KUKA 로봇의 경우 표준 인터페이스 프로그램이 백그라운드에서 실행하는 방법

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KUKA 로봇의 경우 메인 프로그램이 서브 프로그램을 호출할 때 메인 프로그램은 포어그라운드 프로그램에 속하고 서브 프로그램은 백그라운드 프로그램에 속해서 로봇 시스템이 부팅된 후 자동으로 실행되어야 합니다. 다음에는 KUKA 로봇에서 표준 인터페이스 백그라운드 프로그램을 생성하고 백그라운드 실행을 구현하는 방법을 설명하겠습니다.

시작하기 전에 KUKA 표준 인터페이스 통신 구성을 완료했는지 확인하세요.

백그라운드 프로그램을 생성하고 실행하기

  1. 사용자 그룹 아이콘을 클릭하여 사용자 그룹 레벨을 전문가로 전환하고 기본 비밀번호는 kuka입니다.

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  2. R1 폴더를 선택하고 왼쪽 하단의 새로 만들기를 클릭하여 프로그램을 저장할 새 폴더를 생성합니다. 여기는 폴더 이름을 test로 설정합니다.

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  3. test 폴더에서 오른쪽에 있는 대상 없음을 선택하고 왼쪽 하단의 새로 만들기를 클릭하면 모델 선택을 열 수 있습니다.

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  4. 모델 선택에서 Submit를 더블 클릭하여 백그라운드 실행용 로봇 Submit 프로그램을 생성합니다.

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  5. 프로그램 이름을 입력하고 ENTER 키를 클릭하여 저장합니다. 여기는 프로그램 이름을 mmtrigger로 설정합니다.

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  6. 새로 생성한 mmtrigger 프로그램 파일을 선택한 후, 편집기를 클릭하면 프로그램을 작성할 수 있습니다.

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    예를 들어, 그림의 샘플 코드는 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과를 획득하기를 의미합니다.

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  7. S 아이콘을 클릭하여 SUBMIT 인터프리터를 열고 표시/할당을 클릭한 후 설정 인터페이스에 들어갑니다.

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  8. 현재 표시/할당에서 EX1 항목에 mmtrigger 프로그램을 선택하고 선택/시작을 클릭하면 백그라운드 프로그램이 시작됩니다.

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  9. 콜드 부트 설정에서 EX1 항목에 mmtrigger 프로그램을 선택하고 자동 시작을 활성화하면 백그라운드 프로그램이 자동으로 시작됩니다.

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포그라운드 프로그램을 생성하고 실행하기

  1. test 폴더를 열고 오른쪽 mmtrigger 프로그램 파일을 선택하고 왼쪽 하단의 새로 만들기를 클릭하면 모델 선택을 열 수 있습니다.

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  2. 모델 선택에서 Modul를 더블 클릭하여 새로운 모듈 프로그램을 생성합니다. 여기에는 프로그램 이름을 MainModul로 설정합니다.

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  3. 새로 생성한 MainModul.src 프로그램 파일을 선택한 후, 편집기를 클릭하면 프로그램을 작성할 수 있습니다.

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    예를 들어 그림의 샘플 코드는 $FLAG[10]이 TURE인 경우 포그라운드 프로그램이 백그라운드 프로그램을 호출하기를 의미합니다.

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  4. 백그라운드 프로그램이 실행 중인지 확인한 후 위의 포어그라운드 프로그램을 실행합니다. 구체적인 실행 방법은 캘리브레이션 프로그램을 실행하기를 참조하세요.

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