FANUC 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 FANUC 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램 복제는 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.
동영상: FANUC 로봇 표준 인터페이스 통신 구성

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • FANUC 로봇 시스템 버전이 V7.5, V7.7, V8.x, V9.x 및 V10.1 버전임을 확인합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 UTILITIES  Hints를 차례로 선택한 다음 ENTER 키를 누릅니다.

      check version 1

    2. 힌트 인터페이스 중, 다음 그림에서 선택한 부분은 로봇 컨트롤러의 시스템 버전입니다.

      check version 2

  • FANUC 로봇에 필요한 패키지가 이미 설치됐음을 확인합니다:

    1. R651와 R632(KAREL) 중 하나만 설치

    2. R648 (User Socket Msg)

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 NEXT을 선택한 다음 ENTER 키를 누릅니다.

      check version 3

    2. 방향키를 사용하여 차례로 STATUS  Version ID를 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

      check version 4

    3. NEXT 키를 누른 후 F3 키(즉 파일 오더)를 누릅니다.

      check version 5

    4. 아래 인터페이스에서 필요한 소프트웨어를 설치했음을 확인합니다.

      check version 6

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 메인보드의 CD38A 또는 CD38B 네트워크 포트에 삽입합니다. CD38A는 포트 1에 해당하고 CD38B는 포트 2에 해당합니다.

hardware connection

IP 주소 설정

  1. 로봇을 수동 모드로 전환합니다. 티치 펜던트의 스위치를 ON로 바꾸고 컨트롤러의 스위치를 T1 또는 T2로 바꿉니다.

    T1은 빠른 속도 모드이고 T2는 느린 속도 모드입니다. 신규 사용자는 T1 모드를 추천해드립니다. 분 문은 T2 모드를 예시로 설명합니다.
    manual on 1
    manual on 2

  2. 티치 펜던트에서 MENU 키를 누르고 방향키를 사용하여 SETUP  Host Comm을 차례로 선택한 다음 ENTER 키를 눌러서 프로토콜 설정 인터페이스에 들어갑니다.

    ip setup

  3. 방향키를 사용하여 TCP/IP를 선택하고 F3 키를 클릭하여(즉 DETAIL 선택) 호스트 통신 설정 인터페이스로 들어갑니다.

    tcpip

  4. 네트워크 케이블이 사입된 네트워크 포트에 따라 다음 작업을 선택하세요.

    • 네트워크 케이블이 CD38A 네트워크 포트에 꽂혀 있는 경우(해당 포트 1, 아래 그림 참조) 방향키를 사용하여 IP 주소를 선택하고 ENTER 키를 눌러 티치 펜던트를 사용하여 로봇의 IP 주소를 입력합니다.(로봇의 IP 주소는 IPC의 IP 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 하지만 동일해서는 안됨) 마지막으로 ENTER 키를 누릅니다.

      set ip p1
      set ip p2

    • 네트워크 케이블이 CD38B 네트워크 포트(해당 포트 2)에 꽂혀 있는 경우 먼저 F3 키를 눌러(즉 PORT 선택) 포트 2로 전환하고 방향키를 사용하여 IP주소를 선택합니다. 그 다음으로 ENTER 키를 누르고 티치 펜던트를 사용하여 로봇 IP 주소를 입력합니다.(로봇의 IP 주소는 IPC의 IP 주소와 같은 네트워크 세그먼트에 있어야 하지만 동일해서는 안됨) 마지막으로 ENTER 키를 누릅니다.

      set ip p3

  5. IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

로봇 파일 백업

  1. USB를 삽입하고 MENU 키를 누른 후 방향키를 사용하여 FILE  File을 차례로 선택하고 ENTER 키를 눌러서 파일 인터페이스에 들어갑니다.

    • 사용된 USB 용량이 32G 이하이고 USB의 파일 시스템 형식이 FAT32임을 확인하십시오.

    • USB는 컨트롤러 또는 티치 펜던트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.
    enter file path

  2. 파일 인터페이스에서 F5 키를 누르고(즉 UTIL 선택) 방향키를 사용하여 Set Device을 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    select device

  3. USB가 사입된 장치에 따라 다음 작업을 선택하세요.

    • USB를 컨트롤러에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 USB(UD1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    • USB를 티치 펜던트에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 TP의 USB(UT1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    enter usb file

  4. 폴더 인터페이스에서 F5 키를 누르고(즉 UTIL 선택) 방향키를 사용하여 Make DIR를 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    build file 1

  5. 실제 수요에 따라Words, Upper Case, Lower Case, Options/Keybd를 선택하고 F1-F5 키를 클릭하여 폴더 이름(예: AOA)를 입력한 후 ENTER 키를 클릭하여 해당 폴더로 들어갑니다.

    build file 2

  6. F4 키를 클릭하고(즉 BACKUP 선택) 방향키를 사용하여 All of above을 선택한 후 ENTER 키를 클릭하여 파일을 백업합니다.

    rebase file 1

  7. 백업을 시작한 후 삭제 프롬프트가 나타나면 F4 키를 눌러(즉 YES 선택) 새 폴더의 내용을 삭제합니다. 확인한 후 백업 파일 프롬프트가 나타나면 F4 키를 눌러(즉 YES 선택) 로봇 파일 백업을 시작합니다.

    rebase file 2
    rebase file 3

  8. 백업이 완료된 후 방향키를 사용하여 all files을 선택하고 ENTER 키를 눌러 이미 백업된 파일을 확인할 수 있습니다.

    check file 1
    check file 2

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 로봇 시스템 버전에 따라 선택합니다.

