YASKAWA 오류 메시지

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다음은 YASKAWA 로봇에서 자주 발생하는 오류 메시지입니다.

로봇 내부 오류

FATAL:MM:INTERNAL_ERROR:ERROR_ID

설명

로봇 백그라운드 프로그램이 MotoPlus API를 호출할 때 오류가 발생하는 주된 이유는 지정된 P 변수의 데이터 형식이 실제 값의 데이터 형식과 일치하지 않기 때문입니다.

ERROR_ID는 오류 번호입니다. 문제 해결을 위해 P 변수의 값을 Mech-Mind 기술 서포트팀에 제공할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

  • 프로그램에서 MM_GET_POSE 또는 MM_GET_DYPOSE 명령어가 호출되면, P 변수의 데이터 유형이 로봇이어야 합니다.

  • 프로그램에서 MM_GET_JPS 명령어가 호출되면 P 변수의 데이터 유형은 반드시 관절 유형 또는 펄스 유형으로 설정되어야 합니다.

  • 프로그램에서 MM_GET_PLANPOSE 명령어가 호출되면, 다음 내용을 기준으로 P 변수의 데이터 유형이 올바른지 확인하십시오.

    • MM_GET_PLANDATA에서 jpsPos의 파라미터 값이 1 또는 3인 경우, P 변수의 데이터 유형이 관절 유형 또는 펄스 유형으로 설정되어야 합니다.

    • MM_GET_PLANDATA에서 jpsPos의 파라미터 값이 2 또는 4인 경우, P 변수의 데이터 유형이 로봇 유형으로 설정되어야 합니다.

통신 연결 오류

  • FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_CONNECT_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_SEND_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_SELECT_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_RECV_ERROR

  • FATAL:MM:SOCKET_RECV_TIMEOUT

  • FATAL:MM:SOCKET_CLOSED

설명

로봇과 비전 시스템은 TCP 소켓 연결로 통신합니다. 소켓을 열기, 연결, 전송, 수신, 닫기 하는 과정에서 위와 같은 오류가 발생할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

  • 표준 인터페이스 통신 연결 실패 문제 해결 가이드를 참조하여 각 구성 항목이 올바른지 순차적으로 확인하십시오.

  • 로봇과 IPC의 네트워크 연결이 정상인데 프로그램 실행 중 "FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR"가 발생하면, 티치 펜던트 화면에서 차례대로 Main Menu  MotoPlus APL.  FILE LIST를 클릭하여 로딩한 표준 인터페이스 프로그램 파일만 남기고 관련 없는 파일을 삭제한 후 로봇 컨트롤러를 재시작하고 표준 인터페이스 포그라운드 프로그램을 다시 실행하십시오.

    YASKAWA 로봇의 기본 출고 설정에서는 .out 파일 하나만 로딩할 수 있습니다. 새 .out 파일을 로딩하려면 먼저 기존 파일을 삭제해야 합니다. 그렇지 않으면 여러 .out 파일 사이에서 소켓 작업 충돌이 발생해 프로그램이 정상적으로 실행되지 않을 수 있습니다. 일부 해외 버전 로봇은 출고 설정에서 여러 .out 파일을 동시에 로딩할 수 있으므로, 구체적인 사항은 실제 로봇에서 확인하십시오.

  • 도움이 필요하시면 Mech-Mind 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

명령어 파라미터가 누락된 경우

FATAL:MM:ARGUMENT_MISSING

설명

표준 인터페이스 명령어에서 하나 이상의 필수 파라미터가 지정되지 않았습니다.

다음 사항을 확인

YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 파라미터를 지정하십시오.

명령어 파라미터가 잘못된 경우

FATAL:MM:ARGUMENT_INVALID

설명

표준 인터페이스 명령어의 파라미터 값은 유효 범위를 초과합니다.

다음 사항을 확인

YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 파라미터를 지정하십시오.

명령어 코드 오류

FATAL:MM:CMD_ERROR

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 로봇 포그라운드 프로그램에서 전송한 표준 인터페이스 명령어 코드가 존재하지 않는 경우입니다.

  • 로봇의 백그라운드 프로그램에서 수신한 표준 인터페이스 명령 코드와 비전 시스템에서 전송한 명령 코드가 일치하지 않습니다.

다음 사항을 확인

  • YASKAWA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 명령 코드를 전송하십시오.

  • 표준 인터페이스 명령어 호출 순서가 올바른지 확인하십시오. 도움이 필요하시면 Mech-Mind 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

TCP 포즈 데이터를 획득할 수 없는 경우

FATAL:MM:GET_POSE_ERROR

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 상황 1:

    로봇 프로그램에서 MM_GET_POSE, MM_GET_PLANPOSE, MM_GET_DYPOSE 명령어를 호출하면 지정된 인덱스에 해당하는 캐시 데이터가 지정된 변수에 저장된 뒤 삭제됩니다. 이후 동일한 명령어를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다. 즉, 동일한 인덱스 데이터는 반복해서 가져올 수 없습니다.

