통신 방식 소개
비전 시스템 하드웨어를 설정한 후 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 호스트 컴퓨터) 간의 데이터 교환을 관리하기 위해 통신 방식을 선택해야 합니다. Mech-Mind Robotics 비전 시스템은 다음 세 가지 통신 방식을 지원합니다.
| 표준 인터페이스 통신과 Adapter 통신은 모두 인터페이스 통신 범주에 속합니다. |
마스터 컨트롤 통신
마스터 컨트롤 통신을 통해 비전 시스템은 로봇을 컨트롤하여 작업을 수행할 수 있습니다. 이 경우 비전 시스템은 컨트롤러 역할을 하고 로봇은 컨트롤되는 대상 역할을 합니다. 아래 그림과 같이 마스터 컨트롤 통신인 경우, 비전 시스템은 로봇에 명령어를 보내고 로봇은 수신한 명령어를 모니터링하고 실행합니다.
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마스터 컨트롤 통신은 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다.
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마스터 컨트롤 통신 프로그램을 로봇에 로드해야 하는 경우
이런 경우에, 마스터 컨트롤 통신 프로그램을 로봇에 지속적으로 로드해야만 비전 시스템이 로봇을 컨트롤할 수 있습니다. ABB, FANUC, KUKA 로봇은 이 방식을 사용하여 마스터 컨트롤 통신을 구현합니다.
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마스터 컨트롤 통신 프로그램을 로봇에 로드할 필요가 없는 경우
이 방식을 사용하면 로봇을 원격 컨트롤 모드로 전환해야 하고 비전 시스템이 로봇 SDK(Software Development Kit)를 사용하여 로봇에 포그라운드 프로그램을 로드하고 실행할 필요 없이 로봇을 바로 컨트롤할 수 있습니다. AE, JAKA 등 로봇은 이 방식을 사용하여 마스터 컨트롤 통신을 구현합니다.
표준 인터페이스 통신
비전 시스템이 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)와 통신할 때 외부 장치가 비전 시스템에 표준 인터페이스 명령어를 전송하고 비전 시스템이 해당 명령어를 수신하고 해당 데이터를 반환하는 경우, 이러한 통신 방식을 표준 인터페이스 통신이라고 합니다. 아래 그림과 같습니다. 표준 인터페이스 통신 방식에서 비전 시스템은 외부 장치의 명령어에 응답하여 데이터만 전송하고 외부 장치를 컨트롤하지는 않습니다. 이러한 이유로 외부 장치가 비전 시스템과 통신할 수 있도록 외부 장치에 대한 프로그램을 작성해야 합니다.
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표준 인터페이스 명령어는 Mech-Mind Robotics가 통신 프로토콜을 기반으로 개발한 명령어이며 요청 명령어 및 응답 형식을 정의합니다. 이러한 명령어를 통해 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트를 설정하고 데이터를 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트로 반환할 수 있습니다. |
표준 인터페이스 컨트롤 통신은 다음 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다.
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Mech-Mind Robotics 비전 시스템에서 해당 외부 장치를 지원하는 경우, 표준 인터페이스 명령어를 직접 사용할 수 있습니다. 상세한 설명은 표준 인터페이스 통신 내용을 참조하십시오.
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Mech-Mind Robotics 비전 시스템에서 해당 외부 장치를 지원하지 않은 경우, 사용자가 ”표준 인터페이스 개발자 매뉴얼” 가이드에 따라 해당 표준 인터페이스 명령어를 작성해야 표준 인터페이스 통신을 수행할 수 있습니다.
Adapter 통신
비전 시스템이 외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등)와 통신할 때 외부 장치가 비전 시스템에 사용자 정의한 명령어를 전송하고 비전 시스템이 해당 명령어를 수신하고 해당 데이터를 반환하는 경우, 이러한 통신 방식을 “Adapter 통신”이라고 합니다. 아래 그림과 같습니다. Adapter 통신에서는 양측에서 사용할 사용자 정의 명령어를 정의해야 하므로 외부 장치와 비전 시스템을 위한 프로그램을 모두 작성해야 합니다.
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Adapter 통신은 다음 두 가지 방식을 사용하여 구현될 수 있습니다. 두 가지 방식은 모두 Python 프로그램을 기반으로 합니다.
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Adapter 생성기(영어)를 통해 통신을 위해 양측에서 사용되는 명령어를 신속하게 구성할 수 있습니다. 생성된 명령어가 요구를 충족하지 못하면 Python 프로그래밍을 통해 최적화할 수 있습니다.
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Adapter 프로그래밍 가이드(영어) 내용을 참조하여 처음부터 통신을 위해 사용하는 명령어를 작성합니다.
통신 방식 비교
이 부분에서는 이해를 돕기 위해 세 가지 통신 방식을 비교하고 각 방식의 기능과 적용 가능한 시나리오를 소개합니다.
우선 통신 대상과 명령어 송수신 측면에서 세 가지 통신 방식의 차이점은 아래 표에 나와 있습니다.
| 통신 방식 | 명령어 포맷 | 명령어 전송자 | 명령어 수신자 |
|---|---|---|---|
마스터 컨트롤 통신 |
로봇 명령어 |
비전 시스템 |
로봇 |
표준 인터페이스 통신 |
표준 인터페이스 명령어 |
외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등) |
비전 시스템 |
Adapter 통신 |
사용자 정의 명령어 |
외부 장치(예: 로봇, PLC 또는 마스터 컴퓨터 등) |
비전 시스템 |
또한, 세 가지 통신 방식은 지원되는 프로토콜, 사용 난이도 및 유연성이 다릅니다. 아래 표와 같습니다.
| 통신 방식 | 지원되는 프로토콜 | 프로그램을 작성해야 함 | 사용 난이도 | 유연성 |
|---|---|---|---|---|
마스터 컨트롤 통신 |
TCP, UDP |
프로그램이 필요하지 않음 |
낮음 |
낮음 |
표준 인터페이스 통신 |
TCP UDP Siemens PLC Snap7 PROFINET EtherNet/IP Modbus TCP Mitsubish MC |
외부 창지 측 프로그램을 작성해야 함 |
중간 |
중간 |
Adapter 통신 |
TCP UDP HTTP WebSocket Siemens PLC Snap7 PROFINET EtherNet/IP Modbus TCP Mitsubish MC 다른 통신 프로토콜 |
비전 시스템과 외부 창지 측 프로그램을 모두 작성해야 함 |
높음 |
높음 |
그리고 세 가지 통신 방식은 지원되는 시나리오가 다릅니다.
| 통신 방식 | 머신 텐딩 | 디팔레타이징/팔레타이징 | 로케이팅/어셈블리 | 구즈 피킹 | 접착제 도포 |
|---|---|---|---|---|---|
마스터 컨트롤 통신 |
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표준 인터페이스 통신 |
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Adapter 통신 |
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세 가지 통신 방식을 숙지한 후 실제 요구 사항에 적합한 통신 방식을 선택할 수 있습니다.