PROFINET 명령어 설명
101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트의 실행을 트리거하며 카메라 이미지 캡처와 비전 처리를 실행하는 데 사용됩니다. Mech-Vision를 사용하고 Mech-Viz은 사용하지 않는 경우에 적용됩니다.
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
101 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
Req_Pose_Num |
비전 포인트 수량의 목표값 |
Robot_Pose_Type |
로봇 포즈 유형 |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
로봇 관절 각도 / 플랜지 포즈 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
비전 포인트 수량의 목표값
Mech-Vision에서 얻을 수 있는 예상하는 비전 포인트 수를 의미합니다. 비전 포인트에는 비전 포즈, 해당 포인트 클라우드, 레이블, 크기 조정 정보 등이 포함됩니다.
-
0: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다. -
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중 일정 수량의 비전 포인트를 획득합니다.-
비전 포인트의 총수가 이 파라미터 값보다 작으면 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다.
-
비전 포인트의 총수가 이 파라미터의 값보다 크거나 같으면 이 파라미터에 설정된 수량의 비전 포인트를 획득합니다.
-
로봇 포즈 유형, 로봇 관절 각도 / 플랜지 포즈
-
로봇 포즈 유형 파라미터는 Mech-Vision으로 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정합니다. 해당 값의 범위는 0-3입니다.
-
로봇 관절 각도 / 플랜지 포즈 파라미터는 로봇 포즈 유형 파라미터에 따라 결정됩니다.
다음 표는 Robot_Pose_Type과 Robot_Pose_JPS 및 Robot_Pose_TCP 파라미터 값 간의 관계 및 설명을 보여줍니다.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose_JPS | Robot_Pose_TCP | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 도구에 설정된 원점 위치입니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다. |
1 |
로봇의 현재 관절 각도 |
로봇의 현재 플랜지 포즈 |
이 명령어는 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다. |
2 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
로봇의 현재 플랜지 포즈 |
이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. |
이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다. |
3 |
사용자가 자체 정의한 관절 각도 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
이 명령어는 사용자가 자체 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다. |
카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다. |
| 관절 각도 및 플랜지 포즈의 부동 소수점 데이터는 10000을 곱한 다음 Robot_Pose_JPS 또는 Robot_Pose_TCP 모듈로 설정해야 합니다. |
102 명령어——비전 목표점을 획득하기
이 명령어는 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기 후 Mech-Vision에서 출력한 비전 포인트를 얻은 다음 비전 포인트를 비전 목표점으로 자동으로 전환하는 데 사용됩니다.
구체적인 전환 프로세스는 다음과 같으며, 즉 비전 포인트에 포함된 포즈를 해당 로봇 TCP로 변환합니다.
-
X축을 중심으로 포즈를 180° 회전합니다.
-
해당 로봇 모델의 기준 좌표계 정의에 로봇 베이스의 높이가 포함되어 있는지를 인식하고 수직 방향에서의 옵셋을 추가합니다.
| 기본적으로 102 명령은 한 번에 최대 20개의 비전 목표점만 획득할 수 있습니다. 만약 획득할 비전 목표점의 수가 20보다 크면 이 명령을 여러 번 실행하여 필요한 모든 비전 목표점을 획득합니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
102 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Status Code |
상태 코드 |
Send_Pose_Num |
비전 목표점 수량 |
Send_Pose_Type |
포즈 유형 |
Target_Pose |
이번에 획득한 모든 TCP |
Target_Label |
이번에 획득한 모든 레이블 |
상태 코드
명령이 정상적으로 실행되면 1100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
이 명령어를 호출한 후 10초 내에 Mech-Vision의 비전 결과를 수신하지 않은 경우 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다.
비전 목표점 수량
이 명령어를 실행하여 획득한 비전 포인트의 수입니다.
포즈 유형
이 파라미터는 Mech-Vision에서 반환된 비전 포인트에서 대상 물체의 포즈를 해당 TCP로 전환하는 것을 나타냅니다.
이 파라미터의 기본값이 2이며 포즈의 유형은 TCP임을 나타냅니다.
이번에 획득한 모든 TCP
단일한 TCP에는 공간 좌표(XYZ) 및 방향 오일러 각(ABC)이 포함됩니다.
이번에 획득한 모든 레이블
포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
| 구체적인 송수신 작업은 통신 제어 프로세스 내용을 참조하십시오. Data_Ready, Data_Acknowledge, Command_Complete 신호를 사용하여 과정을 제어합니다. |
103 명령어--Mech-Vision 레시피 전환하기
Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피를 전환합니다.
