SIASUN GCR 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 SIASUN GCR 시리즈 로봇에 표준 인터페이스 프로그램을 복제 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법을 소개합니다.

사전 준비

표준 인터페이스 프로그램을 펌웨어로 업로드하기 전에는, 먼저 관련 소프트웨어와 하드웨어의 버전 호환성을 점검하고, 로봇과 IPC사이의 네트워크 연결을 설정한 후, Mech-Vision에서 인터페이스 서비스를 가동시키고, 마지막으로 업로드할 펌웨어 파일을 작업 위치에 복사해야 합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 로봇 모델: GCR5.

  • 컨트롤러 버전: 2.7.0 .

사용 밥법

  1. 티치 펜던트 오른쪽 상단의 프로필 아이콘을 클릭한 다음 드롭다운 메뉴에서 About 버튼을 클릭하십시오.

    check controller 1

  2. Software Version는 즉 컨트롤러 버전입니다.

    check controller 2

네트워크 연결 설정

  1. IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛 네트워트 포트에 연결하십시오.

  2. 로봇의 IP 주소를 확인하고 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

    사용 밥법

    1. 티치 펜던트 인터페이스에서 오른쪽 상단의 프로필 아이콘을 클릭하십시오. 팝업된 드롭다운 메뉴에서 System Setting버튼을 클릭하십시오.

      set ip 1

    2. 팝업된 "System Setting" 창에서 Network를 클릭하고 "Local IP" 아래 로봇의 IP 주소와 서브넷 마스크를 확인하십시오.

      set ip 2

  3. 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우는 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

“로봇 통신 구성” 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

프로그램 파일 복제를 준비하기

  1. USB를 IPC에 있는 USB 포트로 꽂아 주십시오.

  2. IPC에서 열린 복제 프로그램 폴더(SIASUN 폴더)에는 다음 세 가지 파일이 있습니다.

    프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 `통신 구성 요소/Robot_Interface/SIASUN`경로에서 찾을 수 있습니다.

    • mm.pro

    • mm.program

    • mm_siasun.script

  3. SIASUN 로봇표준 인터페이스 통신은 복제 프로젝트와 복제 프로그램 두 가지 구성 방법이 있습니다.

    복제 프로젝트는 로봇에 캘리브레이션 프로그램, 비전 인식 프로그램, 경로 계획 프로그램 등 여러 예시 프로그램을 포함하는 완전한 프로젝트 문서를 가져오는 것입니다.

    복제 프로그램은 기존 프로젝트에 특정 프로그램을 추가하여 로봇이Mech-Mind의 비전 시스템과 통신하고 데이터를 획득하며 처리할 수 있도록 합니다.

    1. 전체 프로젝트를 복제하기 위해 필요한 경우 다음 파일을 U 디스크 루트 디렉터리에 복사하십시오:

      • mm.pro: 전체 프로젝트 파일

    2. 별도의 로봇 프로그램을 복제하는 경우 다음 파일을 U 디스크 루트 디렉터리에 복사하십시오:

      • mm.program: 표준 인터페이스 예시 프로그램과 캘리브레이션 프로그램 파일

      • mm_siasun.script: 로봇 스크립트 파일, socket 통신과 데이터 처리등에 사용함

파일을 로봇에 복제하기

SIASUN 로봇표준 인터페이스 통신은 복제 프로젝트와 복제 프로그램 두 가지 구성 방법이 있습니다.

로봇 시스템을 처음부터 새롭게 구성하거나 전체 작업 환경을 변경할 때는복제 프로젝트절을 참조하십시오. 이미 구성된 프로젝트에 표준 인터페이스 통신 기능만을 추가하려면 복제 프로그램절을 참조하십시오.

복제 프로젝트

  1. 티치 펜던트 후면 패널의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트에서 왼쪽 상단의 Project 버튼을 클릭하십시오. 드롭다운 메뉴에서 Management 선택하십시오.

    load project 1

  3. 팝업된 "Management" 창에서 Import 선택하십시오.

    load project 2

  4. 팝업된 "Select flash" 창에서 티치 펜던트에 삽입한 USB를 선택하며 Select 버튼을 클릭하십시오.

    load project 3

  5. 팝업된 "Please select the file" 창에서 mm.pro를 선택하며 Select 버튼을 클릭하십시오. 소프트웨어는 "Management"창으로 건너뛰고 "Import successfully"이라고 뜹니다.

    load project 4

  6. mm 프로젝트를 클릭합니다. 팝업된 작업 메뉴에서 Switch 클릭합니다.

