마스터 컨트롤 프로그램 설명

mm_server.sub

Robserver 데이터를 수신하고 로봇 포즈, 신호 및 상태 데이터를 보내는 데 사용되는 백그라운드 프로그램

mm_server.dat

백그라운드 프로그램에 해당하는 .dat 데이터 파일

motion_control.src

로봇을 제어하고 이동시키는 데 사용되는 포그라운드 프로그램

mainmodule.src

마스터 컨트롤 프로그램 포그라운드 마스터 프로그램

mainmodule.dat

마스터 컨트롤 프로그램 포그라운드 마스터 프로그램에 해당하는 .dat 데이터 파일

mm_status.xml

로봇 상태 통신 구성 파일

mm_motion.xml

로봇 동작 통신 구성 파일

$FLAG[1]

mm_motion이 성공적으로 연결된 플래그

$FLAG[2]

mm_motion이 데이터를 수신한 플래그

$FLAG[5]

mm_status가 성공적으로 연결된 플래그

$FLAG[6]

mm_status가 데이터를 수신한 플래그

입력(16개)

$IN[1] -$IN[16]

출력(16개)

$OUT[1]-$OUT[16]

입력(64개)

$IN[1] -$IN[64]

출력(64개)

$OUT[1]-$OUT[64]