샘플 프로그램: MM_S21_Vis_As_Uframe

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프로그램 소개

기능 설명

로봇이 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 비전 결과를 취득합니다. 취득한 결과를 좌표계로 사용하여, 픽업 및 배치 동작 공정을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/KUKA/sample/MM_S21_Vis_As_Uframe 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트

사용 조건

표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.
자동 캘리브레이션이 완료됩니다.

이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는MM_S21_Vis_As_Uframe 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

MM_S1_Vis_Basic 샘플과 비하면, 이 샘플은 루프를 통해 모든 계획된 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행하는 기능만 수정되었습니다.(이 부분의 코드는 굵게 표시됨) 따라서 MM_S1_Vis_Basic과 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. (일치하는 부분에 대한 정보는 MM_S1_Vis_Basic샘플 프로그램 설명을 참조하십시오).

&ACCESS RVO
&REL 20
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\KUKA_MM\sample
DEF MM_S21_Vis_As_Uframe ( )
;---------------------------------------------------
; FUNCTION: trigger Mech-Vision project and get
; vision result
; Mech-Mind, 2026-12-29
;---------------------------------------------------
   ;set current tool no. to 1
   BAS(#TOOL,1)
   ;set current base no. to 0
   BAS(#BASE,0)
   ;move to robot home position
  ;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
  ;ENDFOLD
   ;initialize communication parameters (initialization is required only once)
   MM_Init_Socket("XML_Kuka_MMIND",873,871,60)
   ;move to image-capturing position
;FOLD LIN camera_capture Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=camera_capture; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT4; Kuka.VelocityPath=1; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = Fcamera_capture
BAS(#CP_PARAMS, 1.0)

LIN Xcamera_capture
;ENDFOLD
   ;trigger NO.1 Mech-Vision project
   MM_Start_Vis(1,0,2,init_jps,status)
   IF status <> 1102 THEN
       ;add error handling logic here according to different error codes
       MM_LOG("Status ERROR")
       HALT
   ENDIF
   ;get vision result from NO.1 Mech-Vision project
   MM_Get_VisData(1,pos_num,status)
   ;check whether vision result has been got from Mech-Vision successfully
   IF status<> 1100 THEN
      ;add error handling logic here according to different error codes
      ;e.g.: status=1003 means no point cloud in ROI
      ;e.g.: status=1002 means no vision result
      halt
   ENDIF
   ;save first base point data to local variables
   MM_Get_Pose(1,Xpick_point,label,toolid)
   ;Convert the visual points to the workpiece coordinates
   BASE_DATA[10]=Xpick_point
   ;calculate pick approach point based on pick point
   tool_offset={X 0,Y 0,Z -100,A 0,B 0,C 0}
   Xpick_app=Xpick_point:tool_offset
   ;move to intermediate waypoint of picking
;FOLD PTP pick_waypoint CONT Vel=50 % PDAT1 Tool[1] Base[0];%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=pick_waypoint; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=50; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
FDAT_ACT = Fpick_waypoint
BAS(#PTP_PARAMS, 50.0)

PTP Xpick_waypoint C_Dis
;ENDFOLD
   ;move to approach waypoint of picking
;FOLD LIN pick_app Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:Tool1 Base[10] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=pick_app; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT2; Kuka.VelocityPath=1; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT2
FDAT_ACT = Fpick_app
BAS(#CP_PARAMS, 1.0)
SET_CD_PARAMS (0)
LIN Xpick_app
;ENDFOLD
   ;move to picking waypoint
;FOLD LIN pick_point Vel=0.3 m/s CPDAT3 Tool[1]:Tool1 Base[10] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=pick_point; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT3; Kuka.VelocityPath=0.3; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT3
FDAT_ACT = Fpick_point
BAS(#CP_PARAMS, 0.3)
SET_CD_PARAMS (0)
LIN Xpick_point
;ENDFOLD
   ;add object grasping logic here, such as "$OUT[1]=TRUE"
   halt
   ;move to departure waypoint of picking
;FOLD LIN pick_app Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1]:Tool1 Base[10] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=pick_app; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT2; Kuka.VelocityPath=1; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT2
FDAT_ACT = Fpick_app
BAS(#CP_PARAMS, 1.0)
SET_CD_PARAMS (0)
LIN Xpick_app
;ENDFOLD
   ;move to intermediate waypoint of placing
;FOLD PTP drop_waypoint CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0];%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=drop_waypoint; Kuka.BlendingEnabled=True; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT2; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=PTP
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT2
FDAT_ACT = Fdrop_waypoint
BAS(#PTP_PARAMS, 100.0)

