마스터 컨트롤 기능 설명

통신

자동 연결

네트워크 문제로 로봇이 통신을 끊은 경우 Mech-Viz에서 자동으로 재접속을 시도합니다.

이 기능이 없으면 네트워크가 끊긴 후 마스터 연결이 끊깁니다.

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원격 서보 전원 공급

로봇이 급정지한 후 Mech-Viz에서 원격으로 로봇 서보에 전원을 공급할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 로봇이 급정지하거나 전원이 꺼진 후 티치 펜던트를 사용하여 전원을 켜야 합니다.

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원격 리셋 알람

Mech-Viz에서 원격으로 로봇 티치 펜더트의 알람을 지울 수 있습니다.

이 기능이 없으면 로봇이 급정지하거나 전원이 꺼진 후 티치 펜던트를 사용하여 알람을 리셋해야 합니다.

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로봇 시스템 상태 획득

Mech-Viz에서 로봇 시스템 상태(급정지, 전원 공급, 오류, 작동, 자동)를 획득할 수 있습니다.

이 기능이 없으면 로봇이 급정지 또는 오류가 나타난 후 Mech-Viz에서 팝업 알림이 없습니다.

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제어권 이전

Mech-Viz은 로봇을 마스터 컨트롤 프로그램에서 벗어나 다른 프로그램을 실행하도록 할 수 있습니다. 다른 프로그램을 실행한 후 로봇은 다시 마스터 컨트롤 프로그램으로 돌아갑니다.

이 기능이 없으면 로봇은 Mech-Viz에 의해서만 완전히 제어될 수 있습니다.

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로봇 운동

급정지

Mech-Viz 소프트웨어의 인터페이스에서 정지를 클릭하면 로봇이 즉시 이동을 멈춥니다.

이 기능이 없으면 로봇은 받은 이동 명령을 모두 수행한 후에야 이동을 멈추게 됩니다.

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중지

Mech-Viz은 로봇의 중지 및 계속을 제어할 수 있습니다.

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실행 중인 이동 중단하기

Mech-Viz은 DI 신호를 중단 조건으로 사용하여 로봇의 현재 이동을 종료하고 후속 이동을 실행하는 것을 지원합니다.

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밀집점 따라 이동

로봇은 일련의 밀집된 웨이포인트를 원활하게 통과할 수 있습니다.

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회전 반경 설정

Mech-Viz은 회전 반경의 설정을 지원합니다.

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데이터 송수신

로봇에서 운동 완료 상태 획득

로봇은 각 이동이 완료되면 Mech-Viz로 이동 번호를 반환합니다.

이 기능이 없으면 연속 이동 중 동일한 위치가 존재하는 경우 DO 신호 또는 시각적 이미지가 미리 트리거될 수 있습니다.

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로봇에서 TCP 포즈 획득

“로봇” 기능 패널에서 “TCP 업데이트” 버튼은 현재 로봇의 TCP 포즈를 얻을 수 있습니다.

이 기능이 없으면 버튼을 누를 시 오류 메시지가 나타납니다.

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로봇에서 플랜지 포즈 획득

Mech-Viz은 로봇에서 플랜지 포즈를 얻을 수 있습니다.

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로봇에서 말단장치 구성 파라미터 획득

“말단장치 구성” 인터페이스 중 “로봇에서 TCP 업데이트” 버튼은 로봇에서 말단장치 구성 파라미터를 얻을 수 있습니다.

이 기능이 없으면 버튼을 누를 시 오류 메시지가 나타납니다.

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로봇이 TCP 포즈만 획득

로봇은 TCP 포즈만 획득할 수 있습니다.

이 제한이 있는 경우 Mech-Viz은 로봇에게만 TCP 포즈를 보낼 수 있습니다. 로봇 각 축의 포즈는 Mech-Viz 시뮬레이션 결과와 일치하지 않을 수 있습니다.

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로봇이 직선 운동 시 TCP 포즈 사용

로봇이 직선 운동 시 TCP 포즈를 사용합니다.

이 제한이 있는 경우 Mech-Viz의 직선 운동은 로봇에게만 TCP 포즈를 보낼 수 있습니다. 로봇 각 축의 포즈는 Mech-Viz 시뮬레이션 결과와 일치하지 않을 수 있습니다.

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로봇 설정

말단장치 설정

Mech-Viz은 로봇의 말단장치를 설정할 수 있습니다.

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페이로드 설정

Mech-Viz은 로봇의 페이로드 파라미터를 설정할 수 있습니다.

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디지털 입력 및 출력(DI/DO)

DI 기본 범위

로봇의 기본 디지털 입력 신호(DI) 유효 범위입니다.

이 기능이 없으면 Mech-Viz은 로봇의 DI 신호를 모니터링할 수 없습니다.

기본값은 0-15, 최대 설정 가능 범위는 0-63입니다.(이런 경우 복제한 폴더의 EIO.cfg 파일을 수정해야 합니다.)

DO 기본 범위

로봇의 기본 디지털 출력 신호(DO) 유효 범위입니다.

이 기능이 없으면 Mech-Viz은 로봇의 DO 신호를 설정할 수 없습니다.

기본값은 0-15, 최대 설정 가능 범위는 0-63입니다.(이런 경우 복제한 폴더의 EIO.cfg 파일을 수정해야 합니다.)

DO가 원활하게 이동하도록 설정

Mech-Viz에서 DO를 설정할 때 로봇의 운동에 렉이 걸리지 않도록 합니다.

이 기능이 없으면 로봇은 목표점까지 이동한 후에야 DO를 설정하게 됩니다. 따라서 로봇의 연속 이동의 평활성에 영향을 미치게 됩니다.

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DO 지연 시간 설정

Mech-Viz에서 DO 신호를 설정할 때 지연 시간을 설정할 수 있습니다.

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