Mech-Vision 스텝에 대한 파라미터 설정은 파라미터 레시피를 전환하여 조정될 수 있습니다.
파라미터 레시피 조정과 관련된 파라미터에는 일반적으로 포인트 클라우드 매칭 모델, 이미지 매칭 모델, ROI, 믿음도 역치 등이 포함됩니다.
| 101 명령어--Mech-Vision 프로젝트 시작하기을 실행하기 전에 해당 명령어를 사용해야 합니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
103 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
Vision_Recipe_Num |
Mech-Vision 레시피 번호 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Mech-Vision 레시피 번호
Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피 번호이며 양의 정수이고 값의 범위는 1-99입니다. Mech-Vision 창 우측 하단의 를 클릭하여 파라미터 레시피 편집기로 들어가서 레시피 번호를 확인합니다.
105 명령어--Mech-Vision “경로 계획” 스텝 결과 획득하기
101 명령어를 호출한 후 해당 명령어를 사용하여 Mech-Vision에서 “경로 계획” 스텝이 출력한 충돌 방지 계획 경로를 획득합니다.
이 명령을 사용하려면 Mech-Vision “출력” 스텝의 *포트 유형*을 “Predefined(robot path)”로 설정해야 합니다.
| 105 명령어를 호출하기 전에 105 명령어를 호출하는 횟수를 줄이기 위해 반드시 101 명령어의 *예상되는 비전 포인트 수*를 0으로 설정해야 합니다. 101 명령어의 *예상되는 비전 포인트 수*를 1로 설정하면105 명령어를 호출할 때마다 하나의 웨이포인트만 반환될 수 있으며 105 명령어를 여러 번 호출해야 모든 웨이포인트를 획득할 수 있습니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
105 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
Req_Pose_Type |
웨이포인트 포즈 유형 |
Mech-Vision 프로젝트 번호
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
웨이포인트 포즈 유형
이 파라미터는 “경로 계획” 스텝에서 반환한 웨이포인트의 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.
-
1: 웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(JPs)의 포맷으로 반환됩니다. -
2: 웨이포인트의 포즈는 TCP의 포맷으로 반환됩니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Status Code |
상태 코드 |
Send_Pose_Num |
웨이포인트 수량 |
Send_Pose_Type |
포즈 유형 |
Visual_Point_Index |
“비전 이동” 위치 |
Target_Pose |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈 |
Target_Label |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블 |
Target_Tool_ID |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 1103 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
웨이포인트 수량
이 파라미터는 실행 중 해당 명령어가 반환한 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 획득한 웨이포인트의 수가 20보다 많으면 해당 명령어를 여러번 호출해야 합니다.
포즈 유형
이 명령어가 보낸 “Req_Pose_Type” 값과 같습니다.
-
1: JPs -
2: TCP
“비전 이동” 위치
경로 계획 도구에서 설정한 전체 경로 계획에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈
3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 105 명령어 중의 웨이포인트 포즈 유형에 의해 결정됩니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블
포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호
경로 계획 도구에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.
201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기
Mech-Vision 및 Mech-Viz를 모두 사용하는 경우에 적용됩니다. 이 명령은 Mech-Viz 프로젝트를 실행하고 해당 Mech-Vision 프로젝트를 시작하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision의 비전 결과에 따라 로봇의 이동 경로를 계획합니다.
| Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 *해당 프로젝트를 자동으로 로드하기*를 선택합니다. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
201 |
Robot_Pose_Type |
로봇 포즈 유형 |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
로봇 JPs / 플랜지 포즈 |
로봇 포즈 유형, 로봇 JPs / 플랜지 포즈
-
로봇 포즈 유형 파라미터는 Mech-Viz으로 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정하며 범위는 0-2입니다.
-
로봇 JPs / 플랜지 포즈 파라미터는 로봇 포즈 유형 파라미터에 따라 결정됩니다.
