마스터 컨트롤 통신 구성

IPC에서 RT ToolBox3 파일 설치합니다.

RT ToolBox3 소프트웨어를 열어 메뉴 바의 New를 클릭하고 워크스페이스 이름을 입력한 다음 OK 버튼을 클릭합니다.

좌측 패널에서 Robot Model를 클릭하고 사용중인 로봇의 Series, Type, Maximum Load 및 Robot Model를 선택합니다.

좌측 패널에서 Communication를 클릭하고 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하여 연결 방법은 TCP/IP를 선택한 다음 Finish를 클릭합니다.

팝업창에서 Online를 클릭하면 실제 로봇과 연결할 수 있습니다.

로봇 제어 캐비닛의 키를 자동 모드로 전환하십시오.

RT ToolBox3 소프트웨어의 워크스페이스에서 Simulation  Operation Panel를 클릭합니다.

작업 패널에서 Select뒤에 있는 아이콘을 클릭합니다. 팝업창에서 EXC를 선택하고 OK을 클릭합니다.

SVO ON클릭한 다음 START를 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.