    예를 들어, 인덱스 1에 해당하는 데이터에 접근할 때 MM_GET_POSE("1;60;61;62")가 이미 호출된 상태에서 동일한 명령어 MM_GET_POSE("1;60;61;62")를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다.

  • 상황 2:

    획득한 포즈 형식과 저장하려는 포즈 형식이 다를 수 있습니다. 예를 들어, MM_GET_VISPATH 명령어의 GetPos_Type 파라미터 값을 1로 설정하면 지정된 포즈 형식은 관절 각도입니다. 그러나 이후 MM_GET_POSE 명령어를 호출해 TCP 포즈를 저장하려고 하면 위와 같은 오류가 발생합니다.

다음 사항을 확인

  • 상황 1:

    프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

    비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

  • 상황 2:

    획득한 포즈 형식과 저장한 포즈 형식이 일치하는지 확인하십시오. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

    • MM_GET_VISPATH 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

    • MM_GET_VIZDATA 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

관절 각도 데이터를 획득할 수 없는 경우

FATAL:MM:GET_JPS_ERROR

설명

이 오류는 다음 세 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 상황 1:

    로봇 프로그램에서 MM_GET_JPS 또는 MM_GET_PLANPOSE 명령어를 호출하면 지정된 인덱스에 해당하는 캐시 데이터가 지정된 변수에 저장된 뒤 삭제됩니다. 이후 동일한 명령어를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다. 즉, 동일한 인덱스 데이터는 반복해서 가져올 수 없습니다.

    예를 들어, 인덱스 1에 해당하는 데이터에 접근할 때 MM_GET_JPS("1;60;61;62")가 이미 호출된 상태에서 동일한 명령어 MM_GET_JPS("1;60;61;62")를 다시 호출하면 이 오류가 발생합니다.

  • 상황 2:

    위 오류는 로봇 관절 각도 데이터가 [0, 0, 0, 0, 0, 0]일 경우 발생할 수 있습니다.

  • 상황 3:

    획득한 포즈 형식과 저장하려는 포즈 형식이 다를 수 있습니다. 예를 들어, MM_GET_VISPATH 명령어의 GetPos_Type 파라미터 값을 2로 설정하면 지정된 포즈 형식은 TCP 포즈입니다. 그러나 이후 MM_GET_JPS 명령어를 호출해 관절 각도를 저장하려고 하면 위와 같은 오류가 발생합니다.

다음 사항을 확인

  • 상황 1:

    프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

    비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

  • 상황 2:

    관절 각도 데이터가 [0,0,0,0,0,0]이 아닌지 확인하십시오.

  • 상황 3:

    획득한 포즈 형식과 저장한 포즈 형식이 일치하는지 확인하십시오. 구체적인 내용은 다음과 같습니다.

    • MM_GET_VISPATH 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

    • MM_GET_VIZDATA 명령어를 사용할 때, GetPos_Type 파라미터 값이 이후 호출되는 명령어와 일치하는지 확인하십시오.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 1인 경우, MM_GET_JPS 명령어를 호출합니다.

      • GetPos_Type 파라미터 값은 2인 경우, MM_GET_POSE 명령어를 호출합니다.

비정상 상태 코드

FATAL:MM:IPC_RETURN_ERROR:STATUS_CODE

설명

이 오류 상태 코드는 포그라운드 로봇 프로그램이 표준 인터페이스 명령어를 호출할 때 반환될 수 있습니다.

STATUS_CODE는 비전 시스템이 반환한 오류 상태 코드 번호입니다.

다음 사항을 확인

비정상적인 데이터 쓰기

  • FATAL:MM:PUT_IVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_BVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_DVAR_ERROR

  • FATAL:MM:PUT_RVAR_ERROR

설명

로봇 백그라운드 프로그램이 I, B, D, 또는 R 변수에 데이터를 쓸 때 오류가 발생했습니다.

다음 사항을 확인

문제 해결을 위해 YASKAWA 로봇 프로그래밍 매뉴얼을 참조하거나, 도움이 필요하면 YASKAWA 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

펄스 타입 P 변수 비정상

FATAL:MM:GET_PVAR_PULSE_ERROR

설명

프로그램이 P 변수를 가져올 때 P 변수는 펄스 형태로 저장되지 않습니다.

다음 사항을 확인

문제 해결을 위해 YASKAWA 로봇 프로그래밍 매뉴얼을 참조하거나, 도움이 필요하면 YASKAWA 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

전원 차단 이상

FATAL:MM:CALIB_SERVO_OFF

설명

이 오류는 캘리브레이션에 사용되는 프로그램이 실행 중일 때 로봇의 전원이 갑자기 끊어지면 발생합니다.

다음 사항을 확인

로봇의 전원을 켜고 프로그램을 다시 실행하십시오.

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