mm_vision_pick_and_place
이 프로그램은 Mech-Vision 프로젝트를 실행해 비전 결과를 획득하고 피킹 및 배치 작업을 수행합니다.
구성 설명
위치 구성
이 프로그램은 총 6개의 위치 포인트를 포함하며, 그중 3개는 티치 포인트이고 3개는 자동 계산 포인트입니다.
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티치 포인트: 사용자는 사전에 티치를 진행해야 합니다.
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AbovePickArea: Home point와 같이 Detect point와 Dropoff point에 쉽게 접근할 수 있습니다.
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Detect: 이미지 캡처 포인트.
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Dropoff: 배치 포인트.
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자동 계산 포인트: Mech-Vision가 반환한 비전 결과에 따라 자동으로 계산되며 사용자는 사전에 티치할 필요가 없습니다.
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Pick: Mech-Vision 결과에 따라 값이 할당되는 포인트.
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PrePick: 이 위치점은 Pick 지점을 Z축 방향으로 오프셋해 생성되며, 피킹 전에 픽 포인트 포즈로 직선 접근할 때 사용됩니다.
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PostPick: 이 위치점은 Pick 지점을 로봇 베이스 기준 Z축 방향으로 오프셋해 생성되며, 피킹 후 픽 포인트 포즈에서 직선 이탈할 때 사용됩니다.
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파라미터 설정
MM init 컴포넌트
프로그램의 모든 네트워크 장치는 MM init에서 생성된 네트워크 장치를 동일하게 사용합니다. 이 컴포넌트를 통해 IPC의 IP 주소와 포트 번호를 수정할 수 있습니다.
Run Vision 컴포넌트
사용자는 수동으로 Run Vision 컴포넌트의 파라미터 값을 설정해야 합니다. 자세한 방법은 컴포넌트 파라미터 값 수정하기를 참조하십시오.
프로그램 설명
피킹(pick_sequence)
목표물 피킹을 위한 운동 흐름: 원점 → 접근점 → 피킹 포인트 → 이탈점 → 원점.
grasp_object 기능 블록은 불완전하므로 사용자는 말단장치의 피킹 동작을 제어하기 위해 여기에서 파라미터 값을 수정할 수 있습니다.
동시에, 사용자는 config 기능 블록에서 접근점과 피킹 포인트 사이의 거리를 설정할 수 있습니다.
메인 프로그램(mm_v201_vision_pick_and_place)
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먼저 mm_v201_init1을 통해 로봇과 비전 시스템 간 통신을 설정하십시오. mm_v201_init1에서 IPC의 IP 주소와 포트 번호를 수정할 수 있습니다.
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통신 연결에 성공하면 detection_sequence 워크플로를 추가하여 로봇이 이미지 캡처 포인트까지 이동할 수 있도록 합니다.
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mm_v201_runvis1을 통해 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고 동시에 mm_v201_runvis1에서 파라미터 레시피를 설정할 수 있습니다.
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mm_v201_recvvis1을 통해 Mech-Vision가 출력한 비전 결과를 획득합니다. mm_v201_recvvis1 뒤에는 예외 아웃 포트가 4개 있으며 사용자는 실제 요구 사항에 따라 수정할 수 있습니다. 예를 들어, 포인트 클라우드가 비어 있을 때 Mech-Vision 프로젝트를 다시 실행하려면 EMPTY_ROI와 mm_v201_runvis1을 연결하면 됩니다.
이때 Mech-Vision에서 획득한 비전 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장됩니다.
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프로그램은 g_mm_socket_recv_array의 데이터를 처리하여 모든 비전 포인트가 한 번에 완전히 수신되었는지 판단합니다. 수신이 완료되지 않았을 경우 프로그램은 mm_v201_recvvis1 위치로 점프해 실행한 후, 비전 포인트 포즈를 g_mm_total_point라는 전역 변수에 저장합니다.
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마지막으로 로봇은 획득한 Mech-Vision 비전 포인트 포즈에 따라 이동하여 피킹 및 배치 작업을 완료합니다.