PTP Xdrop_waypoint C_Dis
;ENDFOLD
   ;move to approach waypoint of placing
;FOLD LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:Tool1 Base[1] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=drop_app; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT4; Kuka.VelocityPath=1; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT4
FDAT_ACT = Fdrop_app
BAS(#CP_PARAMS, 1.0)
SET_CD_PARAMS (0)
LIN Xdrop_app
;ENDFOLD
   ;move to placing waypoint
;FOLD LIN drop Vel=0.3 m/s CPDAT5 Tool[1]:Tool1 Base[1] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=drop; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT5; Kuka.VelocityPath=0.3; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT5
FDAT_ACT = Fdrop
BAS(#CP_PARAMS, 0.3)
SET_CD_PARAMS (0)
LIN Xdrop
;ENDFOLD
   ;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
   halt
   ;move to departure waypoint of placing
;FOLD LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1]:Tool1 Base[1] ;%{PE}
;FOLD Parameters ;%{h}
;Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.old; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=drop_app; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataName=CPDAT4; Kuka.VelocityPath=1; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=LIN
;ENDFOLD
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT = LCPDAT4
FDAT_ACT = Fdrop_app
BAS(#CP_PARAMS, 1.0)

LIN Xdrop_app
;ENDFOLD
   ;move back to robot home position
    ;FOLD PTP HOME Vel=100 % DEFAULT;%{PE}%R 8.3.44,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
  ;ENDFOLD
END

위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

아래 표는 새롭게 추가된 기능의 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

워크플로	코드와 설명
비전 결과를 덤프하기	`;save first base point data to local variables MM_Get_Pose(1,Xpick_point,label,toolid)` MM_Get_Pose：비전 결과를 저장하는 명령어. 1: 첫 번째 비전 포인트가 저장됩니다. Xpick_point: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 즉 피킹 웨이포인트의 말단장치 포즈를 저장하는 것입니다. label: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 레이블을 저장하는 것입니다. toolid: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 번호를 저장하는 것입니다. 따라서, 이 명령어는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 변수로 덤프하는 명령어입니다. `;Convert the visual points to the workpiece coordinates BASE_DATA[10]=Xpick_point` BASE_DATA[10]=Xpick_point: 비전 포즈를 대상 물체 좌표계에 매핑합니다. `;calculate pick approach point based on pick point tool_offset={X 0,Y 0,Z -100,A 0,B 0,C 0} Xpick_app=Xpick_point:tool_offset` tool_offset={X 0,Y 0,Z -100,A 0,B 0,C 0}: 피킹 접근점을 계산합니다(Z축 방향으로 100mm 상승). Xpick_app=Xpick_point:tool_offset: 포즈 중첩입니다. 피킹점 + 오프셋량 = 접근점입니다.

비전 결과를 덤프하기

;save first base point data to local variables
MM_Get_Pose(1,Xpick_point,label,toolid)

MM_Get_Pose：비전 결과를 저장하는 명령어.
1: 첫 번째 비전 포인트가 저장됩니다.
Xpick_point: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 즉 피킹 웨이포인트의 말단장치 포즈를 저장하는 것입니다.
label: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 레이블을 저장하는 것입니다.
toolid: 이 변수는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 번호를 저장하는 것입니다.

따라서, 이 명령어는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 변수로 덤프하는 명령어입니다.

;Convert the visual points to the workpiece coordinates
BASE_DATA[10]=Xpick_point

BASE_DATA[10]=Xpick_point: 비전 포즈를 대상 물체 좌표계에 매핑합니다.

;calculate pick approach point based on pick point
tool_offset={X 0,Y 0,Z -100,A 0,B 0,C 0}
Xpick_app=Xpick_point:tool_offset

tool_offset={X 0,Y 0,Z -100,A 0,B 0,C 0}: 피킹 접근점을 계산합니다(Z축 방향으로 100mm 상승).
Xpick_app=Xpick_point:tool_offset: 포즈 중첩입니다. 피킹점 + 오프셋량 = 접근점입니다.

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