CGXi 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고 사항

캘리브레이션을 실행할 때 Mech-Vision 소프트웨어 화면의 "로봇을 연결하기" 스텝에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 진행하십시오.

  1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  2. 캘리브레이션 프로그램을 수정하기

  3. 캘리브레이션 프로그램을 실행하기

1. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동하십시오.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.

  2. 티치 펜던트의 Program 인터페이스에서 차례로 mm_auto_calib  moveJ  Waypoint_1 버튼을 클릭하십시오. 우측 Settings에서 Set waypoint 버튼을 클릭하십시오.

    calibration1

  3. 아래와 같은 인터페이스에서 OK 버튼을 클릭하면 현재 로봇의 위치를 Waypoint_1로 기록할 수 있습니다.

    calibration2

2. 캘리브레이션 프로그램을 수정하기

  1. 티치 펜던트의 Program 인터페이스에서 mm_auto_calib 서브 프로그램을 열고 첫 번째 스크립트를 선택하십시오(이름은 mm_open_socket.crscript임).

    calibration3

  2. Edit 버튼을 클릭하여 mm_ip 변수 값을 IPC의 IP 주소로 수정하고 mm_port 변수 값을 Mech-Vision에 설정된 호스트 포트 번호로 수정한 다음 Apply 버튼을 클릭하십시오.

    calibration4

3. 캘리브레이션 프로그램을 실행하기

  1. Robot main program에서 Call subprogram의 서브 프로그램명을 mm_auto_calib으로 선택하십시오. 우측 상단의 실행 버튼을 클릭하여 mm_auto_calib 프로그램을 실행하십시오.

    calibration5

  2. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후, 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경되면 하단 바에서 다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  3. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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