마스터 컨트롤 통신 구성

아래 그림과 같이 USB를 티치 펜던트 뒷면의 USB 포트에 꽂으십시오.

티치 펜던트 메인 화면에서 File  File Copy를 클릭하십시오.

Device (src)에서는 USB 플래시 드라이브의 폴더 중 플래싱할 프로그램 파일이 있는 폴더를 선택합니다. Device (dest)에서는 내부 저장소 PROGRAM 폴더를 선택합니다. 그런 다음 Program 열에서 Select All File을 클릭합니다.

Execute를 클릭하여 파일을 가져옵니다.

아래와 같은 알림 메시지가 나타나면 로봇 프로그램 플래싱이 완료된 것입니다.

메인 화면으로 돌아가 Service Utilities  ASCII File Edit를 클릭하여 ASCII File Edit 화면으로 들어갑니다.

파일을 선택하고 Execute를 클릭하십시오. 세 파일 모두 이 작업을 수행해야 하며, 이전 파일의 실행이 완료된 후 다음 파일을 실행해야 합니다.

실행 후 다음과 같은 팝업 창이 나타나면 Yes를 클릭하십시오.

변환이 완료되면 다음과 같은 메시지가 나타납니다.

메인 화면으로 돌아가 Monitor2  User Task  User Task Monitor를 클릭하십시오.

아래 그림의 ④와 같이 User Task Monitor가 표시됩니다. 티치 펜던트에서 edit 를 누르면 User Task Monitor 창의 표시줄(⑥)이 주황색으로 바뀌며 편집 가능한 상태가 됩니다. Program 열의 1행에는 21, 2행에는 22를 입력한 다음 edit 를 다시 눌러 편집 상태를 종료합니다.

Status 열을 선택한 상태에서 ENABLE 와 1 를 동시에 누릅니다.

Program  Designated Program을 클릭하고 120을 입력한 다음 enter key 를 누르십시오. 그러면 USB에서 가져온 실행 프로그램이 Program 창에 표시됩니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.