통신 프로토콜
레지스터 매핑 리스트
| 바이트 주소(10진법) | 비트 주소 | 명칭 | 데이터 유형 | 수량 | PLC 입력/출력 |
|---|---|---|---|---|---|
0 |
CONTROL_OUTPUT |
BITS8 |
1 |
PLC 입력, 즉 비전 시스템에서 PLC로, 총 114바이트 또는 57워드입니다. |
|
0.0 |
HEARTBEAT |
BIT |
1 |
||
0.1 |
TRIGGER _ACKNOWLEDGE |
BIT |
1 |
||
0.2 |
EXPOSURE_COMPLETE |
BIT |
1 |
||
0.3 |
DATA_READY |
BIT |
1 |
||
0.4 |
COMMAND_COMPLETE |
BIT |
1 |
||
0.5 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.6 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.7 |
/ |
BIT |
1 |
||
1 |
CONTROL_O_RESV |
BITS8 |
1 |
||
2 |
CALIB_CAM_STATUS |
UINT8 |
1 |
||
3 |
SEND_POSE_NUM |
UINT8 |
1 |
||
4 |
SEND_POSE_TYPE |
UINT8 |
1 |
||
5 |
VISUAL_PT_INDEX |
UINT8 |
1 |
||
6 |
DO_LIST |
BITS8 |
8 |
||
14 |
DI_LIST |
BITS8 |
8 |
||
22 |
NOTIFY_MSG |
SINT32 |
1 |
||
26 |
RESV_OUTPUT_1 |
UINT32 |
1 |
||
30 |
RESV_OUTPUT_2 |
UINT32 |
1 |
||
34 |
RESV_OUTPUT_3 |
UINT32 |
1 |
||
38 |
STATUS_CODE |
SINT32 |
1 |
||
42 |
TARGET_POSE |
SINT32 |
6 |
||
66 |
TARGET_LABEL |
SINT32 |
1 |
||
70 |
TARGET_TOOL_ID |
SINT32 |
1 |
||
74 |
EXT_OUTPUT_DATA |
SINT32 |
10 |
||
0 |
CONTROL_INPUT |
BITS8 |
1 |
PLC 입력, 즉 비전 시스템에서 PLC로, 총 118바이트 또는 59워드입니다. |
|
0.0 |
COMM_ENABLE |
BIT |
1 |
||
0.1 |
TRIGGER |
BIT |
1 |
||
0.2 |
RESET_EXPOSURE |
BIT |
1 |
||
0.3 |
DATA_ACKNOWLEDGE |
BIT |
1 |
||
0.4 |
CLEAR_NOTIFY |
BIT |
1 |
||
0.5 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.6 |
/ |
BIT |
1 |
||
0.7 |
/ |
BIT |
1 |
||
1 |
CONTROL_I_RESV |
BITS8 |
1 |
||
2 |
CALIB_ROB_STATUS |
UINT8 |
1 |
||
3 |
ROBOT_POSE_TYPE |
UINT8 |
1 |
||
4 |
REQ_POSE_NUM |
UINT8 |
1 |
||
5 |
REQ_POSE_TYPE |
UINT8 |
1 |
||
6 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1 |
||
7 |
VISION_RECP_NUM |
UINT8 |
1 |
||
8 |
VIZ_TASK_NAME |
UINT8 |
1 |
||
9 |
VIZ_TASK_VALUE |
UINT8 |
1 |
||
10 |
RESV_INPUT_1 |
UINT32 |
1 |
||
14 |
RESV_INPUT_2 |
UINT32 |
1 |
||
18 |
RESV_INPUT_3 |
UINT32 |
1 |
||
22 |
RESV_INPUT_4 |
UINT32 |
1 |
||
26 |
COMMAND |
SINT32 |
1 |
||
30 |
ROBOT_POSE_JPS |
SINT32 |
6 |
||
54 |
ROBOT_POSE_TCP |
SINT32 |
6 |
||
78 |
EXT_INPUT_DATA |
SINT32 |
10 |
||
비전 시스템에서 PLC로
CONTROL_OUTPUT
| Bit(비트) | 데이터 |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
명령 실행 완료(부울 값) |
3 |
데이터가 업데이트됨(부울 값) |
2 |
카메라 노출 완료(부울 값) |
1 |
시스템이 성공적으로 트리거됨(부울 값) |
0 |
하트비트(부울 값) |
COMMAND_COMPLETE
이 신호는 명령어 실행의 완료를 나타내는 데 사용되며 사용자는 포트에서 반환된 상태 코드 및 기타 데이터를 읽을 수 있습니다. 명령어 102 및 205는 마지막 포즈 데이터 전송이 완료될 때만 신호가 1로 설정됩니다.