다음 표는 Robot_Pose_Type과 Robot_Pose_JPS 및 Robot_Pose_TCP 파라미터 값 간의 관계 및 설명을 보여줍니다.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose_JPS | Robot_Pose_TCP | 설명 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
Mech-Viz에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
프로젝트는 Eye to Hand 모드입니다. 이 설정을 사용하는 것을 권장하지 않습니다. |
1 |
로봇의 현재 관절 각도 |
로봇의 현재 플랜지 포즈 |
로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz으로 입력해야 하고 Mech-Viz의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동해야 합니다. |
카메라가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우, 이 파라미터를 사용하는 것을 권장합니다. |
2 |
로봇 측에서 자체 정의한 관절 각도 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
다음 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아님)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다. |
프로젝트가 Eye To Hand 모드인 경우, 이 값을 설정하는 것이 좋습니다. |
Eye To Hand 모드에서 *Robot_Pose_Type*을 2로 설정해야 하는 원인은 다음과 같습니다.
Eye To Hand 모드에서 카메라는 로봇이 이미지 촬영 및 캡처 영역으로 돌아가기 전에 캡처할 수 있으며 다음 캡처 경로를 미리 계획하여 사이클 타임을 단축시킬 수 있습니다.
이때 *Robot_Pose_Type*을 1로 설정하면 로봇의 현재 포즈를 Mech-Viz 시뮬레이션된 로봇에 전송하게 되어 시뮬레이션된 로봇과 실제 로봇의 경로가 일치하지 않아 예상치 못한 충돌이 발생하여 위험한 상황을 초래할 수 있습니다.
즉 시뮬레이션된 로봇이 현재 포즈로부터 Mech-Viz의 첫 번째 이동 스텝에서 설정된 포즈로 직접 이동한 후에야 실제 로봇이 다른 포즈로 이동한 후 위의 포즈로 이동할 수 있습니다.
그러므로 Robot_Pose_Type 파라미터를 2로 설정해야 합니다.
203명령어--Mech-Viz 분기 선택
Mech-Viz 프로젝트에 “분기” 스텝이 있는 경우, 이 명령을 통해 Mech-Viz 프로젝트 중의 “분기” 스텝의 아웃 포트를 선택할 수 있습니다.
이 명령어를 실행하기 전 먼저 201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기를 실행하십시오.
Mech-Viz 프로젝트가 “분기” 스텝까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
203 |
Viz_Task_ID |
분기 스텝 번호 |
Viz_Task_Value |
아웃 포트 번호 |
분기 스텝 번호
이 파라미터는 분기의 스텝 번호를 지정하는 데 사용되며 값은 양의 정수입니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터에서 획득할 수 있습니다.
아웃 포트 번호
파라미터는 분기의 아웃 포트를 지정하는 데 사용되며 Mech-Viz 프로젝트는 아웃 포트를 따라 계속 실행되며 값은 양의 정수이고 범위는 1-99입니다.
| 아웃 포트 번호는 분기 스텝에 표시된 출력 포트 번호에 1을 추가합니다. 예를 들어 분기의 포트 번호가 0이면 아웃 포트 번호는 1입니다. |
204 명령어——이동 인덱스를 설정하기
이 명령은 Mech-Viz 스텝의 현재 인덱스 값을 설정하는 데 사용됩니다. 인덱스 파라미터가 있는 스텝에는 "순서대로 이동", "배열대로 이동", "자체 정의한 파렛트 패턴" 및 "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 있습니다.
이 명령어를 실행하기 전 먼저 201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기를 실행하십시오.
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
204 |
Viz_Task_ID |
스텝 번호 |
Viz_Task_Value |
인덱스 값 |
스텝 번호
이 파라미터는 인덱스 파라미터를 설정해야 하는 스텝을 지정합니다.
이 파라미터의 값(스텝 번호)은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에서 볼 수 있습니다.
인덱스 값
다음에 이 스텝이 실행될 때 설정되어야 하는 현재 인덱스 값입니다.
이 명령이 전송되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값은 이 파라미터 값에서 1을 뺀 값이 됩니다.
Mech-Viz 프로젝트가 이 명령에 지정된 스텝으로 실행되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값이 1씩 증가하여 이 파라미터의 값이 됩니다.
205 명령어——계획된 경로를 획득하기
201 명령어--Mech-Viz 프로젝트 시작하기을 실행한 후 이 명령어는 Mech-Viz에서 계획한 경로를 획득하는 데 사용됩니다.
