마스터 컨트롤 통신 구성

을 클릭한 후 차례로 Configuration  User group을 클릭하여 로그인 페이지로 들어갑니다.

전문가를 클릭하여 비밀번호(기본 비밀번호: kuka)를 입력한 후 Log on을 클릭합니다.

USB를 로봇 제어 캐비닛에 삽입한 후 티치 펜던트에서 USB 인식 여부를 확인하십시오.

을 클릭한 후 팝업 창에서 차례로 File  Archive  USB (cabinet)  All을 클릭하고 팝업된 다이얼로그 박스에서 Yes를 클릭합니다.

티치 펜던트에 아래 그림과 같은 메시지가 나타나면 백업 파일이 정상적으로 저장된 것입니다. 이때 USB에 ZIP 파일이 생성됩니다. 마지막으로 USB를 분리하십시오.

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 폴더에 있는 KUKA 로봇 플래싱 파일을 USB에 복사합니다.

컨트롤러에 USB를 꽂은 다음에 티치 펜던트 스크린 왼쪽의 USB를 클릭하여 플래싱할 파일이 있는 폴더를 찾습니다.

mm_motion 파일을 선택하고 Edit을 클릭하여 팝업된 메뉴 바에서 Copy를 클릭합니다.

대상 폴더 `C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL`를 찾은 후 Edit을 클릭하여 팝업된 메뉴 바에서 Paste를 클릭합니다. 같은 방식으로 mm_status 파일도 이 대상 폴더에 복사합니다.

위 설명을 참조하여 나머지 5개 파일을 R1 폴더에 있는 mechmind 폴더로 복사합니다(해당 폴더가 없으면 먼저 새로 만드십시오).

실행 방식을 전환하는 방법: 티치 펜던트의 연결 관리자 스위치를 수평 방향으로 돌리고 팝업된 모드 선택 대화 상자에서 T1 또는 AUT를 선택한 다음 연결 관리자의 스위치를 초기 위치로 다시 돌려 머신의 작동 모드를 전환할 수 있습니다.

위 작업을 참조하여 T1 모드로 전환시킵니다. O을 클릭하고 팝업 창에서 I를 클릭하여 드라이브 상태를 전환시킵니다. 드라이브 상태가 원래 *I*인 경우 이 작업을 건너뜁니다.

적절한 실행 속도를 설정하고 로봇의 운동 추세를 관찰합니다. 티치 펜던트 뒷면의 *흰색 활성화 키*와 앞면의 *녹색 실행 키*를 동시에 눌러 로봇을 Home 포인트로 되돌립니다. 화면 상단에 *이미 도달된 BCO 알림 메시지*가 나타나면 *활성화 키*와 *실행 키*를 놓습니다.

위 설명을 참조하여 AUT 모드로 전환하고 시작 버튼을 눌러 프로그램을 시작할 수 있습니다(R이 녹색으로 표시되면 프로그램이 이미 시작되었음을 의미함).

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.