마스터 컨트롤 통신 구성

을 클릭한 후 차례로 구성  사용자 그룹을 클릭하여 로그인 페이지로 들어갑니다.

전문가를 클릭하여 비밀번호(기본 비밀번호: kuka)를 입력한 후 로그인을 클릭합니다.

USB를 로봇 컨트롤에 삽입하여 로봇 티치펜더트에서 USB 인식 여부를 확인하십시오.

을 클릭한 후 팝업 창에서 차례로 파일  저장  USB 제어 캐비닛  모두 선택을 클릭하고 팝업된 다이얼로그 박스에서 예를 클릭합니다.

티치 펜던트에서 아래 그림에 표시된 메시지가 나타나면 백업 파일을 성공적으로 저장함을 뜻하며 이 때 USB에서 ZIP 파일이 생성됩니다. 마지막으로 USB를 빼내십시오.

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리에서 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 폴더에 있는 KUKA 로봇 복제 파일을 USB로 복사합니다.

컨트롤러에 USB를 꽂은 다음에 티치펜더트 스크린 왼쪽의 USB를 클릭하여 복제할 파일이 있는 폴더를 찾습니다.

mm_motion 파일을 선택하고 편집을 클릭하여 팝업된 메뉴 바에서 복사를 클릭합니다.

대상 폴더 `C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL`를 찾은 후 편집을 클릭하여 팝업된 메뉴 바에서 추가를 클릭합니다. 같은 방식으로 mm_status 파일을 이 대상 폴더로 복제합니다.

위 설명을 참조하여 나머지 5개 파일을 R1 폴더에 있는 mechmind 폴더로 복사합니다(해당 폴더가 없으면 먼저 새로 만드십시오).

실행 방식을 전환하는 방법: 티치펜더트의 연결 관리자 스위치를 수평 방향으로 돌리고 팝업된 모드 선택 대화 상자에서 T1 또는 AUT를 선택한 다음 연결 관리자의 스위치를 초기 위치로 다시 돌려 머신의 작동 모드를 전환할 수 있습니다.

위 작업을 참조하여 T1 모드로 전환시킵니다. O을 클릭하고 팝업 창에서 I를 클릭하여 드라이브 상태를 전환시킵니다. 드라이브 상태가 원래 *I*인 경우 이 작업을 건너뜁니다.

적절한 실행 속도를 설정하고 로봇의 운동 추세를 관찰해야 합니다. 티치 펜던트 뒷면에 있는 횐색 활성화 키 및 앞면에 있는 녹색 실행 키 를 눌러 로봇이 home 포인트로 돌아가여 스크린에서 이미 도달된 BCO 알림 메시지*가 나타나면 *활성화 키 및 *실행 키*를 누릅니다.

위 설명을 참조하여 AUT 모드로 전환하고 시작 버튼을 눌러 프로그램을 시작할 수 있습니다(R이 녹색으로 표시되면 프로그램이 이미 시작되었음을 의미함).

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.