MC 명령어 설명
이 부분에서는 MC 프로토콜을 기반으로 하는 표준 인터페이스 명령어에 대해 소개합니다.
101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기
이 명령어를 호출하면 Mech-Vision 프로젝트의 실행을 트리거하며 카메라 이미지 캡처와 비전 인식을 시작할 수 있습니다. Mech-Vision를 사용하고 Mech-Viz은 사용하지 않는 경우에 적용됩니다.
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
명령어 101 |
1 |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
4 |
비전 포인트 수량의 목표값 |
3 |
로봇 포즈 유형 |
2 |
로봇 포즈 |
6-17(관절 각도) 또는 18-29(플랜지 포즈) |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
비전 포인트 수량의 목표값
Mech-Vision에서 얻을 수 있는 예상하는 비전 포인트 수를 의미합니다. 비전 포인트에는 비전 포즈, 해당 포인트 클라우드, 레이블, 크기 조정 정보 등이 포함됩니다.
-
0: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다. -
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중 일정 수량의 비전 포인트를 획득합니다.-
비전 포인트의 총수가 이 파라미터 값보다 작으면 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다.
-
비전 포인트의 총수가 이 파라미터의 값보다 크거나 같으면 이 파라미터에 설정된 수량의 비전 포인트를 획득합니다.
-
| 비전 포인트를 획득하는 명령은 102 명령입니다. 기본 설정하에 102 명령을 한번 실행하여 최대 20개의 비전 포인트를 획득할 수 있습니다. 획득할 비전 포인트 수가 20보다 크면 102 명령어를 반복적으로 호출해야 합니다. |
로봇 포즈 유형, 로봇 포즈
-
로봇 포즈 유형 파라미터는 Mech-Vision 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정합니다. 해당 값의 범위는 0-3입니다.
-
로봇 포즈 파라미터는 로봇 포즈 유형 파라미터에 따라 결정됩니다.
다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.
| 로봇 포즈 유형 | 로봇 포즈 | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|---|
0 |
[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0] |
이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 도구에 설정된 원점 위치입니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다. |
1 |
로봇 현재 관절 각도+ 현재 플랜지 포즈 |
이 명령어는 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다. |
2 |
로봇의 현재 플랜지 포즈 |
이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. |
이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다. |
3 |
사용자가 자체 정의한 관절 각도 |
이 명령어는 사용자가 자체 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다. |
102 명령어--비전 목표점 획득하기
이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기 후 Mech-Vision에서 출력한 비전 포인트를 얻은 다음 비전 포인트를 비전 목표점으로 자동으로 전환하는 데 사용됩니다.
구체적인 전환 프로세스는 다음과 같으며, 즉 비전 포인트에 포함된 포즈를 해당 로봇 TCP로 변환합니다.
-
X축을 중심으로 포즈를 180° 회전합니다.
-
로봇 모델의 기준 좌표계 정의에 따라 로봇 베이스의 높이의 포함 여부를 판단하고 해당 수직 방향에서 옵셋의 추가 여부를 결정합니다.
| 기본적으로 102 명령은 한 번에 최대 20개의 비전 목표점만 획득할 수 있습니다. 만약 획득할 비전 목표점의 수가 20보다 크면 이 명령을 여러 번 실행하여 필요한 모든 비전 목표점을 획득합니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
명령어 102 |
1 |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
4 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
상태 코드 |
100 |
데이터 전송 상태 |
101 |
비전 목표점 수량 |
102 |
보류된 필드 |
/ |
이번에 획득한 모든 TCP |
104 |
이번에 획득한 모든 레이블 |
584 |
상태 코드
명령이 정상적으로 실행되면 1100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
이 명령어를 호출한 후 10초 내에 Mech-Vision의 비전 결과를 수신하지 않은 경우 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다.
데이터 전송 상태
이 파라미터는 반환된 데이터가 새 비전 목표점인지를 표시하는 데 사용됩니다.
1: 반환된 데이터는 새 목표점이며 읽을 수 있습니다.
| 새로 반환된 데이터를 읽은 후 해당 파라미터를 0으로 재설정하십시오. |
비전 목표점 수량
이 명령어를 실행하여 획득한 비전 목표점의 수입니다.
-
요청한 비전 목표점의 수가 Mech-Vision에서 인식하는 비전 포인트 수보다 많거나 같으면 Mech-Vision에서 인식된 비전 포인트 수가 전송됩니다.
-
요청한 비전 목표점의 수가 Mech-Vision에서 인식하는 비전 포인트 수보다 적으면 요청한 수가 전송됩니다.
보류된 필드
이 필드는 사용되지 않으며 기본값은 0입니다.
이번에 획득한 모든 TCP
단일한 TCP에 공간 좌표(XYZ) 및 오일러 각(ABC)이 포함됩니다.
이번에 획득한 모든 레이블
포즈와 대응하는 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 입력하기 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
103 명령어--Mech-Vision 레시피 전환하기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트 내의 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용되며 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기 전에 사용해야 합니다.
