마스터 컨트롤 통신 구성

Epson 로봇 플래싱 소프트웨어 다운로드를 클릭한 다음 epson.zip 파일을 압축 해제합니다.

압축 파일 경로의 `epson/v751/EpsonRC70`에서 setup.exe를 더블 클릭합니다. 기본 체크 옵션을 선택하고 *Next*를 클릭하여 EPSON RC+ 소프트웨어 설치를 완료합니다.

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/epson/mm_control 폴더를 EPSON RC+ 소프트웨어 설치 디렉터리의 projects 폴더로 복사합니다.

EPSON RC+ 소프트웨어에서 mm_control 파일을 엽니다.

IP 주소를 설정합니다.

드롭다운 메뉴에서 *Ethernet 1*을 선택하고 로봇을 연결합니다.

툴 바에서 차례로 Tools  Robot Manager 버튼을 클릭하여 로봇의 상태를 확인합니다.

툴 바에서 다음과 같은 아이콘을 클릭합니다. 팝업 실행 창에서 main 프로그램을 선택하고 *Start*를 클릭하여 프로그램을 실행합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.