TRIGGER _ACKNOWLEDGE
TRIGGER _ACKNOWLEDGE =1의 경우, 비전 시스템이 TRIGGER 신호에 의해 성공적으로 트리거되었음을 의미합니다. 이 신호는 TRIGGER 신호가 재설정될 때까지 높은 상태로 유지됩니다.
VISUAL_POINT_INDEX (약어: VISUAL_PT_INDEX)
전체 경로에서 "비전 이동" 스텝 목표점의 위치를 의미합니다. "비전 이동" 스텝은 로봇이 비전 포인트(물체를 피킹하는 포인트)로 이동하는 스텝입니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
데이터 유형: INT8
DO_LIST
여러 개 빨판 파티션 또는 어레이 그리퍼를 컨트롤하는 INT8 DO 신호(총 64 개)입니다.
| Byte(바이트) | Bit 0-7 |
|---|---|
0 |
DO 리스트 0，신호 0-7 |
1 |
DO 리스트 1，신호 8-15 |
2 |
DO 리스트 2，신호 16-23 |
3 |
DO 리스트 3，신호 24-31 |
4 |
DO 리스트 4，신호 32-39 |
5 |
DO 리스트 5，신호 40-47 |
6 |
DO 리스트 6，신호 48-55 |
7 |
DO 리스트 7，신호 56-63 |
NOTIFY_MESSAGE (약어: NOTIFY_MSG)
Mech-Viz/Mech-Vision의 “알림” 스텝이 전송하는 자체 정의 정수 알림입니다.
정수 형식의 메시지, INT32.
TARGET_POSE
로봇 TCP 또는 JPs 형식의 목표점 로봇 포즈입니다.
| 이 모듈에서 읽은 데이터는 사용하기 전에 10000으로 나누어야 합니다. |
3D 좌표와 오일러 각으로 표시되는 포즈의 데이터 구조는 아래와 같습니다.
X, Y, Z, A, B, C
로봇 관절 각도 JPs로 표시되는 포즈에 최대 6개의 관절 각도를 포함할 수 있습니다.
J1, J2, J3, J4, J5, J6
| Byte(바이트) | Bit 0-7 |
|---|---|
0-3 |
목표점의 X 좌표 또는 관절 각도 J1, INT32. |
4-7 |
목표점의 Y 좌표 또는 관절 각도 J2, INT32. |
8-11 |
목표점의 Z 좌표 또는 관절 각도 J3, INT32. |
12-15 |
목표점의 각도A 또는 관절 각도 J4, INT32. |
16-19 |
목표점의 각도B 또는 관절 각도 J5, INT32. |
20-23 |
목표점의 각도C 또는 관절 각도 J6, INT32. |
PLC에서 비전 시스템으로
Control_Input
| Bit(비트) | 데이터 |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
메시지 알림 재설정(부울 값) |
3 |
데이터 획인(부울 값) |
2 |
EXPOSURE_COMPLETE "노출 완료"를 리셋하기(부울 값) |
1 |
신호 트리거(부울 값) |
0 |
통신 활성화(부울 값) |
RESET_EXPOSURE
EXPOSURE_COMPLETE "노출 완료"를 리셋하기(부울 값)
RESET_EXPOSURE = 1의 경우 EXPOSURE_COMPLETE의 값은 0으로 설정될 것입니다.
