레지스터 명령어 보유

Mech-Vision 프로젝트 번호

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

비전 포인트 수량의 목표값

Mech-Vision에서 얻을 수 있는 예상하는 비전 포인트 수를 의미합니다. 비전 포인트에는 비전 포즈, 해당 포인트 클라우드, 레이블, 크기 조정 정보 등이 포함됩니다.

로봇 포즈 유형, 로봇 포즈

다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.

로봇 포즈는 Float 유형의 데이터로 구성됩니다.

상태 코드

명령이 정상적으로 실행되면 1102 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

상태 코드

명령이 정상적으로 실행되면 1100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

이 명령어를 호출한 후 10초 내에 Mech-Vision의 비전 결과를 수신하지 않은 경우 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다.

데이터 전송 상태

이 파라미터는 반환된 데이터가 새 비전 목표점인지를 표시하는 데 사용됩니다.

1: 반환된 데이터는 새 비전 목표점이며 읽을 수 있습니다.

비전 목표점 획득

이 명령어를 실행하여 획득한 비전 목표점의 수입니다.

보류된 필드

이 필드는 사용되지 않으며 기본값은 0입니다.

이번에 획득한 모든 TCP

단일한 TCP에 공간 좌표(XYZ) 및 오일러 각(ABC)이 포함됩니다.

이번에 획득한 모든 레이블

포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

레시피 번호

Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피 번호이며 양의 정수이고 값의 범위는 1-99입니다. Mech-Vision 창 우측 하단의 프로젝트 도우미  파라미터 레시피를 클릭하여 파라미터 레시피 편집기로 들어가서 레시피 번호를 확인합니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 1107 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

웨이포인트 포즈 유형

이 파라미터는 “경로 계획” 스텝에서 반환한 웨이포인트의 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 1103 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

데이터 전송 상태

이 파라미터는 반환된 데이터가 새 웨이포인트인지를 표시하는 데 사용됩니다.

1: 반환된 데이터는 새 웨이포인트이며 읽을 수 있습니다.

웨이포인트의 수량

이 파라미터는 실행 중 해당 명령어가 반환한 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 획득한 웨이포인트의 수가 20보다 많으면 해당 명령어를 여러번 호출해야 합니다.

"비전 이동" 위치

경로 계획 도구에서 설정한 전체 경로 계획에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.

경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈

3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 105 명령어 중의 웨이포인트 포즈 유형에 의해 결정됩니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블

포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 “입력” 스텝 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호

경로 계획 도구에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.

로봇 포즈 유형, 로봇 포즈

다음 표에서는 두 파라미터 값의 관계를 설명합니다.

Eye To Hand 모드에서 *로봇 포즈 유형*을 2로 설정해야 하는 원인은 다음과 같습니다.

Eye To Hand 모드에서 카메라는 로봇이 이미지 촬영 및 캡처 영역으로 돌아가기 전에 캡처할 수 있으며 다음 캡처 경로를 미리 계획하여 사이클 타임을 단축시킬 수 있습니다.

이때 *로봇 포즈 유형*을 1로 설정하면 로봇의 현재 포즈를 Mech-Viz 시뮬레이션된 로봇에 전송하게 되어 시뮬레이션된 로봇과 실제 로봇의 경로가 일치하지 않아 예상치 못한 충돌이 발생하여 위험한 상황을 초래할 수 있습니다.

즉 시뮬레이션된 로봇이 현재 포즈로부터 Mech-Viz의 첫 번째 이동 스텝에서 설정된 포즈로 직접 이동한 후에야 실제 로봇이 다른 포즈로 이동한 후 위의 포즈로 이동할 수 있습니다.

그러므로 로봇 포즈 유형 파라미터를 2로 설정해야 합니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 2103 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

상태 코드

명령이 정상적으로 실행되면 2104 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

분기 스텝 번호

이 파라미터는 분기의 스텝 번호를 지정하는 데 사용되며 값은 양의 정수입니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터에서 획득할 수 있습니다.

아웃 포트 번호

파라미터는 분기의 아웃 포트를 지정하는 데 사용되며 Mech-Viz 프로젝트는 아웃 포트를 따라 계속 실행되며 값은 양의 정수이고 범위는 1-99입니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 2105 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

스텝 번호

이 파라미터는 인덱스 파라미터를 설정해야 하는 스텝을 지정합니다.

이 파라미터의 값(스텝 번호)은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에서 볼 수 있습니다.

인덱스 값

다음에 이 스텝이 실행될 때 설정되어야 하는 현재 인덱스 값입니다.

이 명령이 전송되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값은 이 파라미터 값에서 1을 뺀 값이 됩니다.

Mech-Viz 프로젝트가 이 명령에 지정된 스텝으로 실행되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값이 1씩 증가하여 이 파라미터의 값이 됩니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 2106 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

웨이포인트 유형

이 파라미터는 Mech-Viz에서 반환한 웨이포인트 포맷을 지정하는 데 사용됩니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 2100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

데이터 전송 상태

이 파라미터는 반환된 데이터가 새 웨이포인트인지를 표시하는 데 사용됩니다.

1: 반환된 데이터는 새 웨이포인트이며 읽을 수 있습니다.

웨이포인트의 수량

이 파라미터는 반환된 웨이포인트의 수량을 표시하며 값의 범위는 0-20입니다. 기본 설정을 사용할 때 해당 명령어는 계획된 위에포인트를 매번 최대 20개 얻을 수 있으므로 획득한 웨이포인트 수가 20보다 큰 경우 이 명령어를 여러번 사용해야 합니다.

"비전 이동" 위치

전체 경로에서의 "비전 이동" 웨이포인트의 위치를 의미합니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.

경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 포즈

3D 좌표 및 오일러 각 또는 JPs 관절 각도입니다. 유형은 205 명령어 중의 웨이포인트유형에 의해 결정됩니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 레이블

포즈와 대응하는 정수 레이블을 의미합니다. Mech-Vision 프로젝트에서 레이블이 문자열이면 입력하기 전 “레이블을 매핑하기” 스텝을 사용하여 레이블을 정수로 매핑하십시오. 프로젝트에 레이블이 없는 경우 이 파라미터의 기본값이 0입니다.

이번에 전송한 모든 웨이포인트의 말단장치 번호

Mech-Viz 프로젝트에서 설정한 말단장치 번호를 의미합니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 2102 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

DO 포트 값

정수인 64개의 DO 신호 값이 있습니다.

DO 신호 값 범위：0~999.

플레이스홀더 값：-1.

예: DO 신호 값은 각각 1, 3, 5, 6입니다.

Mech-Vision 프로젝트 번호

Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

길이, 너비, 높이

Mech-Vision 프로젝트의 물체 치수를 전송합니다. 전송된 치수 값은 “물체 사이즈 읽기” 스텝에서 읽어냅니다.

단위: 밀리미터(mm)

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 1108 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.

*파라미터 설명: * 파라미터가 없습니다.

상태 코드

시스템 자체 점검 상태를 의미합니다. 1101 상태 코드는 “Mech-Vision이 프로젝트를 실행할 준비가 되었음”을 나타내며 다른 상태 코드는 “Mech-Vision이 준비되지 않았음”을 나타냅니다. 현재 이 명령은 Mech-Vision 프로젝트를 실행할 준비가 되어 있는지만 확인할 수 있습니다.

*파라미터 설명: * 파라미터가 없습니다.

상태 코드

명령어가 정상적으로 실행되면 3103 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.