105 명령어--Mech-Vision “경로 계획” 스텝의 결과 획득하기
101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기를 호출한 후 해당 명령어를 사용하여 Mech-Vision에서 “경로 계획” 스텝이 출력한 충돌 방지 계획 경로를 획득합니다.
이 명령을 사용하려면 Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형 파라미터를 “사전 정의(로봇 경로)”로 설정해야 합니다.
| 105 명령어를 호출하기 전에 105 명령어를 호출하는 횟수를 줄이기 위해 반드시 101 명령어의 *예상되는 비전 포인트 수*를 0으로 설정해야 합니다. 101 명령어의 *예상되는 비전 포인트 수*를 1로 설정하면105 명령어를 호출할 때마다 하나의 웨이포인트만 반환될 수 있으며 105 명령어를 여러 번 호출해야 모든 웨이포인트를 획득할 수 있습니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
명령어 코드 105 |
1 |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
4 |
웨이포인트 포즈 유형 |
2 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
웨이포인트 포즈 유형
이 파라미터는 “경로 계획” 스텝에서 반환한 웨이포인트의 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.
-
1: 웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(JPs)의 포맷으로 반환됩니다. -
2: 웨이포인트의 포즈는 TCP의 포맷으로 반환됩니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
상태 코드 |
100 |
데이터 전송 상태 |
101 |
웨이포인트 수량 |
102 |
"비전 이동" 위치 |
103 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈 |
104 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블 |
584 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호 |
624 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 1103 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
데이터 전송 상태
이 파라미터는 반환된 데이터가 새 웨이포인트인지를 표시하는 데 사용됩니다.
1: 반환된 데이터는 새 웨이포인트이며 읽을 수 있습니다.
| 새로 반환된 데이터를 읽은 후 해당 파라미터를 0으로 재설정하십시오. |
웨이포인트 수량
이 파라미터는 실행 중 해당 명령어가 반환한 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 획득한 웨이포인트의 수가 20보다 많으면 해당 명령어를 여러번 호출해야 합니다.
"비전 이동" 위치
경로 계획 도구에서 설정한 전체 경로 계획에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈
3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 105 명령어 중의 웨이포인트 포즈 유형에 의해 결정됩니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블
포즈와 대응하는 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호
경로 계획 도구에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.
201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기
이 명령어는 Mech-Vision과 Mech-Viz가 모두 있는 시나리오에 적용되며 Mech-Viz 프로젝트를 시작하고 Mech-Vision 프로젝트를 호출하며 이동 경로를 계획하는 데 사용됩니다.
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
명령어 201 |
1 |
로봇 포즈 유형 |
2 |
로봇 포즈 |
6-17(JPs) 또는 18-29(플랜지 포즈) |
로봇 포즈 유형, 로봇 포즈
-
로봇 포즈 유형 파라미터는 Mech-Viz으로 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정하며 범위는 0-2입니다.
-
로봇 포즈 파라미터는 로봇 포즈 유형 파라미터에 따라 결정됩니다.
다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.
| 로봇 포즈 유형 파라미터 값 | 로봇 포즈 파라미터 값 | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|---|
0 |
[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0] |
Mech-Viz에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
프로젝트는 Eye to Hand 모드입니다. 이 설정을 사용하는 것을 권장하지 않습니다. |
1 |
로봇 현재 관절 각도+ 현재 플랜지 포즈 |
로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz으로 입력해야 하고 Mech-Viz의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동해야 합니다. |
프로젝트가 Eye To Hand 모드인 경우, 이 파라미터를 사용하는 것을 권장합니다. |
2 |
로봇 측에서 자체 정의한 관절 각도 |
다음 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아님)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
프로젝트가 Eye To Hand 모드인 경우, 이 값을 설정하는 것이 좋습니다. |
Eye To Hand 모드에서 *로봇 포즈 유형*을 2로 설정해야 하는 원인은 다음과 같습니다.
Eye To Hand 모드에서 카메라는 로봇이 이미지 촬영 및 캡처 영역으로 돌아가기 전에 캡처할 수 있으며 다음 캡처 경로를 미리 계획하여 사이클 타임을 단축시킬 수 있습니다.
이때 *로봇 포즈 유형*을 1로 설정하면 로봇의 현재 포즈를 Mech-Viz 시뮬레이션된 로봇에 전송하게 되어 시뮬레이션된 로봇과 실제 로봇의 경로가 일치하지 않아 예상치 못한 충돌이 발생하여 위험한 상황을 초래할 수 있습니다.
즉 시뮬레이션된 로봇이 현재 포즈로부터 Mech-Viz의 첫 번째 이동 스텝에서 설정된 포즈로 직접 이동한 후에야 실제 로봇이 다른 포즈로 이동한 후 위의 포즈로 이동할 수 있습니다.
그러므로 로봇 포즈 유형 파라미터를 2로 설정해야 합니다.
