마스터 컨트롤 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 JAKA 로봇의 마스터 컨트롤 통신 구성 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

로봇 컨트롤러 버전: 1.5.12、1.5.13、1.7.0 또는 1.7.1.

메인 인터페이스 우측 상단의 아이콘을 클릭하여 컨트롤러 버전을 확인합니다.
JAKA APP 버전: JAKA APP 버전은 컨트롤러 버전에 맞아야 합니다.

하드웨어 연결은 다음 두 가지 방식 중 하나를 선택하면 됩니다.

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 제어 캐비닛 이더넷 포트로 연결하십시오.
IPC 네트워크 케이블과 제어 캐비닛 네트워크 케이블을 동일한 라우터에 연결합니다. 이 경우 로봇과 IPC의 IP 주소는 라우터를 통해 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

JAKA APP 모바일 버전 또는 PC 버전을 다운로드하여 설치합니다. JAKA APP은 무거운 휴대용 로봇 티치 펜던트를 대체하며, 모바일 기기나 PC에 설치한 뒤 로봇과 동일한 로컬 네트워크에 연결하면 로봇에 접속하여 조작할 수 있습니다.

여러 대의 카메라를 동시에 사용하고, 라우터에 인터넷 기능이 없는 경우, 충분한 수의 LAN 포트를 확보해야 합니다.

JAKA APP을 실행한 후 메인 화면 우측 상단의 Disconnected*를 클릭하여 *Connect robot 화면으로 이동합니다. 을 클릭하면 비밀번호 입력 화면으로 들어갈 수 있습니다.
관리자 비밀번호(기본 비밀번호는 jakazuadmin)를 입력한 후 Connect robot을 클릭합니다.
다음과 같은 화면이 나타나면 로봇 연결이 성공한 것입니다.

Power on the robot를 클릭한 다음 Enable robot을 클릭하면 로봇에 전원이 인가됩니다.

로봇에 전원이 인가된 후 표시되는 경고 메시지 창에서 반드시 엔드 이펙터(툴)의 무게 값을 입력해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇이 시작되는 순간 상하로 큰 흔들림이 발생하여 매우 위험할 수 있습니다.

메인 화면 우측 상단의 settings 을 클릭한 후 System setting Network Setting을 차례로 클릭하면 IP 주소를 설정할 수 있습니다. JAKA APP은 JAKA 로봇과 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.
키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.
*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 *연결됨*으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

Mech-Viz를 사용하여 로봇을 제어하기 전에 다음 사항을 유의하십시오:

Mech-Viz 도구 모음의 속도는 50%를 초과하지 마십시오. 그렇지 않으면 로봇 동작 오류가 발생하기 쉽습니다.
티치 펜던트의 엔드 이펙터 부하 값을 반드시 설정하십시오. 그렇지 않으면 로봇의 동작 범위가 과도해져 기동 순간에 제어가 불가능할 수 있습니다.
Mech-Viz에서 이동 클래스 스텝의 운동 방식은 가능한 직선 운동을 사용하십시오. 관절 운동을 선택할 경우 로봇 동작이 상대적으로 느려집니다.
각 협동 로봇의 실제 DH 파라미터는 이론적인 DH 파라미터와 다르므로 Mech-Viz의 가상 로봇은 관절 각도를 동기화한 후 실제 플랜지 포즈와 편차가 있을 수 있습니다. 정확도 요구사항이 높은 시나리오에서는 아래의 DH 파라미터 설정 방법을 참고하여 오차를 줄이십시오.

DH 파라미터를 설정합니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.

로봇을 연결한 다음 왼쪽 상단의 logo 아이콘을 10번 클릭하십시오. 비밀번호(기본 비밀번호: JAKAAMAZING)를 입력하면 다음과 같은 화면이 나타납니다.
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇 파일 디렉터리를 열기*를 선택하고 xxxx_algo.json 파일을 열어주십시오.
위 그림의 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 값을 각각 xxxx_algo.json 파일의 dh 필드 값에 입력하고 xxxx_algo.json 파일을 저장하고 닫아주십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇을 다시 로드하기*를 클릭하십시오.

xxxx_algo.json 파일 내 shoulder_offset 및 elbow_offset (어깨 오프셋 및 팔꿈치 오프셋) 값을 조정할 수 없기 때문에 로봇 운동에는 여전히 일정한 오차가 존재할 수 있습니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.
로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

로봇을 실행할 때 안전에 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 누르십시오.