FANUC CRX 표준 인터페이스 통신 구성

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CRX 플러그인은 TCP 프로토콜을 바탕으로 Socket 통신을 구축하여 IPC에서 설치된 비전 시스템과 통신합니다. 네트워크 환경과 두 쪽의 IP 주소 변경되지 않을 경우 통신 구성 스텝은 한 번만 완료하면 됩니다.

CRX 플러그인을 다시 설치한 후 통신을 다시 구성해야 합니다.

CRX 플러그인과 비전 시스템을 연결 하기 전에 다음 항목이 완료되었는지 확인하십시오.

  • CRX 플러그인이 성공적으로 설치되었습니다.

  • 로봇 컨트롤러가 이더넷으로 Mech-Mind IPC와 연결합니다.(라우터 사용하기를 가능함)

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 HEX(big-endian)으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    5. 응용을 클릭합니다.

tcp hex big endian

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

티치 펜던트 통신 설정

  1. 로봇 IP 주소를 설정합니다.

    1. 전체 메뉴를 단번 클릭하고 순서대로 SETUP > Host Comm를 클릭하여 프로토콜 설정 화면으로 이동합니다.

      crx 13

    2. TCP/IP단번 클릭한 후 요구에 따라 IP 주소 와 서브넷 마스크를 설정합니다.

      crx 14
      crx 15

  2. 로봇 프로그램을 새롭게 만듭니다.

    1. 메뉴를 단번 클릭하여 일반적인 메뉴로 전환하고 순서대로 Teaching > Select Program를 선택합니다.

      crx 16

    2. 오른쪽 바에서 New를 단번 클릭합니다.

      crx 17

    3. 프로그램 이름을 입력합니다. 예를 들어 MM_SOCKET, 그 후 OK를 단번 클릭합니다.

      crx 18

    4. 프로그램 파라미터에 대한 기본 파라미터로 설정하고 OK를 단번 클릭합니다.

      crx 19

  3. 통신 연결 기능을 호출합니다.

    1. 이전 스텝에서 만든 프로그램으로 이동합니다.

      자동 모드에서 프로그램의 편집과 파라미터 수정이 불가능합니다. 오른쪽 상단에서 표시된 아이콘은 crx icon2이면 자동 모드를 의미하며 단번 클릭하여 수동 모드(아이콘은 crx icon3)로 전환하십시오.

    2. Programming > Plugin를 순서대로 클릭하고 모든 플러그인은 오른쪽 하단에 표시될 겁니다.

      crx 20

    3. Mech-SystemSocketInit를 찾아보고 이를 작업 흐름에 끌어다 놓으십시오.

      crx 21

    4. 끌어온 명령어를 단번 클릭하고 이 명령어의 자세 정보 화면에 들어갑니다. 여기서 IP Address of IPC 를 IPC의 IP 주소로 설정하고 Port of IPC 를 Mech-Vision에서 구성된 포트 번호로 설정합니다.

      crx 22

      사용하는 과정 중 파라미터 왼쪽에 있는 물음표를 언제든지 길게 눌러 자세한 설명을 표시할 수 있습니다.

    5. 오른쪽 상단에서 표시된 수동 모드 crx icon3 아이콘을 단번 클릭하고 자동 모드(아이콘은 crx icon2)로 전환하십시오.

    6. 왼쪽 하단에 있는 Play 옵션을 단번 클릭하고 Run를 클릭합니다.

      crx 23

    7. 팝업된 다이얼로그 박스에서 YES 버튼을 클릭하십시오.

      crx 24

    8. USER 화면이 자동으로 표시됩니다. "MM:Restart Robot"는 통신 구성이 성공적으로 완료되기를 의미합니다. "MM:Init Connection Successfully"는 통신 테스트 성공을 의미합니다.

      crx 25

      동시에 Mech-Vision 로그 창의 Console 탭 아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.

    vision center log

  4. 수동으로 컨트롤러 전원을 끄고 다시 시작합니다.

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