DATA_ACKNOWLEDGE
데이터 확인(부울 값)은 102 또는 205 명령어를 실행한 후 반환된 데이터를 이미 읽어낸지 여부를 확인하는 데 사용됩니다.
DATA_ACKNOWLEDGE = 0은 PLC가 비전 시스템에서 데이터를 읽어내지 않았으며 데이터는 아직 포트에 저장되어 있음을 나타냅니다.
DATA_ACKNOWLEDGE = 1은 PLC가 비전 시스템에서 데이터를 읽어냈고 비전 시스템은 다음 라운드에서 데이터를 쓸 수 있음을 나타냅니다.
DATA_ACKNOWLEDGE는 HEARTBEAT 뒤집힐 때 또는 DATA_READY = 0의 경우 리셋될 수 있습니다.
TRIGGER
신호 트리거(부울 값)
TRIGGER = 1인 경우 비전 시스템은 전송한 명령어를 읽어내어 실행할 것입니다.
비전 시스템이 트리거 신호를 수신하자마자 TRIGGER _ACKNOWLEDGE를 리셋할 수 있습니다.
신호의 업스트림 부분은 1로 간주됩니다.
COMM_ENABLE
통신 활성화(부울 값)
0: 통신 사용 금지. 비전 시스템에서는 트리거 신호를 무시하게 됩니다.
1: 통신 활성화. 트리거 신호가 작용하여 비전 시스템에서 명령어를 수신하게 됩니다.
CALIB_ROB_STATUS
-
0: 캘리브레이션 시작. -
1: 로봇은 이미 전송된 가장 새로운 캘리브레이션 포인트 위치에 이동했습니다. -
2: 로봇은 전송된 가장 새로운 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 못했습니다.
데이터 유형: INT8
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트 창에서 확인할 수 있습니다.
데이터 유형: INT8
VISION_RECIPE_NUM (약어: VISION_RECP_NUM)
Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피 번호이며 양의 정수이고 값의 범위는 1-99입니다. Mech-Vision 창 우측 하단의 menu:프로젝트 도우미[파라미터 레시피]를 클릭하여 파라미터 레시피 편집기로 들어가서 레시피 번호를 확인합니다.
데이터 유형: INT8
REQ_POSE_NUM
Mech-Vision에서 요청한 비전 포인트 수입니다.
0: Mech-Vision의 비전 결과에서 사용할 수 있는 모든 비전 포인트를 요청합니다.
데이터 유형: INT8
ROBOT_POSE_JPS
Mech-Vision/Mech-Viz에 전송된 로봇 관절 각도 JPs입니다.
모듈을 설정하기 전에 JPs 데이터에 10000을 곱하십시오.
JPs에 최대 6개의 관절 각도 데이터(6개의 INT32 정수)가 포함됩니다.
| Byte(바이트) | Bit 0-7 |
|---|---|
0-3 |
로봇의 J1 관절 각도 INT32 |
4-7 |
로봇의 J2 관절 각도 INT32 |
8-11 |
로봇의 J3 관절 각도 INT32 |
12-15 |
로봇의 J4 관절 각도 INT32 |
16-19 |
로봇의 J5 관절 각도 INT32 |
20-23 |
로봇의 J6 관절 각도 INT32 |
ROBOT_POSE_TCP
Mech-Vision/Mech-Viz에 전송된 로봇 현재 플랜지 포즈입니다.
모듈을 설정하기 전에 포즈 데이터에 10000을 곱하십시오.
플랜지 포즈에는 3D 좌표(X、Y、Z) 및 오일러 각(A、B、C) 총 6개의 INT32 정수가 포함됩니다.
| Byte(바이트) | Bit 0-7 |
|---|---|
0-3 |
로봇의 현재 X 좌표 INT32 |
4-7 |
로봇의 현재 Y 좌표 INT32 |
8-11 |
로봇의 현재 Z 좌표 INT32 |
12-15 |
로봇의 현재 A 각도 INT32 |
16-19 |
로봇의 현재 B 각도 INT32 |
20-23 |
로봇의 현재 C 각도 INT32 |