      • 로봇 시스템 버전이 V7, V8 또는 V9인 경우 프로토콜 형식을 HEX(big-endian)으로 선택합니다.

      • 로봇 시스템 버전이 V10인 경우, 프로토콜 형식을 HEX(little-endian)으로 선택합니다.

    3. 포트 번호를 설정합니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

      • 로봇 시스템 버전이 V7, V8 또는 V9인 경우 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다.

      • 로봇 시스템 버전이 V10인 경우 포트 번호는 [1~32767] 법위 내에 있어야 합니다. 따라서 포트 번호를 30000으로 설정하는 것을 권장합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

      tcp hex big endian
    이 그림은 V7, V8 또는 V9 로봇 시스템을 예로 든 것입니다. 로봇 시스템 버전이 V10인 경우 HEX(big-endian)를 HEX(little-endian)으로 변경하십시오. 포트 번호를 30000으로 설정하는 것을 권장합니다.

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

파일 복제 준비하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

    사용된 USB 용량이 32G 이하이고 USB의 파일 시스템 형식이 FAT32임을 확인하십시오.

  2. IPC에서 열린 프로그램 폴더(FANUC 폴더) 내의 모든 파일 및 하위 폴더를 USB의 루트 디렉터리에 복사한 후, USB를 안전하게 제거합니다.

    • 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/FANUC 경로에서 찾을 수 있습니다.

    • 사용된 USB 용량이 32G 이하이고 USB의 파일 시스템 형식이 FAT32임을 확인하십시오.

    • 외부 FANUC 폴더를 USB 루트 디렉터리에 복사하지 마십시오.

    • 복제된 모든 파일 및 서브 폴더는 USB 루트 디렉터리에 있어야 하고 중첩되거나 이름을 변경해서는 안 됩니다.

파일을 로봇에 복제하기

  1. USB를 삽입하고 MENU 키를 누른 후 방향키를 사용하여 FILE  File을 차례로 선택하고 ENTER 키를 눌러서 파일 인터페이스에 들어갑니다.

    USB는 컨트롤러 또는 티치 펜던트에 삽입할 수 있으므로 실제 상황에 따라 선택하십시오.
    select file

  2. F5 키를 누르고(즉 UTIL 선택) 방향키를 사용하여 Set Device을 선택한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    set device

  3. USB가 사입된 장치에 따라 다음 작업을 선택하세요.

    • USB를 컨트롤러에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 USB(UD1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    • USB를 티치 펜던트에 삽입한 경우 방향키를 사용하여 TP의 USB(UT1:)를 선택하고 ENTER 키를 누릅니다.

    all files usb

  4. 방향키를 사용하여 all files을 선택하고 ENTER 키를 눌러 USB 루트 디렉터리의 파일을 확인할 수 있습니다.

    all files

  5. USB 루트 디렉터리의 파일에서 방향키를 사용하여 INSTALL를 선택하고 ENTER 키를 누른 다음 F4 키를(즉 YES 선택) 눌러 프로그램 로딩을 시작합니다.

    install file

  6. 다음과 같은 메시지(Programs Loaded)가 나타나면 복제 성공을 의미합니다. F4 키를 눌러(즉 OK 선택) 이전 인터페이스로 돌아갑니다.

    loaded successfully

표준 인터페이스 통신 테스트

로봇 통신 테스트 프로그램 선택 및 수정

  1. SELECT 키를 눌러 프로그램 선택 인터페이스로 들어가 방향키를 사용하여 MM_COMTEST 프로그램을 선택한 후 ENTER 키를 눌러 프로그램 파일을 엽니다.

    mm test

  2. MM_COMTEST 프로그램의 페이지에서 MM_INIT_SKT 명령어의 파라미터를 설정합니다. 이 명령어에는 파라미터 4개가 있습니다. 방향키를 사용하여 그 중 하나의 파라미터를 선택한 후 F5 키를 눌러(즉 CHANGE 선택) 실제 상황에 따라 설정하십시오.

    • 파라미터 1: 로봇 포트의 번호.(로봇 포트 번호 1~8 중 하나를 선택하면 됨)

    • 파라미터 2: IPC의 IP주소.

    • 파라미터 3: IPC 서버 포트는 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호와 일치해야 합니다.

    • 파라미터 4: 타임아웃 대기 시간. (단위는 min)

    mm init skt

통신 테스트 프로그램 실행

  1. 로봇을 수동 모드로 전환합니다. 티치 펜던트의 스위치를 ON로 바꾸고 컨트롤러의 스위치를 T1 또는 T2로 바꿉니다.

  2. 티치 펜던트 인터페이스에서 STEP 키를 눌러 로봇을 단일 스텝 실행 모드로 전환하면 티치 펜던트 디스플레이에 있는 Step이 노란색으로 바뀝니다.

    step
    step 2

  3. 티치 펜던트 뒷면에 있는 활성화 스위치 중 하나를 임의로 길게 누릅니다.

    enable switch

  4. SHIFT 키를 누르는 동시에 FWD를 계속 눌러서 수동 단일 스텝으로 MM_COMTEST 프로그램을 실행합니다. 다음와 같은 메시지(“MM:Restart Robot”)가 나타날 시 로봇을 다시 작동합니다.

    로봇 포트 번호(1~8)를 처음 변경한 후에는 로봇을 리부팅해야 변경 사항이 적용됩니다.
    restart robot

  5. 로봇을 다시 작동한 후 MM_COMTEST 프로그램을 다시 선택하여 열고 SHIFT 키를 누르는 동시에 FWD를 계속 눌러서 수동 단일 스텝으로 MM_COMTEST 프로그램을 실행합니다.

  6. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

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