샘플 프로그램2: MMS2VizBasic

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프로그램 소개

기능 설명

로봇이 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하고 경로 계획 결과를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/MELFA/MMS2VizBasic 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision프로젝트 와 Mech-Viz 프로젝트

사용 조건

표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.
자동 캘리브레이션이 완료됩니다.

이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MM_S2_Vis_Basic 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

  #Include "MMMODULE"
  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INIT_COM(Mcomnum)
  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool
  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_START_VIZ(1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 2103 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_SET_BCH(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 2105 Then
    Hlt
  EndIf
  Dim MM_Result(30,8)
  MM_GET_VIZ(1,5,MM_Status,MM_WayPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result)
  If MM_Status <> 2100 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_GET_JNT(MM_Result,1,JntPick_pre,MM_Label,MM_ToolID)
  MM_GET_JNT(MM_Result,2,JntPick,MM_Label2,MM_ToolID2)
  MM_GET_JNT(MM_Result,3,JntPick_after,MM_Label3,MM_ToolID3)
  MM_DROP_COM()
  Mov JntPick_pre
  Fine 0,P
  Mov JntPick
  Hlt
  JntPick_after

위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

MM_Module 헤더 파일 가져오기

  #Include "MMMODULE"

초기화 및 통신 구축하기

  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INT_COM(Mcomnum)

MM_DROP_COM: 통신을 종료하는 명령어.
MM_INIT_COM:통신을 초기화하는 명령어.

먼저 통신을 종료한 후 다시 연결하여 연결 중인 프로젝트가 없는지 확인합니다.

제어점을 초기값으로 되돌리고 도구 변수를 선언합니다

  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool

Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하고 상태 코드를 확인합니다

  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf

MM_SET_MOD: Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하는 명령어.
첫 번째 1: Mech-Vision의 프로젝트 번호를 나타냅니다.
두 번째 1: Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 의미합니다.
<>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 1107이면 로봇이 파라미터 레시피 전환에 성공한 것입니다.

Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기

  MM_START_VIZ(1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 2103 Then
    Hlt
  EndIf

MM_Start_Viz：Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 명령어.
2: JntSend 변수로 표시된 관절 각도 데이터를 Mech-Viz프로젝트에 전송합니다.

이 명령어는 로봇이 비전 시스템을 트리거하여 Mech-Viz 프로젝트를 실행한 후, Mech-Vision가 출력한 비전 결과를 기반으로 Mech-Viz는 로봇의 피킹 경로를 계획한다는 것을 나타냅니다.

<>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 2103이면 로봇이 Mech-Viz 프로젝트 실행에 성공한 것입니다.

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

  MM_SET_BCH(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 2105 Then
    Hlt
  EndIf

MM_SET_BCH: Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하는 명령어.
첫 번째 1: 메시지 분기의 스텝 번호입니다.
두 번째 1: Mech-Viz프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트0을 통해 계속 실행됩니다. 이 파라미터가 N으로 설정되면, 아웃 포트는 N-1이 된다는 것을 주의해야 합니다.
<>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 2105이면, 로봇이 Mech-Viz의 분기 아웃 포트를 성공적으로 설정된 것입니다.

계획 경로를 획득하기

  Dim MM_Result(30,8)
  MM_GET_VIZ(1,5,MM_Status,MM_WayPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result)
  If MM_Status <> 2100 Then
    Hlt
  EndIf

MM_GET_VIZ: Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하는 명령어.
Dim MM_Result(30,8): 웨이 포인트를 저장하는 데 사용하는 2차원 배열을 정의합니다.
1: 획득한 웨이 포인트의 포즈 유형을 관절 각도로 지정합니다.
5: 한 번에 전송할 수 있는 최대 위치 수입니다.
MM_WayPt_Num: 이 변수는 비전 시스템이 반환한 웨이 포인트의 개수를 저장합니다.
MM_VPos_Num: 이 변수는 비전 이동 웨이 포인트(피킹 웨이 포인트)의 경로 내 위치 번호를 저장합니다.

이 명령어는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 레지스터로 전송하는 명령어입니다.

<>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 2100이면, 로봇이 Mech-Viz의 계획 경로를 성공적으로 가져온 것입니다.

계획 경로를 덤프하기

  MM_GET_JNT(MM_Result,1,JntPick_pre,MM_Label,MM_ToolID)
  MM_GET_JNT(MM_Result,2,JntPick,MM_Label2,MM_ToolID2)
  MM_GET_JNT(MM_Result,3,JntPick_after,MM_Label3,MM_ToolID3)

MM_Get_JNT: 계획된 경로를 덤프하는 명령어. 첫 번째 항목을 예로 들면
MM_Result: 이 변수는 계획 경로를 저장하는 데 사용하는 2차원 배열입니다.
1: 첫 번째 웨이 포인트의 인덱스 값을 저장합니다.
JntPick_pre: 이 변수는 첫 번째 웨이 포인트의 관절 각도를 저장하는 데 사용됩니다.
MM_Label: 이 변수는 첫 번째 웨이 포인트의 라벨을 저장하는 데 사용됩니다.
MM_ToolID: 이 변수는 첫 번째 웨이 포인트의 툴 번호를 저장하는 데 사용됩니다.

통신을 끊기

  MM_DROP_COM()

피킹 접근 웨이포인트로 이동하기

  Mov JntPick_pre
  Fine 0,P

접근 픽업 지점으로 이동하고, 절대 위치 도달을 설정합니다.

피킹 웨이포인트로 이동하기

  Mov JntPick
  Hlt

로봇은 직선 이동 방식으로 피킹 접근 웨이포인트에서 피킹 웨이포인트로 이동합니다.

Hlt는 프로그램의 실행을 종료하는 것을 나타냅니다. 사용자가 DO 명령어를 설정하는 문장을 추가한 경우, 여기에서 Pause 문장을 삭제할 수 있습니다.

피킹 출발 웨이포인트로 이동하기

  Mvs JntPick_after

로봇이 피킹 웨이포인트 위로 어딘가에 이동합니다. 즉 피킹 출발 웨이포인트로 이동합니다.

피킹 출발 웨이포인트를 추가는 로봇이 이동 중에 시나리오 물체(예: 빈)와 충돌하는 것을 방지할 수 있습니다. 사용자는 실제 시나리오에 따라 여기의 Z축 음의 방향 오프셋 값(JntPick_pre.Z값)을 조정하여 출발 과정에서 충돌이 발생하지 않도록 설정할 수 있습니다.

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