마스터 컨트롤 통신 구성 (산업용 로봇)

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 절에서는 ROKAE 산업용 로봇과의 마스터 컨트롤 통신 구성 방법을 소개합니다.

플래싱하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

  • ROKAE 로봇은 산업용 로봇 시리즈입니다.

  • 컨트롤러는 XBC3이며 XBC5는 지원하지 않습니다. 컨트롤러 버전은 3.6입니다.

로봇과 티치 펜던트 켜기

제어 캐비닛의 메인 전원 스위치를 ON 위치로 돌려 켭니다. 아래 그림을 참조하십시오. 정상적으로 시작되면 티치 펜던트에 시작 화면이 표시됩니다.

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컨트롤러 버전 확인

티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 다음 Help 버튼을 클릭하면 구체적인 버전을 확인할 수 있습니다.

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admin 사용자로 전환

operator 사용자에게는 파일 관리 및 작업 권한이 없으므로, 먼저 admin 사용자로 전환하십시오.

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. General Settings  User Group을 클릭하고 admin 을 선택하십시오.

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  3. 팝업된 비밀번호 입력 창에 123456 을 입력하십시오.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 포트에 삽입하십시오.

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외부 통신 설정

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. Communication  External Communication을 클릭하고 아래 그림과 같이 Socket 통신을 설정한 다음 Connect 버튼을 클릭하십시오.

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  3. 컨트롤러를 재부팅하십시오.

IP 주소 설정

ROKAE 로봇과 비전 시스템 간 통신에 사용하는 IP 주소는 192.168.2.160으로 고정되어 있으며 현재는 변경할 수 없습니다. 따라서 IPC의 IP 주소를 이 예시처럼 192.168.2.222로 설정하여 IPC와 로봇의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 하십시오.

IPC에서 IP 주소를 변경한 후 cmd 명령줄 창에서 ping 192.168.2.160 명령을 실행하여 연결 여부를 확인하십시오.

플래싱 파일 준비하기

  1. IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리 아래의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 폴더를 여십시오.

    rokae 폴더에는 다음 세 가지 하위 폴더가 있습니다.

    • singleTask5는 가장 많이 사용되는 프로젝트로, 로봇의 운동 제어와 디지털 출력(DO) 획득을 지원합니다. 본 문서에서는 singleTask5를 예시로 설명합니다.

    • splineCurve는 도포 작업을 위해 특별히 개발된 singleTask5의 업그레이드 버전입니다. 실행할 때는 singleTask5와 splineCurve 중 하나를 선택하십시오.

    • getDIServer는 로봇의 디지털 DI를 획득하기 위한 필수 서비스 프로그램입니다. singleTask5와 getDIServer를 동시에 사용할 경우 로봇 측에서 다중 작업 권한을 활성화해야 합니다. 자세한 내용은 다중 작업 설정을 참조하십시오.

  2. USB 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 연결한 후 rokae 폴더를 USB 플래시 드라이브에 복사하고, 마지막으로 안전하게 제거하십시오.

로봇에 파일을 플래싱하기

플래싱 작업이 로봇 시스템에 영향을 주지 않도록 시작 전에 로봇 시스템 파일을 백업하는 것이 좋습니다. 작업 중 문제가 발생하면 백업 파일로 로봇 시스템을 복원할 수 있습니다. 자세한 내용은 로봇 파일 백업 및 복원을 참조하십시오.

  1. 프로그램 파일이 들어 있는 USB 플래시 드라이브를 로봇 컨트롤러의 USB 포트에 꽂으십시오.

  2. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Project 을 클릭하십시오.

  3. Project Manager 버튼을 클릭하십시오.

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  4. More 버튼을 클릭하고 Show U disk 를 선택하십시오.

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  5. USB에 있는 singleTask5 폴더를 선택하고 More 버튼을 클릭한 다음에 Copy U disk folder to root directory 을 선택하십시오.

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    붙여넣기가 완료되면 좌측 하단의 파일 브라우저에서 singleTask5 폴더를 찾을 수 있습니다.

로봇 I/O 신호 구성

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. Communication  IO Configuration  Add를 차례로 클릭하십시오.

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  3. do0을 추가합니다. 구체적인 옵션은 아래 그림과 같습니다.

