P[LV2%].Z=V![502+LV3%*14]
     P[LV2%].RX=V![503+LV3%*14]
     P[LV2%].RY=V![504+LV3%*14]
     P[LV2%].RZ=V![505+LV3%*14]
     NEXT
     '_
     ELSE
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV2%=V507%+LV1%-1
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0)A
     P[LV2%].J1=V![508+LV3%*14]
     P[LV2%].J2=V![509+LV3%*14]
     P[LV2%].J3=V![510+LV3%*14]
     P[LV2%].J4=V![511+LV3%*14]
     P[LV2%].J5=V![512+LV3%*14]
     P[LV2%].J6=V![513+LV3%*14]
     NEXT
     ENDIF
     '_
     END
default

프로그램 논리 해석

  • 4~9번째 줄: 로봇이 비전 시스템과 UDP 연결을 생성합니다. V500$ 변수 값은 IPC의 IP를 나타내고, V500% 변수 값은 Mech-Vision에서 설정한 포트 번호를 나타냅니다.

  • 11번째 줄: V505% 변수 값은 포즈 유형을 나타냅니다. 1은 JPs, 2는 TCP입니다.

  • 14~18번째 줄: Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거합니다. 반환된 상태 코드가 2103이 아니면 프로젝트 트리거에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 20번째 줄: V507% 변수 값은 P변수의 초기 인덱스 값을 나타냅니다. 예를 들어, “V507%=10”이면 Mech-Viz에서 출력한 첫 번째 웨이포인트가 P[10]에 할당됨을 의미합니다.

  • 23~27번째 줄: Mech-Viz가 계획된 경로를 획득합니다. 반환된 상태 코드가 2100이 아니면 경로 획득에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 29~33번째 줄: Mech-Viz 프로젝트 실행을 종료합니다. 반환된 상태 코드가 2104가 아니면 프로젝트 실행 종료에 실패했으며 프로그램 실행이 중지될 것임을 나타냅니다.

  • 35번째 줄: 로봇과 비전 시스템 사이의 UDP 연결이 끊어집니다.

  • 39~49번째 줄: 웨이포인트의 포즈 유형은 TCP인 경우 P[LV2%]에 TCP 값을 할당합니다.

  • 52~61번째 줄: 웨이포인트의 포즈 유형은 JPs인 경우 P[LV2%]에 관절 각도 값을 할당합니다.

샘플 프로그램 실행

샘플 프로그램을 실행하는 방법은 표준 인터페이스 통신 테스트 내용을 참조하십시오.

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