표준 인터페이스 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 표준 인터페이스 프로그램을 TM 로봇(TMflow 2)에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법을 소개합니다.

사전 준비

작업을 시작하기 전에 아래 정보를 먼저 확인하십시오.

  • 로봇 제어 소프트웨어 TMflow의 버전이 2.18인지 확인하십시오.

    버전 2.18은 호환성 검증 시 사용된 버전입니다. 다른 버전의 경우 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

  • 192.168.2.10과 같은 로봇의 IP 주소를 확인합니다.

원격 제어 로봇

  1. IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 LAN 포트에 연결하십시오.

  2. IPC에서 IPC의 IP 주소를 설정하십시오.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255.255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

  3. IPC에서 TMflow 2 소프트웨어를 다운로드하고 설치하십시오.

  4. TMflow를 켠 후 아래 그림에 표시된 대로 작업을 수행하고 연결 인터페이스에 사용 가능한 로봇 정보가 나타날 때까지 기다리십시오. 여기서는 Simulator(TM5X-700)를 예로 듭니다.

    tm2 1

  5. 우측 상단의 tm2 2 아이콘을 클릭하십시오. 로그인 인터페이스에서 사용자의 ID와 비밀번호(기본 ID는 Administrator, 기본 비밀번호는 공백)를 입력한 다음 OK 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 3

  6. 로봇 제어 권한을 성공적으로 획득하면 제어 상태가 Release Control로 표시됩니다.

    tm2 4

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하고 *목록에 있는 로봇*을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그다음 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 한 번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    6. 적용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바의 "인터페이스 서비스" 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 인터페이스에 삽입하십시오.

  2. USB의 이름을 TMROBOT으로 변경하십시오. 그렇지 않으면 TM 로봇 제어 캐비닛이 인식하지 못합니다.

  3. 열린 플래싱 프로그램 폴더(TM_Plugin_and_Play 폴더)에서 TMFlow2 폴더로 들어간 후, TM_Export 폴더를 USB에 복사하고 마지막에 안전하게 USB를 제거하십시오.

    플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play/TMFlow2 경로에서 찾을 수 있습니다.

  4. USB를 제어 캐비닛의 USB 인터페이스에 삽입하십시오.

  5. 로봇 제어 바의 M/A 버튼을 길게 눌러 로봇을 수동 모드로 전환하십시오. 이때 MANUAL 램프가 상시 점등된 상태여야 합니다. 로봇이 이미 수동 모드 상태라면 이 단계를 건너뛰십시오.

    tm setup instructions load
    tm2 6

  6. TMflow 소프트웨어에서 아래 그림 표시에 따라 Import/Export 인터페이스로 들어갑니다.

    tm2 7

  7. Import를 클릭하고 플래싱 폴더(TM000249_AC173610)를 선택한 다음 Select 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 8

  8. 좌측에서 Project  Whole Project를 클릭한 다음 Select files의 모든 파일을 차례로 클릭하면 파일이 Selected files로 이동합니다.

    tm2 9
    tm2 10

  9. 좌측에서 Configuration  Component를 클릭한 다음 Select files의 모든 파일을 차례로 클릭하면 파일이 Selected files로 이동합니다.

    tm2 11
    tm2 12

  10. 좌측에서 Project  Global Variable를 클릭한 다음 Select files의 모든 파일을 차례로 클릭하면 파일이 Selected files로 이동합니다.

    tm2 13
    tm2 14

  11. 화면 우측 하단의 Import 버튼을 클릭하고 팝업창에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 15

  12. 아래 그림 표시에 따라 Component List 인터페이스로 들어갑니다.

    tm2 16

  13. 모든 구성요소의 실시간 정보 옵션을 활성화하십시오 (아래 그림은 활성화 후 상태임). Save 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 17

  14. 이상 작업 완료 후 USB를 안전하게 제거하십시오.

로봇 연결 상태 테스트

  1. TMflow 소프트웨어에서 아래 그림 표시에 따라 새 프로젝트를 만들어 주십시오.

    tm2 18
    tm2 19

  2. 좌측 Components에서 MM init을 편집 구역으로 드래그하십시오.

    tm2 20

  3. mm_v201_init1을 선택한 다음 좌측 상단에 있는 편집 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 21

  4. send를 선택한 다음 편집 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 22

  5. Select 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 23

  6. 우측 상단의 추가 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 24

  7. 먼저 vision3D_mm_mm_v201_init1.ntd_mm를 선택한 다음 편집 아이콘을 클릭하고 팝업창에 IP와 Port를 입력하십시오. 마지막으로 열린 창에서 하나씩 OK 버튼을 클릭하십시오.

    • IP에는 IPC의 IP 주소를 입력해야 합니다.

    • Port에는 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호를 입력해야 합니다.
    tm2 25

  8. 제어 바에 있는 Run 버튼을 클릭하여 프로그램을 실행하십시오. 프로그램 실행이 완료되면 제어 바의 Stop 버튼을 누르십시오.

    tm calibration program12

  9. 연결에 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.

    vision center log

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