YASKAWA 에러메시지

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다음은 YASKAWA 로봇의 일반적인 에러메시지입니다.

로봇 내부 오류

FATAL:MM:INTERNAL_ERROR:ERROR_ID

설명

로봇 백그라운드 프로그램이 MotoPlus API를 호출할 때 오류가 발생하는 주된 이유는 지정된 P 변수의 데이터 형식이 실제 값의 데이터 형식과 일치하지 않기 때문입니다.

ERROR_ID는 오류의 번호입니다. 문제 해결을 위해 P 변수의 값을 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 제공할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

  • 프로그램에서 MM_GET_POSE 또는 MM_GET_DYPOSE 명령어가 호출되면, P 변수의 데이터 유형이 로봇이어야 합니다.

  • 프로그램에서 MM_GET_JPS 명령어가 호출되면 P 변수의 데이터 유형은 반드시 관절 각도유형 또는 펄스 유형으로 설정되어야 합니다.

  • 프로그램에서 MM_GET_PLANPOSE 명령어가 호출되면, 다음 내용을 기준으로 P 변수의 데이터 유형이 올바른지 확인하십시오.

    • MM_GET_PLANDATA에서 jpsPos의 파라미터 값이 1 또는 3인 경우, P 변수의 데이터 유형이 관절 각도유형 또는 펄스 유형으로 설정되어야 합니다.

    • MM_GET_PLANDATA에서 jpsPos의 파라미터 값이 2 또는 4인 경우, P 변수의 데이터 유형이 로봇 유형으로 설정되어야 합니다.

통신 연결 오류

  • FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_CONNECT_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_SEND_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_SELECT_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_RECV_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_RECV_TIMEOUT

  • FATAL:MM:SOCKET_CLOSED

설명

로봇이 비전 시스템과 간의 TCP 통신은 Socket로 연결합니다. 소켓은 열기, 연결, 전송, 수신, 닫기 등의 과정에서 위와 같은 오류가 발생할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

  • 표준 인터페이스 통신 연결이 실패된 경우를 해결 안내서 내용을 참조하여 각 구성 항목이 올바른지 순차적으로 확인하십시오.

  • 로봇과 IPC의 네트워크 연결이 정상적이지만 프로그램 실행 중 "FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR"가 발생한 경우, 티치 펜던트 화면에서 차례대로 Main Menu  MotoPlus APL.  FILE LIST를 클릭하여 복제된 표준 인터페이스 프로그램 파일만 남기고 다른 관련 없는 파일을 삭제한 후, 로봇 컨트롤러를 재시작하고 표준 인터페이스 포그라운드 프로그램을 다시 실행하면 이 문제가 해결됩니다.

    Yaskawa 로봇의 기본 출고 설정은 하나의 .out 파일만을 복제할 수 있습니다. 새로운 .out 파일을 복제하려면 먼저 기존 파일을 삭제해야 합니다. 그렇지 않으면 여러 개의 .out 파일 간에 소켓 작업에서 충돌이 발생할 수 있어 프로그램이 정상적으로 실행되지 않을 수 있습니다. 또한, 일부 해외 버전의 로봇은 출고 설정에서 여러 개의 .out 파일을 동시에 복제할 수 있을 수 있습니다. 구체적인 사항은 실제 로봇을 확인하여야 합니다.

  • 도움이 필요하시면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

명령어 파라미터가 잘못된 경우

FATAL:MM:ARGUMENT_MISSING

설명

표준 인터페이스 명령어에서 하나 이상의 필수 파라미터가 지정되지 않았습니다.

다음 사항을 확인

YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 파라미터를 지정하십시오.

명령어 파라미터가 잘못된 경우

FATAL:MM:ARGUMENT_INVALID

설명

표준 인터페이스 명령어의 파라미터 값은 유효 범위를 초과합니다.

다음 사항을 확인

YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 파라미터를 지정하십시오.

명령어 코드 잘못된 경우

FATAL:MM:CMD_ERROR

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 로봇 포그라운드 프로그램에서 보낸 표준 인터페이스 명령어 코드가 없는 경우입니다.

  • 로봇의 백그라운드 프로그램에서 수신한 표준 인터페이스 명령 코드와 비전 시스템에서 전송한 명령 코드가 일치하지 않습니다.

다음 사항을 확인

  • YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 명령 코드를 전송하십시오.