    load project 5

  7. 팝업된 다이얼로드 박스에서 Continue를 클릭하여 컨트롤러를 다시 시작하고 복제를 완성합니다.

    load project 6

복제 프로그램

  1. 티치 펜던트 후면 패널의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트 왼쪽 패널에서Program버튼을 클릭하십시오. "All programs" 패널에 Import버튼을 클릭하십시오.

    load program 1

  3. 팝업된 "Select flash" 창에서 티치 펜던트에 삽입한 USB를 선택하며 Select 버튼을 클릭하십시오.

    load program 2

  4. 팝업된 "Please select the file" 창에서 mm.program를 클릭하며 Select 버튼을 클릭하십시오. 티치 펜던트는 "Import successfully"이라고 표시하고 "Program" 페이지로 들어갑니다.

    load program 3

  5. 스텝 2~4를 참조하여 mm_siasun.script 파일을 도입하십시오.

  6. 위의 두 파일을 도입 완료 후, 사용자는 수동으로 전역 변수를 추가해야 합니다. 티치 펜던트 왼쪽 패널에서Setting버튼을 클릭하십시오. 작업 패널에 차례로 Variable  Add variable 버튼을 클릭하십시오.

    load program 4

  7. 팝업된 "Create variable" 창에서 변수의 Name과Type를 입력하고 Persistent이 옵션을 선택하십시오.

    load program 5

    새로 만들어야 하는 변수는 아래 표와 같습니다.

    • 변수 명칭은 대소문자를 구분합니다.

    • 신규 변수 창에서 텍스트 상자에 'g_'가 미리 작성되었으니 중복 입력하지 마십시오.
    변수 이름 변수 유형

    g_ipcIp

    string

    g_ipcPort

    number

    g_mmCmd

    number

    g_mmStatus

    number

    g_mmProjectId

    number

    g_mmExceptPose

    number

    g_mmRecipeId

    number

    g_mmPoseType

    number

    g_mmBranchId

    number

    g_mmBranchPort

    number

    g_mmIndexId

    number

    g_mmIndexPort

    number

    g_mmRecvList

    num_list

    g_mmTarget

    num_list

    g_mmNum

    number

    g_mmConfigId

    number

    g_mmBoxSize

    string

    g_mmPosSend

    string

  8. 왼쪽 상단의 Project를 클릭하여 드롭다운 메뉴에서 Save project를 클릭하십시오.

    save project

IPC의 IP 주소 입력하기

프로젝트나 프로그램을 복제한 후에는 티치 펜던트에 IPC의 IP 주소와 포트 번호를 설정하여 로봇이 IPC와 통신 할 수 있도록 해야 합니다.

  1. 티치 펜던트 왼쪽 패널의 Setting를 클릭하여 Variable 선택해 g_ipcIp 찾아서 오른쪽에 있는 편집 아이콘edit icon을 클릭하십시오.

    connect ipc 1

  2. "Create variable" 창이 뜹니다. Initial 텍스트 상자에 IPC의 IP 주소(본 문서의 예시는 192.168.125.1입니다. 반드시 사용 중인 IPC의 실제 IP 주소를 입력하십시오.)를 입력하고 Confirm버튼을 클릭하십시오.

    connect ipc 2

  3. "Variable" 패널에 g_ipcPort 찾아서 오른쪽에 있는 편집 아이콘 edit icon을 클릭하십시오.

  4. "Create variable" 창이 뜹니다. Initial텍스트 상자에 IPC의 포트 번호(본 문서의 예시는 50000입니다. 반드시 사용 중인 IPC의 실제 포트 번호를 입력하십시오.)를 입력하십시오. Confirm 버튼을 클릭하십시오.

    connect ipc 3

표준 인터페이스 통신 테스트

로봇과 비전 시스템 간의 표준 인터페이스 통신을 테스트할 때 먼저 로봇 통신 구성 켜져 있음를 확인한 다음 티치 펜던트에서 테스트 프로그램을 실행하여 표준 인터페이스 통신을 시도하십시오.

  1. 티치 펜던트 왼쪽 패널에서Program버튼을 클릭하십시오. "All programs" 패널에 mmNetTest.jspf프로그램을 찾아서 더블 클릭하십시오.

    test interface connection 1

  2. 시뮬레이션된 로봇 패널에 Run 버튼을 클릭하십시오.

    test interface connection 2

  3. SIASUN 로봇이Mech-Vision와 표준 인터페이스 통신을 설정하는 데 성공하면 Mech-Vision 로그 바의 콘솔 탭 아래에 해당 로그가 나타납니다.

    vision log

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