Kawasaki 로봇의 경우 표준 인터페이스 프로그램이 백그라운드에서 실행하는 방법

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Kawasaki 로봇의 경우 메인 프로그램이 서브 프로그램을 호출할 때 메인 프로그램은 포어그라운드 프로그램에 속하고 서브 프로그램은 백그라운드 프로그램에 속해서 로봇 시스템이 부팅된 후 자동으로 실행되어야 합니다. 다음에는 Kawasaki 로봇에서 표준 인터페이스 백그라운드 프로그램을 생성하고 백그라운드 실행을 구현하는 방법을 설명하겠습니다.

시작하기 전에 Kawasaki 표준 인터페이스 통신 구성을 완료했는지 확인하세요.

  1. 컴퓨터에서 새 텍스트 문서를 만들고, 파일 이름을 loadme로 변경하고, 파일 확장명을 as로 변경한 다음 메모장으로 엽니다.

  2. loadme.as 파일에서 다음과 같이 autostart.pc 서브 프로그램(백그라운드 프로그램)을 입력합니다. 이 프로그램은 내부 신호 2001이 감지되면 프로그램이 Mech-Vision 프로젝트를 실행하여 비전 결과를 얻도록 트리거한다는 것을 나타냅니다.

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  3. loadme.as 파일에서 다음과 같이 test 메인 프로그램(포그라운드 프로그램)을 추가합니다. 이 프로그램은 카메라 이미지 캡처 위치에서 2001 신호를 트리거함을 의미합니다. 성공적으로 비전 결과를 획득하면 로봇을 비전 포인트로 이동하여 피킹을 실행합니다.

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  4. loadme.as 파일을 로봇에 로드합니다. 자세한 내용은 Kawasaki 표준 인터페이스 통신 설정을 참조하십시오.

  5. 순서대로 Aux.  Advanced Setting  the system switch option  the next option를 클릭합니다. AUTOSTART.PC를 ON으로 설정하면 해당 프로그램이 부팅 시 자동으로 실행되도록 설정됩니다. 이후 login을 눌러 설정을 확인합니다.

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  6. 프포그램 선택 칭에서 포어그라운드 프로그램 test를 선택합니다.

  7. 백그라운드 프로그램을 실행하려면 컨트롤러를 다시 시작하세요.

  8. 포어그라운드 프로그램 test를 실행합니다. 구체적인 실행 방법은 캘리브레이션 프로그램을 실행하기를 참조하세요.

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