MC 명령어 설명

이 명령어는 주로 Mech-Vision 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트가 실행 중일 때 비전 시스템은 카메라를 작동시켜 이미지를 캡처한 다음 반환된 이미지를 알고리즘으로 처리하여 일련의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 생성합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Pose_Number

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량의 목표값입니다.

Pose_Type, Joint_Position/TCP_Pose

다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1102*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과(일련의 비전 포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.

이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1100*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Status_of_Pose_Sent

이 파라미터는 모든 비전 포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

Number_of_Pose_Sent

이 파라미터는 획득한 비전 포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 수는 20이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 20입니다.

Target_Pose

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 비전 포인트의 포즈를 나타내며, 포즈 유형은 로봇 말단장치 포즈입니다.

Target_Label

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 비전 포인트의 레이블을 나타냅니다("출력" 스텝의 labels 포트 데이터).

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에서 사용되는 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용됩니다. 아래 이미지는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 수동으로 전환하는 방법을 보여줍니다. 파라미터 레시피와 관련된 정보를 획득하려면 파라미터 레시피 내용을 참조하십시오.

이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 트리거 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Recipe_Num

Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피 번호이며 양의 정수여야 합니다. 번호의 유효 범위는 1~99입니다. 파라미터 레시피 번호 확인에 대한 자세한 내용은 "파라미터 레시피 번호 보기"를 참조하십시오.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1107*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 Mech-Vision에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 경로는 “경로 계획 도구”를 통해 생성되며 아래 그림에 표시된 바와 같이 的 구성 마법사 버튼을 클릭하면 “경로 계획 도구”를 사용할 수 있습니다. “경로 계획” 스텝에 관한 상세한 설명은 “경로 계획" 내용을 참조하십시오.

이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Pose_Type

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1103*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Status_of_Pose_Sent

이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

Number_of_Pose_Sent

이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 20이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 20입니다.

Index_of_Vision_Picking_Point

이 파라미터는 전체 경로에서 경로 계획 도구의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치를 ​​나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치는 3입니다.

Target_Pose

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 포즈를 의미합니다. 포즈 유형은 로봇 말단장치 포즈나 관절 각도가 될 수 있습니다. 포즈 유형은 로봇이 보낸 명령어의 Pose_Type 파라미터에 의해 결정됩니다.

Target_Label

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 레이블을 나타냅니다("출력" 스텝의 labels 포트 데이터). 이 레이블은 포즈와 일대일로 대응됩니다.

Target_Tool_ID

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호(경로 계획 도구에 설정된 말단장치 번호)를 나타냅니다. 이 말단장치 번호는 포즈와 일대일로 대응됩니다.

이 명령어는 Mech-Vision가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Vision에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

이 명령어는 105 명령어 -- Mech-Vision에서 계획된 경로를 가져오기 명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉, PLC는 먼저 계획된 경로를 얻은 다음 비전 이동 웨이포인트에 해당하는 진공 그리퍼 DO 신호를 얻습니다.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Depalletize_Tool_Section_Count

이 파라미터는 진공 그리퍼 파티션의 수를 나타냅니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1106*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Digital_Output

이 파라미터는 비전 시스템에서 반환된 64개의 DO 신호를 나타냅니다. 이 명령어로 반환되는 DO 신호는 구축된 프로젝트에 따라 달라집니다.

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Pose_Type, Joint_Position/TCP_Pose

다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2103*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 실행 중인 Mech-Viz 프로젝트를 중지하는 데 사용됩니다.

이 명령어는 201 명령어 -- Mech-Viz 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2104*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.

이 명령어는 201 명령어 -- Mech-Viz 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Branch_Name

이 파라미터는 "메시지 분기" 스텝의 번호를 지정합니다. 값은 양의 정수입니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 1입니다.

Branch_Exit_Port

이 파라미터는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트 번호를 지정하는 데 사용되며 값은 양의 정수여야 합니다. 파라미터 값을 N으로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 N-1 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다. 예를 들어, Branch_Name을 2로, Branch_Exit_Port를 1로 설정하면 PLC가 이 명령을 비전 시스템으로 보낸 후 Mech-Viz 프로젝트가 스텝 번호 2의 메시지 분기로 실행될 때 아웃 포트 0을 따라 계속 실행됩니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2105*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 설정하는 데 사용됩니다. "인덱스" 파라미터가 있는 스텝에는 "배열대로 이동", "순서대로 이동 ", "자체 정의한 파렛트 패턴", "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 포함됩니다.

