KUKA 에러메시지

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다음은 KUKA 로봇의 일반적인 에러메시지입니다.

통신 연결 오류

  • "ROBOT_SOCKET_TIMEOUT"

  • "ROBOT_SOCKET_CLOSED"

설명

로봇이 비전 시스템과 간의 TCP 통신은 Socket로 연결합니다. 소켓은 열기, 연결, 전송, 수신, 닫기 등의 과정에서 위와 같은 오류가 발생할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

명령어 파라미터가 잘못된 경우

"ROBOT_ARGUMENT_ERROR"

설명

표준 인터페이스 명령의 하나 이상의 파라미터 값이 잘못되었습니다.

다음 사항을 확인

KUKA 표준 인터페이스 명령어 설명를 참조하여 설명을 바탕으로 올바른 파라미터를 지정하십시오.

명령어 코드 잘못된 경우

"ROBOT_CMD_ERROR"

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 로봇 포그라운드 프로그램에서 보낸 표준 인터페이스 명령어 코드가 없는 경우입니다.

  • 로봇의 백그라운드 프로그램에서 수신한 표준 인터페이스 명령 코드와 비전 시스템에서 전송한 명령 코드가 일치하지 않습니다.

다음 사항을 확인

  • 표준 인터페이스 명령어 호출 순서가 올바른지 확인하십시오.

  • 도움이 필요하시면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

말단장치 포즈 데이터가 획득되지 않은 경우

"The pose of the robot is empty."

설명

로봇의 프로그램은 MM_Get_Pose, MM_Get_PlanPose, MM_Get_DyPose 명령어가 호출된 후, 지정된 인덱스에 해당하는 캐시된 데이터는 지정된 변수에 저장되고 이후 삭제됩니다. 위 명령어가 다시 호출되면 이 오류가 발생합니다. 이는 동일한 인덱스에 해당하는 데이터를 반복해서 가져올 수 없음을 의미합니다.

예를 들어, 인덱스 번호가 1인 관련 데이터를 가져올 때 프로그램이 MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)을 이미 호출한 경우, 후속 MM_Get_Pose(1,TcpPose1,Label1,ToolId1)을 다시 한 번 호출하면 이 오류가 발생할 것입니다.

다음 사항을 확인

  • 프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

  • 비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

관절 각도 데이터가 획득되지 않은 경우

"The joint position of the robot is empty."

설명

이 오류는 다음 두 가지 경우에서 발생할 수 있습니다.

  • 1:

    로봇의 프로그램은 MM_Get_Jps 또는 MM_Get_PlanJps 명령어가 호출된 후, 지정된 인덱스에 해당하는 캐시된 데이터는 지정된 변수에 저장되고 이후 삭제됩니다. 위 명령어가 다시 호출되면 이 오류가 발생합니다. 이는 동일한 인덱스에 해당하는 데이터를 반복해서 가져올 수 없음을 의미합니다.

    예를 들어, 인덱스 번호가 1인 관련 데이터를 가져올 때 프로그램이 MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)을 이미 호출한 경우, 후속 MM_Get_Jps(1,JpsPose1,Label1,ToolId1)을 다시 한 번 호출하면 이 오류가 발생할 것입니다.

  • 2:

    위 오류는 로봇 관절 각도 데이터가 [0, 0, 0, 0, 0, 0]일 경우 발생할 수 있습니다.

다음 사항을 확인

  • 1:

    프로그램에서 데이터를 가져오기 위해 프로젝트를 다시 실행할 필요가 없다면, 동일한 인덱스의 데이터를 반복하여 가져오지 마십시오.

    비정상적인 로봇 프로그램 실행 후, 이전 실행의 데이터로 인한 문제를 방지하기 위해 프로그램을 완전히 초기화하십시오.

  • 2:

    모든 관절 각도가 [0,0,0,0,0,0]이 아닌지 확인하십시오.

비정상 상태 코드

"XXXX"(예를 들어, 1001, 2001, 3001, 7001등)

설명

XXXX는 비전 시스텝이 반환한 오류 상태 코드입니다.

이 오류 상태 코드는 로봇 프로그램이 표준 인터페이스 명령어를 호출할 때 반환될 수 있습니다.

다음 사항을 확인

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