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    위 방식으로 do0부터 do7을 추가하면, 최종적으로 아래 그림과 같이 됩니다.

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마스터 컨트롤 통신 테스트

  1. Mech-Viz 프로젝트를 만듭니다.

  2. Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 Connect the robot 을 클릭합니다.

    Robot IP address 에 192.168.2.160 (여기서는 반드시 이 값으로 설정해야 함)을 입력하고 Connect the robot 버튼을 클릭합니다.

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    이때 Mech-Viz는 마스터 컨트롤 프로그램이 실행될 때까지 기다렸다가 연결을 설정합니다. 기본 대기 시간은 120초입니다.

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다음은 마스터 컨트롤 프로그램을 로드하고 실행하는 작업입니다. 이 작업은 120초 이내에 완료해야 하며, 그렇지 않으면 Mech-Viz 소프트웨어에서 Connect the robot 버튼을 다시 클릭해야 합니다.

  1. 로컬의 singleTask5 폴더를 선택한 후 Load 를 클릭하십시오.

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  2. 수동 모드를 자동 모드로 전환하십시오(사진은 자동 모드임).

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    다음과 같은 창이 나타나면 OK 를 클릭합니다.

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  3. 제어 캐비닛의 서보 켜기 버튼을 누르면 표시등이 깜박이는 상태에서 정상 점등 상태로 변경되어 자동 모드에서 서보가 켜짐을 나타냅니다.

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  4. 다음 그림과 같이 버튼을 눌러 로봇의 전원을 공급하십시오.

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  5. Debug 버튼을 클릭하고 PP to Main 선택하십시오.

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  6. 아래 표시된 아이콘을 클릭하여 프로그램 실행 시 운동 속도를 조절하십시오.

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  7. 다음 그림과 같이 버튼을 눌러 프로그램을 실행하십시오.

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    Mech-Viz 소프트웨어에서 현재 상태가 "connected"로 표시됩니다.

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위 작업이 완료된 후 로봇을 이동하기를 참고하여 후속 작업을 완료하세요.

일반적인 로봇 작업

로봇 파일 백업 및 복원

백업

  1. 프로그램 파일이 들어 있는 USB 플래시 드라이브를 로봇 컨트롤러의 USB 포트에 꽂으십시오.

  2. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  3. 차례로 General Settings  Backup/Restore 버튼을 클릭하고 Backup 을 선택하십시오.

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  4. 팝업 창에서 Backup 버튼을 클릭하십시오.

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복원

  1. General Settings  Backup/Restore를 클릭하고 Restore 를 선택하십시오.

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  2. 팝업 창에서 Browse 를 클릭하여 위의 백업 파일이 저장된 위치를 선택한 다음 필요에 따라 복원할 데이터 형식을 선택하고 마지막으로 Restore 를 누르십시오.

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다중 작업 설정

로봇이 다중 작업을 지원하는지 확인

ROKAE 로봇은 기본적으로 다중 작업을 지원하지 않으므로 제조사로부터 라이선스 인증키(MAC 주소 기반으로 암호화된 일련의 키 문자열)를 발급받아 활성화해야 합니다.

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. General Settings  Authorization을 클릭하여 권한 부여 기능이 있는지 확인하십시오.

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    멀티태스킹 권한이 없는 경우 로봇 제조사에 문의하여 라이선스 인증키를 받은 후 라이선스 인증키 입력란에 정확히 입력해야 합니다.

getDIServer와 singleTask5 태스크 설정

  1. singleTask5와 getDIServer를 로봇 시스템에 복사하십시오. 자세한 작업은 플래싱 파일 준비하기를 참조하십시오.

  2. gi0을 추가합니다.

    1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

    2. Communication  IO Configuration  Add를 차례로 클릭하십시오.

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    3. 다음 그림과 같이 옵션을 설정하고 OK 버튼을 클릭하십시오.

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  3. 태스크 및 파라미터를 설정합니다.

    1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

    2. General Settings  Task  New를 차례로 클릭하십시오.

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    3. 다음 그림과 같이 두 개의 태스크를 설정하고 OK 버튼을 클릭하십시오.

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    getDIServer와 singleTask5 태스크를 실행하는 방법은 마스터 컨트롤 통신 테스트를 참조하십시오.

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