레지스터 매핑 리스트
Modbus TCP Register Map Table(레지스터 매핑 리스트)은 아래 표와 같습니다.
| 주소(10진법) | 주소(16진법) | 내용 | 길이(글자를 단위로 함) | 읽기/쓰기 | 설명 | 보유 레지스터(4x) |
|---|---|---|---|---|---|---|
0 |
0x0000 |
명령어 트리거 |
1 |
쓰기 |
0: 명령어 트리거하지 않음 1: 명령어 트리거 |
40001–40054: PLC에서 비전 시스템으로 데이터를 쓰기 |
1 |
0x0001 |
명령 코드 |
1 |
쓰기 |
||
2 |
0x0002 |
포즈 유형 |
1 |
쓰기 |
||
3 |
0x0003 |
예상되는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수 |
1 |
쓰기 |
||
4 |
0x0004 |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
1 |
쓰기 |
||
5 |
0x0005 |
파라미터 레시피 번호 |
1 |
쓰기 |
||
6 |
0x0006 |
관절 각도 데이터 |
12 |
쓰기 |
단위: 각도 |
|
18 |
0x0012 |
플랜지 포즈 데이터 |
12 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 및 오일러 각도 |
|
30 |
0x001E |
"메시지 분기" 스텝의 번호 |
1 |
쓰기 |
||
31 |
0x001F |
"메시지 분기" 스텝의 아웃 포트 번호 |
1 |
쓰기 |
||
32 |
0x0020 |
인덱스 스텝의 스텝 번호 |
1 |
쓰기 |
||
33 |
0x0021 |
인덱스 스텝의 현재 인덱스 값 |
1 |
쓰기 |
||
34 |
0x0022 |
Mech-Vision프로젝트에 입력된 물체의 치수 |
6 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 |
|
40 |
0x0028 |
Mech-Viz프로젝트에 입력된 외부 로봇 말단장치 포즈 |
12 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 및 오일러 각도 |
|
52 |
0x0034 |
로봇 이동 상태 |
1 |
쓰기 |
||
53 |
0x0035 |
파티션 진공 그리퍼의 수 |
1 |
쓰기 |
||
54 |
0x0036 |
보류 |
43 |
읽기 |
40055–40728: 비전 시스템에서 PLC로 데이터를 읽기 |
|
97 |
0x0061 |
트리거 확인 |
1 |
읽기 |
0: 명령어 트리거 수신하지 않음 1: 명령어 트리거 수신 |
|
98 |
0x0062 |
"알림" 스텝의 메시지 |
1 |
읽기 |
||
99 |
0x0063 |
하트비트 값 |
1 |
읽기 |
1 Hz |
|
100 |
0x0064 |
상태 코드 |
1 |
읽기 |
||
101 |
0x0065 |
모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 이미 획득했는지 여부 |
1 |
읽기 |
0: 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득하지 않음 1: 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 이미 획득함 |
|
102 |
0x0066 |
비전 포인트 또는 웨이포인트 수 |
1 |
읽기 |
||
103 |
0x0067 |
계획된 경로에서 "비전 이동"의 위치 |
1 |
읽기 |
||
104 |
0x0068 |
이번에 획득한 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트의 포즈 |
480 |
읽기 |
||
584 |
0x0248 |
이번에 획득한 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트의 레이블 |
40 |
읽기 |
||
624 |
0x0270 |
이번에 획득된 모든 웨이포인트의 말단장치 번호 |
40 |
읽기 |
||
664 |
0x0298 |
비전 시스템이 반환한 64개의 DO 신호 |
64 |
읽기 |
|
Modbus TCP는 간단한 버스 프로토콜이며, 한 번에 약 100자 정도의 읽기 또는 쓰기를 권장하며 단일 읽기 또는 쓰기의 통신 주기는 약 70ms입니다. 선택이 가능한 경우 PROFINET 및 Ethernet/IP와 같은 실시간 이더넷 프로토콜이나 지멘스(Siemens)에서 자체 개발한 Snap7 통신 프로토콜(Mech-Vision Siemens PLC Client의 표준 인터페이스에 해당) 또는 미쓰비시(Mitsubishi)에서 자체 개발한 MELSEC 통신 프로토콜(약칭: MC 프로토콜)을 선택하십시오. |