마스터 컨트롤 통신 구성

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이 절에서는 MELFA 로봇에 마스터 컨트롤 프로그램을 로드하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신 구성을 완료하는 방법을 소개합니다.

마스터 컨트롤 프로그램을 플래싱하면 로봇의 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일이 로봇 시스템에 로드되어 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신이 구축됩니다.

플래싱하기 전 준비

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 캐비닛의 LAN1 네트워크 포트에 삽입합니다.

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IPC의 IP 주소 설정

MELFA 로봇의 기본 IP 주소는 192.168.0.20입니다. 따라서 IPC의 IP 주소 설정을 참조하여 IPC의 IP 주소를 192.168.0.0/255.255.255.0 네트워크 세그먼트 아래의 다른 IP 주소로 설정하십시오.

IPC IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 단, 양자의 IP 주소를 동일한 주소로 설정하지 마십시오.

프로젝트 생성 및 구성

이 문서에서는 RT ToolBox3 소프트웨어를 통해 마스터 컨트롤 프로그램을 로봇에 로드하는 방법을 설명합니다. 따라서 마스터 컨트롤 프로그램을 플래싱하기 전에 RT ToolBox3 소프트웨어를 먼저 설치해야 합니다.

  1. IPC에 RT ToolBox3를 설치합니다.

    RT ToolBox3는 로봇 제조사에 문의하여 받을 수 있습니다.

  2. RT ToolBox3를 열고 메뉴 바에서 New를 클릭한 다음 워크스페이스 이름을 입력하고 OK 버튼을 클릭합니다.

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  3. 좌측 패널에서 Robot Model을 클릭하고 사용 중인 로봇의 Series, Type, Maximum Load, Robot Model을 선택합니다.

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  4. 좌측 패널에서 Communication을 클릭하고 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소가 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인합니다. 연결 방법은 TCP/IP를 선택한 다음 Finish를 클릭합니다.

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  5. 팝업 창이 나타나면 Online을 클릭하여 실제 로봇과 연결합니다.

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로봇에 파일을 플래싱하기

  1. 좌측 Workspace 창에서 Simulation  Program  Program Manager를 클릭합니다.

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  2. 팝업 창에서 다음 작업을 수행합니다.

    1. ... 버튼을 클릭합니다.

    2. 파일 브라우저가 열리면 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로 아래의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl 디렉터리로 이동한 뒤 melfa 폴더를 선택하고 OK를 클릭합니다.

    3. Select All을 선택합니다.

    4. Copy를 클릭합니다.

    5. 팝업 창에서 OK를 클릭합니다. 우측 파일 목록에 복사된 파일 이름이 표시되면 Close를 클릭합니다.

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이로써 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일이 로봇 시스템에 로드되었습니다.

Ethernet 설정

  1. 좌측 Workspace 창에서 Simulation  Parameter  Communication Parameter  Ethernet을 클릭합니다.

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  2. 좌측 메뉴에서 Device & Line을 클릭하고 OPT18 장치가 있는 행을 더블 클릭합니다.

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  3. 팝업 창에서 Protocol을 Data Link로 선택한 후 OK를 클릭합니다.

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  4. 위 작업을 참고하여 OPT19 장치의 Protocol도 Data Link로 설정합니다.

  5. Ethernet 창에서 COM7은 OPT18, COM8은 OPT19를 선택한 후 Write를 클릭합니다.

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  6. 팝업 창에서 (Y) 버튼을 클릭합니다.

    Write 작업 후 로봇이 자동으로 재시작됩니다.
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마스터 컨트롤 통신 테스트

마스터 컨트롤 프로그램 실행

  1. 로봇 제어 캐비닛의 키를 자동 모드로 전환하십시오.

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  2. RT ToolBox3 소프트웨어의 워크스페이스에서 Simulation  Operation Panel를 클릭합니다.

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  3. Operation Panel에서 Select 뒤의 아이콘을 클릭합니다. 팝업 창에서 EXC를 선택하고 OK를 클릭합니다.

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    실행이 완료되면 Program 표시란에 EXC가 표시됩니다.

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  4. SVO ON을 클릭한 다음 START를 클릭합니다.

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Mech-Viz 프로젝트 생성

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.

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  2. 키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.

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로봇 연결

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.

  2. *로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

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    Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 *연결됨*으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

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    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

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  2. 도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.

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  3. 로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

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  4. 실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 실행할 때 안전에 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 누르십시오.
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