  • 표준 인터페이스 명령어 호출 순서가 올바른지 확인하십시오. 도움이 필요하시면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

말단장치 포즈 데이터가 획득되지 않은 경우

FATAL:MM:GET_POSE_ERROR

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 1:

    로봇의 프로그램은 MM_GET_POSE, MM_GET_PLANPOSE, MM_GET_DYPOSE 명령어가 호출된 후, 지정된 인덱스에 해당하는 캐시된 데이터는 지정된 변수에 저장되고 이후 삭제됩니다. 위 명령어가 다시 호출되면 이 오류가 발생합니다. 이는 동일한 인덱스에 해당하는 데이터를 반복해서 가져올 수 없음을 의미합니다.

    예를 들어, 인덱스 1에 해당하는 데이터를 접근할 때 MM_GET_POSE("1;60;61;62")가 이미 호출된 상태에서 동일한 명령어 MM_GET_POSE("1;60;61;62")를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다.

  • 2:

    획득된 포즈 형식은 저장된 포즈 형식과 다릅니다. 예를 들어, MM_GET_VISPATH 명령어의 GetPos_Type 파라미터 값이 1로 설정된 경우, 이는 지정된 포즈 형식이 관절 각도임을 의미합니다. 그러나 이후에 MM_GET_POSE 명령어를 호출하여 TCP 포즈를 저장하려 하면, 위와 같은 오류가 발생합니다.

다음 사항을 확인

  • 1:

    프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

    비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

  • 2:

    획득된 포즈 형식은 저장된 포즈 형식과 일치하는지 확인하십시오. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

    • MM_GET_VISPATH 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

    • MM_GET_VIZDATA 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

관절 각도 데이터가 획득되지 않은 경우

FATAL:MM:GET_JPS_ERROR

설명

이 오류는 다음 세 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 1:

    로봇의 프로그램은 MM_GET_JPS 또는 MM_GET_PLANPOSE 명령어가 호출된 후, 지정된 인덱스에 해당하는 캐시된 데이터는 지정된 변수에 저장되고 이후 삭제됩니다. 위 명령어가 다시 호출되면 이 오류가 발생합니다. 이는 동일한 인덱스에 해당하는 데이터를 반복해서 가져올 수 없음을 의미합니다.

    예를 들어, 인덱스 1에 해당하는 데이터를 접근할 때 MM_GET_JPS("1;60;61;62")가 이미 호출된 상태에서 동일한 명령어 MM_GET_JPS("1;60;61;62")를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다.

  • 2:

    위 오류는 로봇 관절 각도 데이터가 [0, 0, 0, 0, 0, 0]일 경우 발생할 수 있습니다.

  • 3:

    획득된 포즈 형식은 저장된 포즈 형식과 다릅니다. 예를 들어, MM_GET_VISPATH 명령어의 GetPos_Type 파라미터 값이 2로 설정된 경우, 이는 지정된 포즈 형식이 TCP 포즈임을 의미합니다. 그러나 이후에 MM_GET_JPS 명령어를 호출하여 관절 각도를 저장하려 하면, 위와 같은 오류가 발생합니다.

다음 사항을 확인

  • 1:

    프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

    비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

  • 2:

    모든 관절 각도가 [0,0,0,0,0,0]이 아닌지 확인하십시오.

  • 3:

    획득된 포즈 형식은 저장된 포즈 형식과 일치하는지 확인하십시오. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

    • MM_GET_VISPATH 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

    • MM_GET_VIZDATA 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

비정상 상태 코드

FATAL:MM:IPC_RETURN_ERROR:STATUS_CODE

설명

이 오류 상태 코드는 포그라운드 로봇 프로그램이 표준 인터페이스 명령어를 호출할 때 반환될 수 있습니다.

STATUS_CODE는 비전 시스템이 반환한 오류 상태 코드 번호입니다.

다음 사항을 확인

비정상적인 데이터 쓰기

  • FATAL:MM:PUT_IVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_BVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_DVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_RVAR_ERROR

설명

로봇 백그라운드 프로그램이 I, B, D, 또는 R 변수에 데이터를 쓸 때 오류가 발생했습니다.

다음 사항을 확인

문제 해결을 위해 YASKAWA 로봇 프로그래밍 매뉴얼을 참조하거나, 도움이 필요하면 YASKAWA 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

펄스 타입 P 변수 비정상

FATAL:MM:GET_PVAR_PULSE_ERROR

설명

프로그램이 P 변수를 가져올 때 P 변수는 펄스 형태로 저장되지 않습니다.

다음 사항을 확인

문제 해결을 위해 YASKAWA 로봇 프로그래밍 매뉴얼을 참조하거나, 도움이 필요하면 YASKAWA 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

전원 차단 이상

FATAL:MM:CALIB_SERVO_OFF

설명

이 오류는 캘리브레이션에 사용되는 프로그램이 실행 중일 때 로봇의 전원이 갑자기 끊어지면 발생합니다.

다음 사항을 확인

로봇의 전원을 켜고 프로그램을 다시 실행하십시오.

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