203명령어--Mech-Viz 분기 선택
Mech-Viz 프로젝트에 “메시지 분기” 스텝이 있는 경우, 이 명령을 통해 Mech-Viz 프로젝트 중의 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트를 선택할 수 있습니다. 이 명령어를 실행하기 전에 먼저 201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기를 실행합니다. Mech-Viz에서 분기 스텝으로 실행되면 해당 명령어가 전송된 분기 아웃 포트가 대기됩니다.
204 명령어--이동 인덱스 설정하기
이 명령은 스텝의 인덱스 파라미터 값을 설정하는 데 사용됩니다. 인덱스 파라미터 값이 포함된 스텝은 “순서대로 이동 ”, “배열대로 이동”, “자체 정의한 파렛트 패턴”, “미리 설정된 파렛트 패턴” 등이 있는데 일반적으로 연속으로 또는 단독으로 지정한 이동을 비롯한 작업에 사용됩니다.
205 명령어--계획된 경로 획득하기
이 명령은 201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기에 사용되며 Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하는 데 사용됩니다.
기본 설정을 사용할 때 해당 명령어는 계획된 위에포인트를 매번 최대 20개 얻을 수 있으므로 획득한 웨이포인트 수가 20보다 큰 경우 이 명령어를 여러번 사용해야 합니다.
| 만약 프로젝트에서 어떤 이동 스텝의 웨이포인트를 로봇으로 보내지 않아야 하는 경우 스텝 파라미터에서 "웨이포인트를 전송하기" 옵션을 언체크하십시오. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
명령어 205 |
1 |
웨이포인트 유형 |
2 |
웨이포인트 유형
이 파라미터는 Mech-Viz에서 반환하는 웨이포인트의 포즈를 지정하는 데 사용됩니다.
-
1: 웨이포인트는 로봇 관절 각도(JPs)의 형식으로 반환됩니다. -
2: 웨이포인트는 TCP의 형식으로 반환됩니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
상태 코드 |
100 |
데이터 전송 상태 |
101 |
웨이포인트 수량 |
102 |
"비전 이동" 위치 |
103 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈 |
104 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블 |
584 |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호 |
624 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 2100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
| 이 명령어를 호출한 후 10초 내에 Mech-Viz의 비전 결과를 수신하지 않은 경우 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다. |
데이터 전송 상태
이 파라미터는 반환된 데이터가 새 웨이포인트인지를 표시하는 데 사용됩니다.
1: 반환된 데이터는 새 비전 포인트이며 읽을 수 있습니다.
| 새로 반환된 데이터를 읽은 후 해당 파라미터를 0으로 재설정하십시오. |
웨이포인트 수량
이 파라미터는 반환된 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 기본 설정을 사용할 때 해당 명령어는 계획된 위에포인트를 매번 최대 20개 얻을 수 있으므로 획득한 웨이포인트 수가 20보다 큰 경우 이 명령어를 여러번 사용해야 합니다.
"비전 이동" 위치
전체 경로에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈
3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 205 명령어 중의 웨이포인트유형에 의해 결정됩니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블
포즈와 대응하는 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호
Mech-Viz 프로젝트에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.
206 명령어--DO 신호 리스트 획득하기
계획된 DO 신호 리스트를 획득하는 데 사용됩니다. DO 신호 리스트는 여러 말단장치 또는 진공 그리퍼 파티션을 컨트롤하는 데 사용됩니다. 이 명령을 실행하기 전 먼저 205 명령어--계획 경로 획득하기를 실행해야 합니다.
프로젝트에서 “여러개 DO 설정하기” 스텝의 파라미터 중:
-
“수신자”에서 "표준 인터페이스"를 선택하십시오.
-
"비전 이동에서 DO 리스트 획득하기"를 선택하십시오.
-
파라미터 표시줄 하단에 DO 신호 리스트가 필요한 비전 이동 스텝을 선택하십시오.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 레지스터 주소 옵셋 |
|---|---|
상태 코드 |
100 |
DO 리스트 |
664 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 2102 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
DO 리스트
이 명령어는 64개의 DO 포트 번호를 반환합니다. 유효한 포트 번호는 0~999 범위의 양의 정수입니다. "-1"은 플레이스홀더 값 역할을 하는 무효 포트 번호입니다.
예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 포트 번호는 1, 3, 5, 6이며 이는 위의 포트 번호에 해당하는 값이 1로 설정되었음을 의미합니다.
| 1 | 3 | 5 | 6 | -1 | -1 | -1 | -1 | … | -1 | -1 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
1위 |
2위 |
3위 |
4위 |
5위 |
6위 |
7위 |
8위 |
… |
63위 |
64위 |
501명령어--Mech-Vision에 물체 사이즈 전송하기
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 물체의 치수를 동적으로 입력하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 전에 물체의 치수 정보를 확인하십시오.
Mech-Vision 프로젝트에 “물체 사이즈 읽기” 스텝이 있어야 하고 파라미터에서 물체 사이즈를 읽기 파라미터를 선택해야 합니다.