일반적으로 인덱스를 갖춘 스텝 앞에 “메시지 분기” 스텝이 있습니다. 로봇은 우선 201 명령어 -- Mech-Viz 프로젝트 트리거 명령어를 호출하고 204 명령어 -- Mech-Viz의 현재 인덱스 설정 명령어를 호출하며 마지막으로 203 명령어 -- Mech-Viz "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트 설정 명령어를 호출합니다. 이는 Mech-Viz가 현재 인덱스 값을 설정할 충분한 시간을 확보하기 위한 것입니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Index_Name

이 파라미터는 인덱스를 갖춘 스텝의 번호를 지정합니다. 값은 양의 정수입니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 3입니다.

Index_Counter

이 파라미터는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 지정합니다. 값은 양의 정수입니다. 이 파라미터의 값을 "N"으로 설정하면 해당 스텝의 “현재 인덱스”는 "N-1"이 됩니다. 예를 들어, Index_Name을 2로, Index_Counter를 1로 설정하면 PLC가 이 명령을 비전 시스템으로 보낸 후 번호가 2인 스텝은 현재 인덱스 값은 0입니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2106*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.

이 명령어는 201 명령어 -- Mech-Viz 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Pose_Type

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2100*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Status_of_Pose_Sent

이 파라미터는 모든 웨이포인트를 획득했는지 여부를 나타내며 그 값은 0 또는 1입니다.

Number_of_Pose_Sent

이 파라미터는 획득한 웨이포인트의 수를 나타냅니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 20이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 20입니다.

Index_of_Vision_Picking_Point

이 파라미터는 전체 경로에서 Mech-Viz 프로젝트의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치를 ​​나타냅니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치는 3입니다.

Target_Pose

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 포즈를 의미합니다. 포즈 유형은 로봇 말단장치 포즈나 관절 각도가 될 수 있습니다. 포즈 유형은 로봇이 보낸 명령어의 Pose_Type 파라미터에 의해 결정됩니다.

Target_Label

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 레이블을 나타냅니다("출력" 스텝의 labels 포트 데이터). 이 레이블은 포즈와 일대일로 대응됩니다.

Target_Tool_ID

이 파라미터는 이번에 획득한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호(경로 계획 도구에 설정된 말단장치 번호)를 나타냅니다. 이 말단장치 번호는 포즈와 일대일로 대응됩니다.

이 명령어는 Mech-Viz가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Viz에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

이 명령어는 205 명령어 -- Mech-Viz에서 계획된 경로를 가져오기 명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉, PLC는 먼저 계획된 경로를 얻은 다음 비전 이동 웨이포인트에 해당하는 진공 그리퍼 DO 신호를 얻습니다.

Depalletize_Tool_Section_Count

이 파라미터는 진공 그리퍼 파티션의 수를 나타냅니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *2102*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Digital_Output

이 파라미터는 비전 시스템에서 반환된 64개의 DO 신호를 나타냅니다. 이 명령어로 반환되는 DO 신호는 구축된 프로젝트에 따라 달라집니다.

이 명령어는 Mech-Vision프로젝트에 물체 치수를 입력하는 데 사용됩니다. 입력하는 물체 치수는 “물체 사이즈 읽기” 스텝의 상자 치수 설정 파라미터의 값입니다. 아래 그림과 같습니다.

이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 트리거 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Vision_Project_Num

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Ext_InputBoxDim

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 입력한 물체 치수이며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 이 값은 "물체 사이즈 읽기" 스텝에서 읽게 되며 X방향 길이, Y방향 길이 및 *Z방향 길이*로 설정됩니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1108*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.

Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트가 “알림” 스텝까지 실행될 때, 비전 시스템은 “알림” 스텝에서 미리 설정된 메시지를 반환합니다.

이 명령어를 호출하기 전에 “알림” 스텝은 다음과 같은 요구 사항을 충족해야 합니다.

이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 트리거 또는 201 명령어 -- Mech-Viz 프로젝트 트리거 명령어를 호출한 직후에 호출되어야 합니다.

모든 명령어의 호출 순서에 관한 상세한 설명은 “표준 인터페이스 명령어 호출 순서” 내용을 참조하십시오.

Notify

"알림" 스텝의 메시지 텍스트 상자에 있는 값입니다.

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트가 실행될 준비가 되었는지를 확인하는 데 사용됩니다.

Status_Code

명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 *1101*입니다. 명령 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 "을 참조하십시오.