통신 방식 소개

마스터 컨트롤 통신을 통해 비전 시스템은 로봇을 컨트롤하여 작업을 수행할 수 있습니다. 이 경우 비전 시스템은 컨트롤러 역할을 하고 로봇은 컨트롤되는 대상 역할을 합니다. 아래 그림과 같이 마스터 컨트롤 통신인 경우, 비전 시스템은 로봇에 명령어를 보내고 로봇은 수신한 명령어를 모니터링하고 실행합니다.

마스터 컨트롤 통신은 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다.

비전 시스템이 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)와 통신할 때 외부 장치가 비전 시스템에 표준 인터페이스 명령어를 전송하고 비전 시스템이 해당 명령어를 수신하고 해당 데이터를 반환하는 경우, 이러한 통신 방식을 표준 인터페이스 통신이라고 합니다. 아래 그림과 같습니다. 표준 인터페이스 통신 방식에서 비전 시스템은 외부 장치의 명령어에 응답하여 데이터만 전송하고 외부 장치를 컨트롤하지는 않습니다. 이러한 이유로 외부 장치가 비전 시스템과 통신할 수 있도록 외부 장치에 대한 프로그램을 작성해야 합니다.

표준 인터페이스 컨트롤 통신은 다음 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다.

비전 시스템이 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)와 통신할 때 외부 장치가 비전 시스템에 사용자 정의한 명령어를 전송하고 비전 시스템이 해당 명령어를 수신하고 해당 데이터를 반환하는 경우, 이러한 통신 방식을 “Adapter 통신”이라고 합니다. 아래 그림과 같습니다. Adapter 통신에서는 양측에서 사용할 사용자 정의 명령어를 정의해야 하므로 외부 장치와 비전 시스템을 위한 프로그램을 모두 작성해야 합니다.

Adapter 통신은 다음 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다. 두 가지 방식은 모두 Python 프로그램을 기반으로 합니다.

이 부분에서는 이해를 돕기 위해 세 가지 통신 방식을 비교하고 각 방식의 기능과 적용 가능한 시나리오를 소개합니다.

우선 통신 대상과 명령어 송수신 측면에서 세 가지 통신 방식의 차이점은 아래 표에 나와 있습니다.

또한, 세 가지 통신 방식은 지원되는 프로토콜, 사용 난이도 및 유연성이 다릅니다. 아래 표와 같습니다.

그리고 세 가지 통신 방식은 지원되는 시나리오가 다릅니다.

세 가지 통신 방식을 숙지한 후 실제 요구 사항에 적합한 통신 방식을 선택할 수 있습니다.