마스터 컨트롤 통신에서 DENSO 로봇의 DO/DI를 구성하는 방법
DENSO 로봇에는 여러 개의 디지털 출력(DO) 및 디지털 입력(DI) 포트가 있으며, 사용자는 본 문서의 안내에 따라 DENSO 로봇과 Mech-Viz 간의 DO/DI 매핑 관계를 설정할 수 있습니다.
로봇과 Mech-Viz 간의 DO 매핑 관계를 설정하기
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로봇과 Mech-Viz 간의 DO 매핑 관계를 설정하려면, cao_controller.py 파일을 열고 5번째 줄에 있는 _GO_Start_Num 값을 수정하십시오. 예를 들어 _GO_Start_Num를 100으로 수정하면 Mech-Viz의 DO0이 로봇의 DO100에 매핑됨을 의미합니다.
from win32com.client import Dispatch
_J_REG_Start = 10
_J_REG_MaxLimit = 90
_GO_Start_Num = 24
로봇과 Mech-Viz 간의 DI 매핑 관계를 설정하기
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로봇과 Mech-Viz 간의 DI 매핑 관계를 설정하려면, denso_robot_adapter.py 파일을 열고 39번째 줄에 있는 IOB8 값을 수정하십시오. 예를 들어 IOB8을 IOB100으로 수정하면 Mech-Viz의 DI0이 로봇의 DI100에 매핑됨을 의미합니다.
...
def run(self):
time.sleep(0.5)
pythoncom.CoInitialize()
eng = Dispatch("CAO.CaoEngine")
ctrl = eng.Workspaces(0).AddController("RC1", "CaoProv.DENSO.RC8", "", "Server={}".format(self.host))
self.arm = ctrl.AddRobot("Arm1", "ID=0")
self.di = ctrl.AddVariable("IOB8", "") # DO: IOB24 DI: IOB8
while self.arm:
...