기본 설정을 사용할 때 해당 명령어는 계획된 위에포인트를 매번 최대 20개 얻을 수 있으므로 획득한 웨이포인트 수가 20보다 큰 경우 이 명령어를 여러번 사용해야 합니다.
|
만약 프로젝트에서 어떤 이동 스텝의 웨이포인트를 로봇으로 보내지 않아야 하는 경우 스텝 파라미터에서 "웨이포인트를 전송하기" 옵션을 언체크하십시오. |
전송한 명령어 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Command |
205 |
Req_Pose_Type |
웨이포인트 유형 |
웨이포인트 유형
이 파라미터는 Mech-Viz에서 반환한 웨이포인트 포맷을 지정하는 데 사용됩니다.
-
1: 웨이포인트는 로봇 관절 각도(JPs)의 형식으로 반환됩니다. -
2: 웨이포인트는 TCP의 형식으로 반환됩니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Status Code |
상태 코드 |
Send_Pose_Num |
웨이포인트 수량 |
Send_Pose_Type |
포즈 유형 |
Visual_Point_Index |
“비전 이동” 위치 |
Target_Pose |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈 |
Target_Label |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블 |
Target_Tool_ID |
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 2100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
| 이 명령어를 호출할 때 Mech-Viz의 결과가 반환되지 않으면(아직 실행 중이면) 비전 시스템은 Mech-Viz의 결과 반환을 기다린 후 로봇으로 결과를 보낼 것입니다. 기본적으로 10초를 기다리고 제한 시간을 초과하면 해당 오류 코드가 반환됩니다. |
웨이포인트 수량
이 파라미터는 반환된 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 기본 설정을 사용할 때 해당 명령어는 계획된 위에포인트를 매번 최대 20개 얻을 수 있으므로 획득한 웨이포인트 수가 20보다 큰 경우 이 명령어를 여러번 사용해야 합니다.
포즈 유형
이 명령어가 보낸 “Req_Pose_Type” 값과 같습니다.
-
1: JPs -
2: TCP
“비전 이동” 위치
전체 경로에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.
예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈
3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 205 명령어 중의 웨이포인트유형에 의해 결정됩니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블
포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 입력하기 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.
이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호
Mech-Viz 프로젝트에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.
| 포즈의 구체적인 송수신 작업은 통신 제어 프로세스 내용을 참조하십시오. Data_Ready, Data_Acknowledge, Command_Complete 신호를 사용하여 과정을 제어합니다. |
206 명령어——DO 신호 리스트를 획득하기
계획된 DO 신호 리스트를 획득하는 데 사용됩니다. DO 신호 리스트는 여러 말단장치 또는 진공 그리퍼 파티션을 컨트롤하는 데 사용됩니다.
이 명령을 실행하기 전 먼저 205 명령어——계획된 경로를 획득하기를 먼저 실행하여 Mech-Viz 계획 경로를 획득해야 합니다.
템플릿 프로젝트에 따라 Mech-Viz 프로젝트를 구성하고 프로젝트에 해당 진공 그리퍼 구성 파일을 설정하십시오. 모델 프로젝트는 Mech-Mind Robotics 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소\tool\viz_project\suction_zone 폴더에 있습니다.
Mech-Viz “여러개 DO 설정하기” 스텝의 파라미터 중:
-
\"수신자\"에서 \"표준 인터페이스\"를 선택합니다.
-
\"비전 이동에서 DO 리스트를 획득하기\"를 선택합니다.
-
“비전 이동을 선택하기” 풀다운 리스트에서 DO 신호 리스트가 필요한 비전 이동 스텝을 선택합니다.
반환한 데이터 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Status code |
상태 코드 |
DO List |
Mech-Viz에서 반환된 DO 신호 |
상태 코드
명령어가 정상적으로 실행되면 2102 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
Mech-Viz에서 반환된 DO 신호
DO_LIST는 8개(0\~7) 바이트로 구성되며 각 바이트는 8비트(0~7)로 구성됩니다. 따라서 DO_LIST의 비트 0\~63은 각각 0~63개의 DO 신호에 해당합니다. 예를 들어, DO List의 0번째 위치는 DO 0 신호를 나타내며, 해당 비트에 해당하는 값이 True이면 DO 신호가 유효함을 나타내고, 해당 비트에 해당하는 값이 False이면 DO 신호가 무효함을 나타냅니다.
501 명령어--Mech-Vision에 물체 치수 입력하기
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 물체의 치수를 동적으로 입력하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 전에 물체의 치수 정보를 확인하십시오.
Mech-Vision 프로젝트에 “물체 사이즈 읽기” 스텝이 있어야 하고 이 스텝의 파라미터 파라미터에서 사이즈를 읽기 파라미터를 선택해야 합니다.